unity碰撞检测

1.AABB

2.OBB

具有方向性、可以旋转

判定方式：两个多边形在所有轴上的投影都发生重叠，则判定为碰撞；否则，没有发生碰撞。

   public static bool IntersectBoxBox(Box box0, Box box1)
    {
        Vector3 v = box1.center - box0.center;

        //Compute A's basis
        Vector3 VAx = box0.rotation * new Vector3(1, 0, 0);
        Vector3 VAy = box0.rotation * new Vector3(0, 1, 0);
        Vector3 VAz = box0.rotation * new Vector3(0, 0, 1);

        Vector3[] VA = new Vector3[3];
        VA[0] = VAx;
        VA[1] = VAy;
        VA[2] = VAz;

        //Compute B's basis
        Vector3 VBx = box1.rotation * new Vector3(1, 0, 0);
        Vector3 VBy = box1.rotation * new Vector3(0, 1, 0);
        Vector3 VBz = box1.rotation * new Vector3(0, 0, 1);

        Vector3[] VB = new Vector3[3];
        VB[0] = VBx;
        VB[1] = VBy;
        VB[2] = VBz;

        Vector3 T = new Vector3(Vector3.Dot(v, VAx), Vector3.Dot(v, VAy), Vector3.Dot(v, VAz));

        float[,] R = new float[3, 3];
        float[,] FR = new float[3, 3];
        float ra, rb, t;

        for (int i = 0; i < 3; i++)
        {
            for (int k = 0; k < 3; k++)
            {
                R[i, k] = Vector3.Dot(VA[i], VB[k]);
                FR[i, k] = 1e-6f + Mathf.Abs(R[i, k]);
            }
        }

        // A's basis vectors
        for (int i = 0; i < 3; i++)
        {
            ra = box0.extents[i];
            rb = box1.extents[0] * FR[i, 0] + box1.extents[1] * FR[i, 1] + box1.extents[2] * FR[i, 2];
            t = Mathf.Abs(T[i]);
            if (t >= ra + rb) return false;
        }

        // B's basis vectors
        for (int k = 0; k < 3; k++)
        {
            ra = box0.extents[0] * FR[0, k] + box0.extents[1] * FR[1, k] + box0.extents[2] * FR[2, k];
            rb = box1.extents[k];
            t = Mathf.Abs(T[0] * R[0, k] + T[1] * R[1, k] + T[2] * R[2, k]);
            if (t >= ra + rb) return false;
        }

        //9 cross products

        //L = A0 x B0
        ra = box0.extents[1] * FR[2, 0] + box0.extents[2] * FR[1, 0];
        rb = box1.extents[1] * FR[0, 2] + box1.extents[2] * FR[0, 1];
        t = Mathf.Abs(T[2] * R[1, 0] - T[1] * R[2, 0]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        //L = A0 x B1
        ra = box0.extents[1] * FR[2, 1] + box0.extents[2] * FR[1, 1];
        rb = box1.extents[0] * FR[0, 2] + box1.extents[2] * FR[0, 0];
        t = Mathf.Abs(T[2] * R[1, 1] - T[1] * R[2, 1]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        //L = A0 x B2
        ra = box0.extents[1] * FR[2, 2] + box0.extents[2] * FR[1, 2];
        rb = box1.extents[0] * FR[0, 1] + box1.extents[1] * FR[0, 0];
        t = Mathf.Abs(T[2] * R[1, 2] - T[1] * R[2, 2]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        //L = A1 x B0
        ra = box0.extents[0] * FR[2, 0] + box0.extents[2] * FR[0, 0];
        rb = box1.extents[1] * FR[1, 2] + box1.extents[2] * FR[1, 1];
        t = Mathf.Abs(T[0] * R[2, 0] - T[2] * R[0, 0]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        //L = A1 x B1
        ra = box0.extents[0] * FR[2, 1] + box0.extents[2] * FR[0, 1];
        rb = box1.extents[0] * FR[1, 2] + box1.extents[2] * FR[1, 0];
        t = Mathf.Abs(T[0] * R[2, 1] - T[2] * R[0, 1]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        //L = A1 x B2
        ra = box0.extents[0] * FR[2, 2] + box0.extents[2] * FR[0, 2];
        rb = box1.extents[0] * FR[1, 1] + box1.extents[1] * FR[1, 0];
        t = Mathf.Abs(T[0] * R[2, 2] - T[2] * R[0, 2]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        //L = A2 x B0
        ra = box0.extents[0] * FR[1, 0] + box0.extents[1] * FR[0, 0];
        rb = box1.extents[1] * FR[2, 2] + box1.extents[2] * FR[2, 1];
        t = Mathf.Abs(T[1] * R[0, 0] - T[0] * R[1, 0]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        //L = A2 x B1
        ra = box0.extents[0] * FR[1, 1] + box0.extents[1] * FR[0, 1];
        rb = box1.extents[0] * FR[2, 2] + box1.extents[2] * FR[2, 0];
        t = Mathf.Abs(T[1] * R[0, 1] - T[0] * R[1, 1]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        //L = A2 x B2
        ra = box0.extents[0] * FR[1, 2] + box0.extents[1] * FR[0, 2];
        rb = box1.extents[0] * FR[2, 1] + box1.extents[1] * FR[2, 0];
        t = Mathf.Abs(T[1] * R[0, 2] - T[0] * R[1, 2]);
        if (t >= ra + rb) return false;

        return true;
    }
}

public class Box
{
    public Vector3 center;
    public Quaternion rotation;
    public Vector3 extents;
}

用法

            Box box0 = new Box
            {
                center = target.transform.position,
                rotation = target.transform.rotation,
                extents = 0.5f * (target.transform.localScale - new Vector3(0.01f, 0.01f, 0.01f))
            };
            Box box1 = new Box
            {
                center = other.transform.position,
                rotation = other.transform.rotation,
                extents = 0.5f * (other.transform.localScale - new Vector3(0.01f, 0.01f, 0.01f))
            };
            bool collision = BoxCollideDetectFilter.IntersectBoxBox(box0, box1);

参考方向包围盒（OBB）碰撞检测 - 方帅 - 博客园 (cnblogs.com)