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原创 pytorch 环境安装

pip install torch==1.1.0 torchvision==0.3.0

2021-01-07 15:31:22 14

原创 相机成像时间与曝光时间的关系

const auto expose_us = bluefox2_ros_->camera().GetExposeUs();const auto expose_duration = ros::Duration(expose_us * 1e-6 / 2);const auto time = ros::Time::now() + expose_duration; 可以考虑快门打开到关闭...

2019-05-21 15:29:39 2065

转载 单目相机内参标定注意事项

为了提高单目相机标定的精度,认真看了张正友标定法的原文,并且学习过网上一些牛人的方法,但是大部分时候说的很笼统,自己把这些经验总结起来并都测试了一下,感觉靠谱的结论列出如下:(1)在标定时,标定模板所在平面与成像平面(image plane)之间的夹角不能太小,实验表明:当两者之间夹角较小时,会产生很大的误差。(2)图像中标定板与相机的相对位姿,一般要让标定板占据整张图像的一半左右面积,并...

2019-04-25 09:51:59 1644

原创 手势识别dataset在线生成

# organize importsimport cv2import imutilsimport numpy as npfrom sklearn.metrics import pairwise# global variablesbg = None#------------------------------------------------------------------...

2019-04-22 23:28:23 561

原创 训练yolo3_keras遇到Keras Tensor flow CUBLAS_STATUS_NOT_INITIALIZED解决方法

试过sudo rm -rf ~/.nv/,不能解决问题将下面的程序加到你的代码中即可,问题解决import tensorflow as tf from keras.backend.tensorflow_backend import set_session config = tf.ConfigProto() config.gpu_options.allow_growt...

2019-04-16 17:17:50 165

原创 VIO data to rosbag

import cv2import time, sys, osfrom ros import rosbagimport roslibimport rospyroslib.load_manifest('sensor_msgs')from sensor_msgs.msg import Image,Imufrom geometry_msgs.msg import Vector3#...

2019-04-15 13:45:24 170

原创 安装gpu后的opencv3.4编译安装

1、注意依赖tiff4.0.4跟VTK7.1.1,详细参考下面的参考网址cmake -D BUILD_TIFF=ON -D WITH_VTK=ON -D WITH_CUDA=OFF ..参考网址:https://blog.csdn.net/pikachu_777/article/details/83860100...

2019-04-08 09:43:12 502

原创 ubuntu16 + rtx2080 搭建深度学习环境

1、先更新一下系统:建议将源换成aliyun的源sudo apt-get updatesudo apt-get dist-upgrade2、安装RTX2080显卡驱动2.1添加开源显驱仓库sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt-get update2.2安装一些依赖sudo apt-get...

2019-04-07 11:41:03 1896

原创 USB camera 实时图像读取与保存

#include "opencv2/opencv.hpp"#include <time.h>#include <string>using namespace cv;using namespace std;int main(int argc, char** argv){ // Start default camera VideoCaptur...

2019-03-25 13:56:26 561

原创 opencv多线程同时显示图片

#include &lt;thread&gt;#include &lt;iostream&gt;#include &lt;unistd.h&gt;#include &lt;opencv2/opencv.hpp&gt;#include &lt;mutex&gt;using namespace std;using namespace cv;std::mutex mtx;boo...

2019-02-24 22:40:44 2831

原创 深度学习环境搭建

(1)Ctrl+Alt+F1(2)sudo service lightdm stop(3)sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-381.22.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files-no-x-check安装驱动时关闭x服务;-no-nouveau-check 安装驱动时禁用Nouveau-no-open...

2018-10-11 15:13:18 135

原创 ImportError: libcublas.so.9.0: cannot open shared object file解决方法

1 sudo ldconfig /usr/local/cuda-9.0/lib64 2 export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-9.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}} 添加到配置中去

2018-10-11 14:12:08 1017

原创 tensorflow LeNet例程

1.模型的训练import tensorflow as tf from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data import time mnist = input_data.read_data_sets("MNIST_data/", one_hot=True) sess = tf.InteractiveSessio...

2018-05-19 16:48:26 244

原创 ubuntu tensorflow1.7安装

1、参考网址:点击打开链接2、安装到tensorglow之前截止; 完成 cuda9.0 ,cudnn7.0,anaconda的安装;3、tensorflow安装pip install --upgrade tensorflow_gpu-1.7.0-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl...

2018-05-17 21:24:08 1284

转载 VGG16学习

VGG16分为16层,我们主要讲前面的前几层(越详细越好吧,后面是一样的)——首先教会大家一个看其他神经网络也是用的办法:官方数据表格:看懂一些式子表达:Conv3-512 &nbsp; → &nbsp; &nbsp;第三层卷积后维度变成512;Conv3_2 s=2 &nbsp; &nbsp; → &nbsp; &nbsp; 第三层卷积层里面的第二子层,滑动步长等于2(每次移...

2018-05-16 13:17:40 5371 2

转载 卷积神经网络进化史

卷积神经网络-进化史主要讨论CNN的发展,并且引用刘昕博士的思路,对CNN的发展作一个更加详细的介绍,将按下图的CNN发展史进行描述:上图所示是刘昕博士总结的CNN结构演化的历史,起点是神经认知机模型,此时已经出现了卷积结构,经典的LeNet诞生于1998年。然而之后CNN的锋芒开始被SVM等手工设计的特征盖过...

2018-05-16 13:10:58 5445

转载 AlexNet学习

Alex在2012年提出的alexnet网络结构模型引爆了神经网络的应用热潮,并赢得了2012届图像识别大赛的冠军,使得CNN成为在图像分类上的核心算法模型。接下来本文对该网络配置结构中各个层进行详细的解读(训练阶段):注:下述关于卷积核的尺寸来自于Alex在2012年发表的经典论文。&nbsp;1.&nbsp;co...

2018-05-16 11:54:13 1209

原创 openrave安装 win7(10)

1、软件安装1)其中,boost_1_44需独立编译,放到指定文件夹下,例如D:\boost_1_44_0;2)ps:最大的坑在这里,务必把msvc_boost下的lib文件夹下的所有文件拷贝到oprave安装目录的bin文件夹下3)msvc_boost可以在github 搜索 openrave然后下载,作者rosen_diankov4) 对于DAE文件的生成,直接在solid...

2018-03-28 13:18:51 1472 4

原创 利用opencv以及pcl将2D深度图图像转换为3D点云

#include #include #include using namespace std;// OpenCV 库#include #include // PCL 库#include #include // 定义点云类型typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;typedef pcl::PointCloud PointCloud;// 相

2018-01-25 15:02:45 10636 6

原创 KinectV2测试物体识别linemod算法 Ubuntu16 ROS-kinetic

1、在ros indigo下安装kinect2的驱动libfreenect时,经常会安装不成功,出现GLFL65505之类的报错,主要是因为opengl的版本太低;所以使用Kinect2建议在ROS-kinetic下安装并驱动(Ubuntu16.04) 2、用到的网址http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824

2018-01-03 21:17:33 5604 46

原创 ROS rviz奔溃:QXcbConnection: XCB error解决方法

出现上述问题的原因:1、由于使用了teamviewer远程控制下位机;2、rviz是一个基于opengl开发的图形插件,需要使用理论的屏幕参数(thetis' screen),由于使用了teamviewer会导致屏幕参数值不对,猜测应该是16:9和分辨率1924x1024之类的参数变化,从而导致rviz出错;解决方法:1)在下位机中接入显示器,再在启用teamviewer的PC上开

2017-12-05 09:55:07 7170 2

原创 mrpt2.0中的rbpf_slam跟ros_gmapping建图算法的对比

1、ros-stage仿真环境2、gmapping建图效果3、mrpt2.0--rbpf_slam建图效果4、结果对比

2017-11-23 11:45:57 1233

原创 ROS_kinetic下rgbdslam_V2的安装和使用

1、软硬件  1)软件--装有ROS kinetic ubuntu 16.04  同时兼容  ROS Indigo ubuntu 14.04  2)硬件--笔记本、kinect2摄像头2、建立orbslam_ws工作空间$ cd ~/rgbdslam_ws/src $ cd rgbdslam_ws $ catkin_make $ source d

2017-11-15 09:10:29 6486 31

原创 ORB-SLAM2的安装和使用

1、软硬件  1)软件--装有ROS kinetic ubuntu 16.04  同时兼容  ROS Indigo ubuntu 14.04  2)硬件--笔记本、笔记本自带摄像头(或者淘宝上十几块钱的USB摄像头)2、建立orbslam_ws工作空间cd ~/rgbdslam_ws/src wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/a...

2017-11-13 21:57:34 10904 3

原创 Ubuntu16.04_ROS_kinetic下如何使用OpenCV2.4进行编译

1、背景       由于之前是在ROS indigo下编译相关的包的,而且indigo默认使用OpencCV2.4.8进行编译,所以相关的自己写的一些package都是基于OpenCV2.4实现的;由于自己买了新电脑,Ubuntu14.04各种对新电脑硬件支持不好;被迫无奈用Ubuntu16.04,由于ubuntu16不支持ROS-indigo,所以自然而然的用了ROS-kinetic;

2017-11-11 09:45:40 3302 1

原创 ROS代码在QT5.9.1下的调试 2017/11/2更新

2017年11月2号根据插件作者原网址:https://launchpad.net/~levi-armstrong/+archive/ubuntu/ppa  修改QT5.7.1安装 1、在终端上输入一下命令:$ sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt571-trusty$ sudo add-apt-repository

2017-11-02 16:39:04 1538

原创 基于UWB和激光雷达的智能跟随与避障系统

#include #include "std_msgs/String.h"#include #include #include #include "message_filters/subscriber.h"#include "geometry_msgs/Twist.h"#include #include #include #include #include using

2017-10-10 15:44:58 4091 1

原创 ubuntu14.04-Ros-indigo下配置Eigen库,亲测好用!!!

1、在CMakeLists文件中添加以下依赖即可解决:find_package(Eigen3 REQUIRED)message(STATUS "Found eigen3:")message(STATUS " include: ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}")message(STATUS " definitions: ${EIGEN3_DEFINITIONS}")inc

2017-09-23 14:02:41 1599

原创 OpenCV non-free functionality (SURF) not built in 解决方法

前言:rgbd-slam包运行rgbdSLAM.launch添加SURF、SIFT特征点检测时出现OpenCV non-free functionality (SURF) not built in.错误Ubuntu 安装 opencv-nonfreesudo apt-get updatesudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfr

2017-09-22 09:35:04 419 1

原创 ubuntu14.04 利用ros usb_cam包驱动摄像头后显示图像上下颠倒的解决方法

1、利用cv_camera(http://wiki.ros.org/cv_camera)包解决$ mkdir -p ~/camera_ws/src$ cd ~/camera_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash$ cd src$ git clone https://github.com/OTL/cv_camera.git$

2017-09-20 16:26:12 1177

原创 MoveIt轨迹规划

源码#include &lt;iostream&gt; //handeye_calibration#include &lt;Eigen/Eigen&gt;#include &lt;stdlib.h&gt;#include &lt;Eigen/Geometry&gt;#include &lt;Eigen/Core&gt;#include &lt;moveit/move_grou...

2017-09-09 17:05:37 2476

原创 ROS下工业机器人的运动规划及轨迹规划

仿真过程中若rviz窗口抖动,则点击窗口最大化按钮使其窗口非最大话即可消除窗口抖动1、利用moveit结合industrial_robot_client包提供的joint_trajectory_action发布joint_path_command数据,由于moveit规划的路径加速度存在较大抖动,故需利用三次样条曲线进行平滑处理后,连同各个关节位置、速度、加速度打包发送给控制器;最后利用控制器控制...

2017-09-06 17:49:54 4007 4

原创 ROS(indigo) 下 利用UDP跟电机驱动器通讯驱动电机运动

1、源程序#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include "MotionControl.h"using std::cout;using st

2017-07-24 14:50:40 2891 1

原创 ROS下IMU串口通讯接口(通用版)

1、源码#include #include // 包含ROS的头文件#include #include #include #include //包含boost库函数#include #include #include "std_msgs/String.h" //ros

2017-07-20 09:07:53 8114 1

原创 Ubuntu14.04 ROS(indigo) 激光雷达(Sick LMS511) 数据读取

1、源码安装驱动$ mkdir -p ~/erobot_ws/src$ cd ~/erobot_ws/src$ git clone https://github.com/NatanBiesmans/lms5xx#编译$ cd ~/erobot_ws$ catkin_make2、修改IP激光雷达的IPLMSxxx激光雷达的的默认IP地址是19

2017-07-17 15:44:03 4777 1

原创 如何利用QT在terminal终端执行ROS系统中的roslaunch命令(How to launch a roslaunch in Qt with a terminal (GUI) )

一、背景(为什么要利用QT在terminal终端执行ROS系统中的roslaunch命令)1)由于ROS系统下的各个launch文件的的执行都得在terminal终端执行,而且ROS系统对于非开发者的使用难度很大,故而导致ROS系统在产品化的过程中使用受阻;2)由于在机器人系统开发的过程中,常常需要启动多个launch文件,故而想在利用QT界面中的按键命令一次性运行多个launch文件

2017-05-11 23:08:16 3749 7

原创 四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码

一、源程序//四元数转欧拉角&欧拉角转四元数程序#include "stdafx.h"#include "math.h"#include#includeusing namespace std;void EulerAnglesToQuaternion(double roll, double yaw, double pitch) { double cosRoll,sinRol

2017-04-26 11:02:53 7968 1

原创 基于OpenCV下---多红外目标检测、跟踪、质心坐标提取、跟踪目标排序

1、源代码#include "stdafx.h"#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include#include //跟踪参数const double MHI_DURATION = 0.5;//最大跟踪时间const double MA

2016-12-21 20:09:09 8460 9

原创 最小二乘法拟合球面源代码(matlab)

1、源代码[x,y,z]=sphere(5);x = [0,0,1,0,0,0.7].'; %自己的数据y = [0,1,0,0,-1,0.7].'; %自己的数据z = [1,0,0,-1,0,0].'; %自己的数据% 拟合x = x(:); y = y(:); z = z(:);data=unique([x(:)-0.1,y(:)+0.2,z(:)],'rows'

2016-12-15 20:13:56 6812

原创 基于OpenCV的多目标动态检测与跟踪

1、源代码#include "stdafx.h"#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include#include //跟踪参数const double MHI_DURATION = 0.5;//最大跟踪时间const double MAX_

2016-12-14 19:45:27 14395 10

pytorch_deploy_by_flask.rar

使用flask进行pytorch部署,并测试,主要是针对深度学习部署的简单练习demo,大家可以视具体情况下载。

2020-04-01

ros机械臂控制.docx

利用ROS控制机械臂运动的详细配置方法(all in),其中包括solidworks模型的处理及配置;

2020-01-10

树莓派MPU6050数据读取200HZ

由于wiringPI读取MPU6050数据比较慢,找到了一个满足树莓派MPU6050数据读取200HZ的demo

2019-04-29

MFC ADO数据库编程分解实例

这资源专门针对菜鸟,自己也曾在网上实例很乱,在花费了很多时间精力的情况下找到了不错的资源,该资源只要是将数据库的增删查改资源分解;在此与大家分享,对于菜鸟而言很难一步步实现增删查改功能;

2016-04-30

空空如也

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