zkl389的博客

TFT、ESP32、嵌入式

ESP32-S3-N16R8是一款基于ESP32-S3芯片的开发板或模组，其名称中的“N16R8”通常表示该设备具有16MB的Flash存储和8MB的PSRAM（伪静态随机存取存储器）。

DS1302模块是一款由美国DALLAS公司推出的高性能、低功耗的实时时钟芯片。

八位数码管模块通过微控制器或单片机等控制器进行控制，通过向数码管发送相应的信号，以驱动数码管显示所需的数字或字符。八位数码管模块是一种用于显示数字的模块，由多个LED段组成，可以显示0-9的数字和一些特定的字符。该驱动中的字符只涉及到数字和部分字母，有其他需要可以自行添加，该驱动也只实现了简单的使用，有其他需要可以参照数据手册更改驱动。这里暂时只使用一个数码管，不涉及连接多个数码管，如需连接多个数码管，只需要将数码管另一侧针脚依次按照顺序接在下一个数码管上。Thonny+RP2040+八位数码管+杜邦线。

当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，直到电压差为0，电机停止转动。当信号值给到1638时，高电平持续时长为0.5ms，舵机的转动角度为0°，同理可以换算出转动90°、180°时所需要的数值，通过生成不同占空比的PWM并连接到舵机的信号线上就可以实现控制舵机转动的角度。舵机工作主要跟控制线的高电平持续时间有关系，一般按0.5ms（毫秒）划分，如果持续时间为0.5ms，1ms，1.5ms，2ms，2.5ms时，舵机会转过不同的角度。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。

HC-SR04是一种超声波测距模块，其工作原理基于超声波的发射和接收。该模块可提供2cm至400cm的非接触式距离感测功能，测距精度达到3mm。此外，HC-SR04超声波测距模块具有计算简单、易于实时控制、测量精度高等优点，因此在移动机器人研制等领域得到了广泛应用。

DHT11是一款数字温湿度传感器模块，它是一款含有已校准数字信号输出的温湿度复合传感器。每个DHT11传感器都在极为精确的湿度校验室中进行校准，校准系数以程序的形式储存在OTP内存中，传感器内部在检测信号的处理过程中要调用这些校准系数。此外，传感器内部湿度和温度数据40Bit的数据一次性传给单片机，数据采用校验和方式进行校验，有效的保证数据传输的准确性。我使用的是树莓派pico开发板来连接DHT11模块，我使用的是GPIO1接OUT脚，具体的针脚参照下图。根据时序定义来完成通讯过程。

KS103模块是一个超声波测距模块，使用串口/IIC接口与主机通信，自动响应主机的iic/串口控制指令。探测范围为1cm～800cm及1cm～1000cm(10米)，5s未收到I2C控制指令自动进入uA级休眠，并可随时被主机I2C控制指令唤醒。此外，KS103模块在上电之前，MODE需要接0V地，上电后模块将工作于TTL串口模式。本次我使用I2C的方式向该模块发送指令并读取数据，具体相关指令参照数据手册，这里只使用读取距离数据的相关信息的指令，以下是数据手册中提供的一些指令集。

最近我手上也是有一块MPU6050，用它来做惯性导航，但是数据的噪音有点多，使用起来不是很理想。我在树莓派4B上也使用过，在arduino中也使用过，这里介绍一下在RP2040中读取MPU6050的数据。我这里得到的都是最原始的数据，具体转换角度都是可以通过公式计算的（可以参考其他的博客，这里不多叙述），如果觉得噪声太多，后续是可以通过卡尔曼滤波等方法进行处理，效果会更好。总的来说，MPU6050是一个强大的运动处理组件，常用于各种需要姿态解算的应用中，如无人机、机器人、VR/AR设备等。

点击OK之后等待一会儿，你的固件就烧录完成了，如果烧录失败可以再重新烧录几次，还是不行的话，就试一下其它的办法，目前我这里亲测有效。python作为一种便捷得语言，用它来进行嵌入式得开发，确实使得我们开发更加有趣。选择tools下的Serial下的你的相应的ESP32的端口号，我的时COM12。这里提供了一系列的ESP32的固件，选择需要的版本。

然后在烧录的过程中，当出现connect时，得按下RST键，这时程序就烧录成功了，IO0断开GND后，按下RST既可以看见我们得程序效果了。ESP32是常见的一种MCU,其价格便宜，功能较为全面，是很多新手的首选。其针脚如下，相较于30针的ESP32开发板，它只有16个针脚。