Linux之开机自动运行脚本

0 背景

我们使用ROS开发时,希望当机器人上电以后,会自动启动一些传感器的驱动文件,定位导航,建图所需要的文件,并能按照我们的设定实现一定的功能,比如相应客户端的命令,并按照客户端的指令来动作,或者开机以后,自动对所在的环境进行建图和导航等。我们需要进行开机自启动的设置。本文即介绍机器人开机自启动的方法和步骤

目前关于机器人开机自启动的设置大体上有下面几种方法:  

  • 1、使用自启动的ros包upstart
  • 2、利用ubuntu自带的开机启动文件
  • 3. Linux 经典方式, 开机启动Service

现依次介绍如下:

1. ROS官方方法:

Robot_upstart:The robot_upstart package provides scripts which may be used to install and uninstall Ubuntu Linux upstart jobs which launch groups of roslaunch files.所以,这个方法可能仅支持Ubuntu Linux。它提供scripte来安装和卸载随机启动的ROS工作。 可以使用roslaunch等。

1.1 安装(kinetic-ROS下)

$sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart 

1.2 设置某个Package的launch文件为开机启动

假如有个Package:beacool_bringup, 它其中有个 .launch文件----beacool_bringup/launch/minimal.launch

$rosrun robot_upstart install beacool_bringup/launch/minimal.launch

这里容易出以下几个问题:

A. 找不到launch文件:
A1:确保package_name/launch/目录的正确。
A2:确保roscd package_name 可以进入。(说明:source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 已经起效)

另一点要注意的是Log:

Preparing to install files to the following paths:
/etc/init/beacool.conf
/etc/ros/indigo/beacool.d/.installed_files

此时,Ubuntu启动时,这个Launch就会被调用。

1.3 其它关键信息

1.3.1 service名

service名为:包名的一部分,在以上例子中,Package_Name: beacool_bringup.   所以service名为:beacool

1.3.2 停止开机启动

rosrun robot_upstart uninstall service名
rosrun robot_upstart uninstall beacool

1.3.3 service 启动和停止

sudo service beacool start
sudo service beacool stop

1.3.4 察看log 

sudo vi /var/log/upstart/beacool.log

网络上不少地方在描述这部分工作时:均不讲清楚 service名从何而来。带来不少误解。所以专门用红色标记service名

2. 使用Linux桌面系统对应开机启动程序:

(1)点击Dash home打开Dash home。在检索窗里键入Startup application;也可以在终端输入:gnome-session-properties来启动。
"da"
(2)显示出来的“Startup Applications”称为Startup Application Manager。点击打开Startup Application Manager,点击Add
"da"

“Name”可以是任意名称,给要启动的程序起个名字。当然是简单易懂明了的为好。

“Command”处记入启动电脑时要执行的命令或者是要启动的程序的所在,可以使用“Browse”这个按钮来设定要启动的程序的所在。

“Comment”处可记入一些说明。也可以不记入(当然“name”的地方也可以不记入。不过以后用起来很不方便)。

点击下面的“Add”按钮即可设定好想要在启动电脑时启动的程序了。

可ROS 程序如何启动呢?

其实思路很简单,就是运行一个终端程序,终端程序则运行一个脚本,这个脚本中设置ROS, 启动ROS应用程序。假如想启动的 .launch为: beacool_bringup 包内的minimal.launch,所以创建启动脚本如下:

#! /bin/bash 

source /opt/ros/indigo/setup.sh 

source /home/exbot/devel/setup.bash 
roslaunch beacool_bringup minimal.launch

其次:在启动程序的命令列表中,使用:gnome-terminal -x /home/exbot/catkin_ws/beacool_ros/beacool_run.sh

则系统每次启动后,会开启一个终端窗口,并执行脚本中的launch。此方法在大部分ubuntu+ROS下有用。但在TK1 Ubuntu下未起作用,暂时不知怎么回事。

3. Linux开机启动Service

首先介绍背景知识:Linux启动时,可以启动一些Service。 Sam很早之前搞Linux机顶盒,Android机顶盒时。很多程序就是以Service形式启动的。

3.1 创建Service的方法

A: 在/etc/init.d/目录下,创建要启动的脚本。例如名为:beacool_rfkill 这个脚本用来启动 bluetooth.内容如下:

rfkill unblock bluetooth

B: 把脚本增加入Service:

$ cd /etc/init.d
$ sudo update-rc.d beacool_rfkill defaults 95

此时,会把脚本beacool_rfkill 加入到/etc/rcX.d/目录中。X:0-6, 分别表示不同的启动级别。3为字符界面启动,5为GUI启动。其它不关键。脚本名则在/etc/rc3.d/中变为:S95beacool_rfkill,命令中,最后的数字表示表示启动顺序。

C: 如果想要去掉此Service:

$ cd /etc/init.d
$ sudo update-rc.d -f beacool_rfkill remove

3.2 ROS程序使用Service方式启动

为了查看脚本是否有效,可以查看log. Sam在脚本中作了如下动作:

roslaunch beacool_nav amcl_demo.launch >> /home/ubuntu/catkin_ws/src/beacool.log 2>&1

这样,就会把log 发送到指定目录。Log如下: 

/etc/rc2.d/S96dashgo_launch: 1: /etc/rc2.d/S96dashgo_launch: roslaunch: not found

这说明 ros没加入环境变量中。需要先把环境变量设置好。可参见后面的写法:

/opt/ros/indigo/setup.sh 
/home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.sh 
roslaunch beacool_bringup minimal.launch 

此办法有个缺点:如果有多个ROS工程要加入,例如:其中一个加为S98, 另一个加为S99。则S98会被执行。而S99并未执行。虽然也可以后台执行,但会导致前一个退出。所以如果一定要采用此方法:可以把多个Launch合并。(并不建议)

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