2018年10月_ZingHd

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原创 [飞控]聊点姿态(二)-坐标系旋转

我们在飞控学习过程中听到太多次A坐标系转B坐标系了，那么什么是坐标系旋转呢？假设向量 OA在 OXY 坐标系下的坐标为（x,y）,然后坐标系从 OXY 绕 Z 轴正方向逆时针旋转 θ 角，变为坐标系 OX’Y’。向量 OA在 OX’Y’坐标系下的坐标为（x’,y’）。向量没变，但是坐标系变了，所以现在的问题在于找到在不同坐标系下，同一个向量描述，之间的关系，也就是找到（x,y）与（...

2018-10-29 22:18:29 801

原创 [飞控]从零开始建模(四)-一个简单的模型

使用MATLAB搭建模型通过之前的三篇文章从零开始建模(一)-牛顿欧拉方程从零开始建模(二)-姿态更新从零开始建模(三)-控制分配浅析我们已经对建模的过程有了一定的了解，相信小伙伴们都已经跃跃欲试了，那就让我们开始吧。我们来简单的实现一个飞行器的高度控制吧。1.将期望高度和实际高度做差2.误差进入控制器得到输出3.输出分配到执行机构(电机)4.电机产生力5.模型根据受到的力，...

2018-10-24 08:35:33 2016 2

原创 [飞控]从零开始建模(三)-控制分配浅析

根据之前的文章，我们的模型其实已经完成了，模型的输入是四个电机的转速，输出是我们需要的状态(位置，速度，加速度，角加速度，角速度，角度)，所以接下来我们希望模型能动起来，就需要建立控制器帮助我们使电机转动。0.如何得到电机转速我们知道电机产生的力是但是转速w如何得到呢？实际中我们是使用电调来控制电机的转速的，而电调是通过PWM控制的所以电机的转速是跟PWM占空比相关的。占空比...

2018-10-24 08:33:43 1975 1

原创 [飞控]聊点姿态(一)-姿态的本质

新手朋友们最头痛的问题之一就是姿态，翻开书本全是非常复杂的数学过程，完全不理解，今天我们聊点轻松的，可能会帮助你对姿态有一些新的认识。0.为什么需要姿态我们先忘掉固有的姿态概念，先把在空间中摆放飞行器的状态叫做「姿势」。我们高中以前学习物理知识，通常是把物体当做质点来进行分析的，所以只需要描述物体的加速度，速度，位置就够了，但是实际上的情况更加复杂，只有位置不够，想象一下，如果你让你的朋...

2018-10-24 08:31:56 481