FreeRTOS系列第10篇---FreeRTOS任务创建和删除

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      在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平台的文章中,我们已经见过任务创建API,但那篇文章的重点在于如何移植FreeRTOS,本文将重点放在任务的创建和删除API函数上面。

      任务创建和删除API函数位于文件task.c中,需要包含task.h头文件。

1.任务创建

1.1函数描述

                   BaseType_t xTaskCreate(
                            TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            unsigned short usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * pvCreatedTask
                          );

      创建新的任务并加入任务就绪列表。

      如果使用FreeRTOS-MPU(在官方下载包中,为Cortex-M3内核写了两个移植方案,一个是普通的FreeRTOS移植层,还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。后者包含完整的内存保护),那么推荐使用函数xTaskCreateRestricted()来代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情况下,使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式(见下面对函数参数uxPriority的描述)的任务。当运行在特权模式下,任务可以访问整个内存映射;当处于用户模式下,任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下,MPU都不会自动捕获堆栈溢出,因此标准的FreeRTOS堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted()函数具有更大的灵活性。

1.2参数描述

  • pvTaskCode:指针,指向任务函数的入口。任务永远不会返回(位于死循环内)。该参数类型TaskFunction_t定义在文件projdefs.h中,定义为:typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )
  • pcName:任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定,该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。
  • usStackDepth:指定任务堆栈大小,能够支持的堆栈变量数量,而不是字节数。比如,在16位宽度的堆栈下,usStackDepth定义为100,则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过size_t类型所能表示的最大值。比如,size_t为16位,则可以表示的最大值是65535。
  • pvParameters:指针,当任务创建时,作为一个参数传递给任务。
  • uxPriority:任务的优先级。具有MPU支持的系统,可以通过置位优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位,随意的在特权(系统)模式下创建任务。比如,创建一个优先级为2的特权任务,参数uxPriority可以设置为( 2 | portPRIVILEGE_BIT )
  • pvCreatedTask:用于回传一个句柄(ID),创建任务后可以使用这个句柄引用任务。

1.3返回值

      如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdPASS,否则函数返回错误码,具体参见projdefs.h

1.4用法举例

/* 创建任务. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
       /* 任务代码放在这里 */
    }
}
 
/* 创建任务函数 */
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandlexHandle;
 
     /* 创建任务,存储句柄。注:传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期,
        因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量,可能不会有太长的生存周期,因为
                中断和高优先级任务可能会用到它。 */
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
 
     /* 使用句柄删除任务. */
    if( xHandle !=NULL )
    {
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}

2.任务删除

2.1 任务描述

      voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

      从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中,必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1,本函数才有效。

      注:被删除的任务,其在任务创建时由内核分配的存储空间,会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete(),必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的,因此删除任务前,应该将这些内存释放。

2.2参数描述

  • xTask:被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。

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