视觉slam
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视觉slam、融合定位、自动驾驶
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从零开始手写VIO第三期作业总结(仅供参考)
有道云笔记:http://note.youdao.com/noteshare?id=15a9ff86fedeb41d92f182e5cb3bace7原创 2019-12-16 22:50:39 · 1741 阅读 · 1 评论 -
slam入门1:单目相机与2D激光联合标定——优化调试总结
接上一篇博客: 博客链接参考开源实现一和2004年论文(Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder (improves camera calibration))调试优化总结:1、标定时使用单个二维码(AprilTag Family 36h11),标定分别测试了6组, 10组, 12组, 15组标定板位姿,利用15组位...原创 2019-07-13 15:24:34 · 1730 阅读 · 0 评论 -
Eigen学习——Eigen Matrix删除矩阵某一行或某一列
Talk is cheap, show you the code:删除矩阵某一行:void RemoveRow(Eigen::Matrix3Xd& matrix, unsigned int rowToRemove) { unsigned int numRows = matrix.rows() - 1; unsigned int numCols = matrix.cols(...原创 2019-07-13 15:34:40 · 7250 阅读 · 1 评论 -
slam入门1:单目相机与2D激光联合标定
参考论文: 《Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder (improves camera calibration)》C++实现:参考一,参考二博客参考:博客论文介绍: 这篇论文虽然是2004年的,但是很有名,后面的很多相关论文都参考了它。论文中,相机通过棋盘格或二维码估计标定板平面在相机坐标系下的平面方程,由于激光...原创 2019-07-09 20:28:37 · 2762 阅读 · 3 评论 -
slam入门2:轮式里程计与2D激光联合标定及里程计内参校准
一、参考论文(同一个作者的两篇论文):1、Simultaneous maximum-likelihood calibration of odometry and sensor parameters (2008)2、Simultaneous Calibration of Odometry and Sensor Parameters for Mobile Robots (2013)二、开源...原创 2019-07-29 14:35:07 · 7084 阅读 · 5 评论 -
slam入门3:2D-2D对极几何中的对极约束公式详细解释(参考 视觉slam十四讲)
声明:下面一些内容引用了高翔的视觉slam十四讲, 感谢作者。对于我这种刚入门的小白(cai bi)来说,对极约束公式中的某些步骤理解起来还是有些难度的,下面把个人对相关内容的理解写下来,以备日后翻阅。一、对极约束推导以下图为例,我们希望求取两帧图像 I1 , I2 之间的运动,设第一帧到第二帧的运动为R, t。两个相机中心分别为 O1 , O2 。现在,考虑 I1 中有一个特征点 p...原创 2019-08-23 12:02:39 · 2346 阅读 · 7 评论