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原创 2018.7.25随想

谈谈“高级美”这个话题有些人说:聪明是美。可我觉得,聪慧才是美,而不是聪明。聪慧是内在的,说话虽不多,但说出来的是耐人寻味的,有时会有一点隐隐约约的忧郁感。而有些聪明的人将聪明摆在外面,吵吵闹闹,说话多余。有些人说:幽默是美。是呀,每个人都喜欢幽默的人。有些人似笑非笑,自在,头脑清晰,会说幽默的话,常常不经意间逗人发笑。更多的人会说:干净,好看就是美高级的好看,...

2018-07-25 12:13:35 164

原创 对象的序列化和反序列化

/** * 对象的序列化和反序列化 */package objectinput_output_stream;import java.io.File;import java.io.FileInputStream;import java.io.FileNotFoundException;import java.io.FileOutputStream;import java.io.I...

2018-07-24 11:52:11 237

原创 文件的内容修改

/** * 读取一个歌词文件,将里面的指定内容进行 * 修改,从而实现修改歌词的目的。 */package modify_lyrics;import java.io.BufferedReader;import java.io.BufferedWriter;import java.io.File;import java.io.FileNotFoundException;impo...

2018-07-23 15:40:47 275

原创 字符流实现文件的读写

/** * 字符流实现文件的读写操作 */package zifuliu;import java.io.BufferedReader;import java.io.BufferedWriter;import java.io.File;import java.io.FileNotFoundException;import java.io.FileReader;import j...

2018-07-21 09:56:27 2988

原创 缓冲流实现复制功能2.0

/** * 程序的作用同样是用缓冲流实现文件的复制功能,只不过有以下几点提高: * 1.针对较大的文件,我们可以读一个字节写一个字节的方式,而不用读完了在写。 * 这样就可以避免预估bytes【】的数组大小 * 2.加入了显示复制用时的方法。 */import java.io.BufferedInputStream;import java.io.BufferedOutputSt...

2018-07-19 16:36:21 446

原创 2018.7.17随想

问你一个问题:童年是哪一天结束的呢?我想,童年是在失去天真、失去想象力的那天结束的。没有童话的地方,就鲜有活泼的生命,鲜有生命勃勃的前进,就鲜有想象力、开创力。反思我们的生活,有很多乐趣是自己摈弃的,难道这就是成年的代价?明末的思想家李贽的《童心说》中,写道: 夫童心哲者,真心也。 天下之至文,未有不出于童心焉者也...

2018-07-17 15:32:12 166

原创 带有缓存流的字节流读写操作

/** * 带有缓存流的字节流读写操作 * written by zouxu * time:2018.7.17 */import java.io.BufferedInputStream;import java.io.BufferedOutputStream;import java.io.File;import java.io.FileInputStream;import ja...

2018-07-17 10:53:16 474

转载 ubuntu下安装arduino ide

参考官网和一片博客: 官网:https://www.arduino.cc/en/Guide/Linux 博客:https://blog.csdn.net/u011973222/article/details/60972112

2018-07-17 09:14:05 782

原创 字节流实现计算机的剪切(cut)功能

思路:先用InputStream将要剪切的文件的内容读出来,保存在一个字符串中。然后用file.delet()将其删除。最后用OutputStream新建一个文件并将拷贝的内容写进去。代码如下:package function_cut;import java.io.File;import java.io.FileInputStream;import java.io.FileNo...

2018-07-16 16:46:59 1069

转载 相关的飞控官网网址

3DR官网: http://3drobotics.com/。这个网站简单来说就是3dr卖飞控的官方旗舰店,我还以为开发者的一些东西也在上面,,好浪费感情。apm飞控的官网:http://copter.ardupilot.com 。见名知意,基于arduino的飞控,肯定是apm的官网了,一些开发者资料在http://dev.ardupilot.com。pixhawk飞控的官网:https://...

2018-07-08 15:58:03 3712

原创 2018.7.8随想

1.最可怕的不是冷漠,也不是歇斯底里,而是对方那份恰到好处的见外,至于什么是恰到好处,那就自己去体会哈0.02.朋友圈为什么会有一个展示最近三天的内容的功能?这个功能看似是一个用来防骚扰的,可是这个功能避开的不是陌生人,而是那些对你用心的人。因为只有关心你的人才会去翻看你之前的生活轨迹,想要了解你的近况。3.分享一个看到的有趣的故事:一天,苏轼去拜访一个禅师,苏轼问禅师:你看我是什么呢...

2018-07-08 15:29:07 257

原创 恋爱和海鸥

恋爱对于闲人来说是一件忙事,对于忙人来说是一件闲事。当你在海边散步时,海鸥会停在你的肩头,当你躺在海边时,海鸥也会陪着你。可是当你产生一个想法:为什么不带几只海鸥回家呢?这时,海鸥不会再像以前那样了,他只会高高在你的头顶盘旋。恋爱就是这样,当男子产生了这个念头,想抓住某个女孩子的时候————她就会有种感应,所以他就像海鸥一样,高高的盘旋。她可能会故意的落下来,等你伸手时他又飞走;或者落在离...

2018-07-06 21:05:54 234

原创 使用Calendar抽象类打印系统时间

package rili;import java.util.Calendar;public class rili { public static void main(String[] args) { Calendar cal = Calendar.getInstance(); int year = cal.get(Calendar.YEAR)...

2018-07-05 12:25:09 291

转载 发微信不回的人……

《郎先生》里面说: 有时候如果和喜欢的人发微信,他一直没有回复我,我就会删了那个对话框,总感觉看见了那个对话框,就好像看见了自己的卑微和讨好。看完瞬间有点莫名的心疼!一朋友说以前他们班上有个各方面都很平凡的男的,突然间成了老板了。以前这个男的孤单的很,在班上只有他一个朋友,现在突然间门庭若市了。他发微信给那个男的说:“有空出来聚聚,好久没见了。”发微信不回...

2018-07-04 19:28:34 921

sw飞机零部件模型可运行.zip

sw飞机零部件模型可运行.zip

2021-05-14

rp-pppoe-3.14.tar.gz

这个是linux下的pppoe的源码。防止安装的linux里面没有安装pppoe,用这个就可以安装,安装好后就有pppoe了,就可以在接下来进行拨号上网。

2020-05-30

slidemode.zip

这是一个简单的滑模控制的例子,传手工打造。滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制,本质上是一类特殊的非线性控制,且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定,而是可以在动态过程中,根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化,迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关,这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。

2020-05-25

ADRC自抗扰.zip

这是自己搭的自抗扰ADRCsimulink模型,纯手工打造。继承了经典PID控制器的精华,对被控对象的数学模型几乎没有任何要求,又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术,将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去,最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。

2020-05-24

uav姿态控制反步法.zip

针对在参数变化、外部干扰条件下稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的增稳控制方法。首先,建立动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环

2020-05-01

反步法simulink参考程序.zip

该程序是关于反步法的官方程序,非自己的写的,是教材上的实验程序,可以跟着教材边看教材边看程序,也可以只看程序,因为程序很简单,simulink模型也很简单,相信大家一看就懂

2020-04-25

px41.8.0的启动脚本文件

px41.8.0的启动脚本文件,本人在里面加了详细的注释和注意事项,便于以后学习和下载。启动脚本是一个神奇的东西,它能够识别出你对应的飞机类型,加载对应的混控器,选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序,初始化你需要的驱动程序。

2020-04-19

px4demo_PositionControllerWithRateControl_quadrotor.slx

上一篇博客进行的位置控制没有用速率控制环,而是直接用位置差产生期望姿态,然后传入姿态控制环,但是这样存在一些问题,这些问题在上一篇博客里面已经提及了。而在这一篇博客中就引入了速率控制环,即位置差产生期望速度,期望速度传入速度控制环产生期望姿态,在传入姿态控制环。

2020-04-18

px4demo_PositionController_quadrotor.slx

本示例说明了如何使用PX4自动驾驶仪的嵌入式编码器支持包来设计X配置四轴飞行器的位置控制器。 在此示例中,您还将使用PX4主机目标和jMAVSim模拟器来验证控制器设计。

2020-04-17

rrt自己写的.zip

基于快速扩展随机树(RRT / rapidly exploring random tree)的路径规划算法,通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测,避免了对空间的建模,能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间,通过状态空间的随机采样点,把搜索导向空白区域,从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径,适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。与PRM类似,该方法是概率完备且不最优的。 ———————————————— 版权声明:本文为CSDN博主「这是小旭哦」的原创文章,遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议,转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接:https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/105340249

2020-04-06

人工势场法(自己写的).zip

路径规划算法——人工势场法,作者纯手工打造。人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib,Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动,设计成一种抽象的人造引力场中的运动,目标点对移动机器人产生"引力",障碍物对移动机器人产生"斥力",最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全,但是这种方法存在局部最优点问题。

2020-03-09

local_position_estimator

px4源码中的位置估计

2018-05-02

attitude—estimator 程序讲解

主要记录了一下attitude—estimator——q中的一些内容

2018-04-03

空空如也

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