ros actionlib: 长时间执行任务的反馈机制

１．概述

在ROS中，经常出现1个节点向另外的节点请求执行任务的情况。一般情况下，我们可以用到ROS Services。节点可以向另外的节点发送一条请求信息，另外的节点在任务执行完成后返回结果信息。但是短时间的任务这很有用，比如讲四元数姿态转换成欧拉角。但是，对于需要长时间完成的任务，而我们又像知道任务执行的中间状态。比如请求机器人移动到某一点，而我们想知道它实时的中间位置。这个时候就需要利用ROS的另外一个机制，ROS actionlib了。

2.结构

上面是ROS wiki的图。与Services一样，也是分为server和client两部分。可以非常方便的在该接口之上添加自己的代码。

3.数据类型

这是ROS wiki示例的.action文件。用---隔开隔开分为三部分。分别是request部分，feedback部分以及result部分。在.action文件里面制定每部分消息的类型。

4. 待完成：moveit将轨迹变为无人机速度指令的actionlib解析