浙大开源lidar_imu_calib源码安装过程

Github官方流程

安装依赖：sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-velodyne-msgs

1、建立工作空间（init ROS workspace）
mkdir -p ~/catkin_li_calib/src
cd ~/catkin_li_calib/src
catkin_init_workspace

2、在github中下载源码（Clone the source code for the project and build it.）
git clone https://github.com/APRIL-ZJU/lidar_IMU_calib

3、仍然是在src文件夹的终端中执行下列指令（下载ndt_omp）
wstool init
wstool merge lidar_IMU_calib/depend_pack.rosinstall
wstool update

4、安装Pangolin
cd lidar_imu_calib（进入下载好的源码文件夹中）
./build_submodules.sh

5、编译
cd …/…
catkin_make
source ./devel/setup.bash （设置变量环境）

按照上述过程进行编译遇到的问题

1、注意最好在ubuntu18.04下进行安装，不然会存在python库文件找不到的情况

2、需要安装ceres1.14
链接：博客：Ubuntu18.04安装Ceres.

3、ERROR1：conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’
解决：

终端输入：
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

4、ERROR2：Could NOT find GLEW’
解决：

终端输入：
sudo apt-get install libx11-dev libxmu-dev libglu1-mesa-dev libgl2ps-dev libxi-dev g++ libzip-dev libpng12-dev libcurl4-gnutls-dev libfontconfig1-dev libsqlite3-dev libglew*-dev libssl-dev

如果出现安装不上的问题，执行sudo apt install libglew-dev

第一次写博客，可能存在记忆有误/缺失的情况，有问题/纰漏之处，请大家多多担待，可以交流，共同进步