SSD: Single Shot MultiBox Detector 训练KITTI数据集（1）

最新推荐文章于 2024-04-04 12:40:45 发布

北漠苍狼1746430162

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分类专栏：自动驾驶

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前言

之前介绍了SSD的基本用法和检测单张图片的方法，那么本篇博客将详细记录如何使用SSD检测框架训练KITTI数据集。SSD项目中自带了用于训练PASCAL VOC数据集的脚本，基本不用做修改就可以轻松完成训练；但是想要训练其他数据集比如KITTI，则需做很大的调整。本文所有工具源码都已公开，请根据实际情况自行修改。

下载数据集

博主打算将SSD算法用于检测车载视频，用到的是 KITTI数据集。简单介绍一下，KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办，是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。用于评测目标（机动车、非机动车、行人等）检测、目标跟踪、路面分割等计算机视觉技术在车载环境下的性能。KITTI包含市区、乡村和高速公路等场景采集的真实图像数据，每张图像中最多达15辆车和30个行人，还有各种程度的遮挡（ps:欧洲道路状况和中国还是很不相同，期待国内早日能有同类数据集）。

进入官网，找到object一栏，准备下载数据集：

这里写图片描述

根据下载情况（博主把前四个都下载了，点开看过），进行SSD训练只需要下载第1个图片集 Download left color images of object data set (12 GB)和标注文件 Download training labels of object data set (5 MB) 就够了。然后将其解压，发现其中7481张训练图片有标注信息，而测试图片没有，这就是本次训练所使用的图片数量。由于SSD中训练脚本是基于VOC数据集格式的，所以我们需要把KITTI数据集做成PASCAL VOC的格式，其基本架构可以参看这篇博客：PASCAL VOC数据集分析。根据SSD训练要求，博主在/home/mx/data/中目录中建立一系列文件夹存放所需数据集和工具文件，具体如下：

PS.参看截图，数据要放在home目录下的data文件夹，不是caffe中的data文件夹，这个要注意，否则后续脚本出错。

# 在data/文件夹下新建KITTIdevkit/KITTI两层子目录，所需文件放在KITTI/中
Annotations/
└── 000000.xml 
ImageSets/
└── main/
      └── trainval.txt
      └── test.txt # 等等
JPEGImages/
└── 000000.png
Labels/
└── 000000.txt # 自建文件夹，存放原始标注信息，待转化为xml，不属于VOC格式
create_train_test_txt.py # 3个python工具，后面有详细介绍
modify_annotations_txt.py
txt_to_xml.py

这里写图片描述
（截图来源于小规模试验，图片只有400张）

转换数据集

为了方便SSD进行训练，我们需要将KITTI数据集转换成PASCAL VOC的格式，细心的朋友可能已经发现，KITTI官网提供了一个工具： code to convert from KITTI to PASCAL VOC file format ，为啥不用呢？因为我觉得很难用，缺乏灵活性，还不如自己的Python转换工具好使。

KITTI标注信息说明

KITTI数据集中标注信息是存放在txt文本中的，我们随便复制一些标注语句，看看都包含了那些信息：

Car 0.00 0 -1.67 642.24 178.50 680.14 208.68 1.38 1.49 3.32 2.41 1.66 34.98 -1.60
Car 0.00 0 -1.75 685.77 178.12 767.02 235.21 1.50 1.62 3.89 3.27 1.67 21.18 -1.60

具体的含义在官网没找到，但是博主偶然在DIGITS项目中看到了KITTI标注信息的明确含义：

这里写图片描述

上图链接：Object Detection Data Extension ，可以看到，KITTI的标注信息中，SSD训练需要使用的只有类别’Car‘和物体外框的坐标‘387.63 181.54 423.81 203.12’，其余的字段都可以忽略。

转换KITTI类别

PASCAL VOC数据集总共20个类别，如果用于特定场景，20个类别确实多了。此次博主为数据集设置3个类别， ‘Car’，’Cyclist’，’Pedestrian’，只不过标注信息中还有其他类型的车和人，直接略过有点浪费，博主希望将 ‘Van’, ‘Truck’, ‘Tram’ 合并到 ‘Car’ 类别中去，将 ‘Person_sitting’ 合并到 ‘Pedestrian’ 类别中去（‘Misc’ 和 ‘Dontcare’ 这两类直接忽略）。这里使用的是modify_annotations_txt.py工具，源码如下：

# modify_annotations_txt.py
import glob
import string

txt_list = glob.glob('./Labels/*.txt') # 存储Labels文件夹所有txt文件路径
def show_category(txt_list):
    category_list= []
    for item in txt_list:
        try:
            with open(item) as tdf:
                for each_line in tdf:
                    labeldata = each_line.strip().split(' ') # 去掉前后多余的字符并把其分开
                    category_list.append(labeldata[0]) # 只要第一个字段，即类别
        except IOError as ioerr:
            print('File error:'+str(ioerr))
    print(set(category_list)) # 输出集合

def merge(line):
    each_line=''
    for i in range(len(line)):
        if i!= (len(line)-1):
            each_line=each_line+line[i]+' '
        else:
            each_line=each_line+line[i] # 最后一条字段后面不加空格
    each_line=each_line+'\n'
    return (each_line)

print('before modify categories are:\n')
show_category(txt_list)

for item in txt_list:
    new_txt=[]
    try:
        with open(item, 'r') as r_tdf:
            for each_line in r_tdf:
                labeldata = each_line.strip().split(' ')
                if labeldata[0] in ['Truck','Van','Tram']: # 合并汽车类
                    labeldata[0] = labeldata[0].replace(labeldata[0],'Car')
                if labeldata[0] == 'Person_sitting': # 合并行人类
                    labeldata[0] = labeldata[0].replace(labeldata[0],'Pedestrian')
                if labeldata[0] == 'DontCare': # 忽略Dontcare类
                    continue
                if labeldata[0] == 'Misc': # 忽略Misc类
                    continue
                new_txt.append(merge(labeldata)) # 重新写入新的txt文件
        with open(item,'w+') as w_tdf: # w+是打开原文件将内容删除，另写新内容进去
            for temp in new_txt:
                w_tdf.write(temp)
    except IOError as ioerr:
        print('File error:'+str(ioerr))

print('\nafter modify categories are:\n')
show_category(txt_list)

执行命令：python modify_annotations_txt.py 来运行py程序，这里以000400.txt为例，显示转换前后的对比效果：

# 转换前
Car 0.00 0 -1.67 642.24 178.50 680.14 208.68 1.38 1.49 3.32 2.41 1.66 34.98 -1.60
Car 0.00 0 -1.75 685.77 178.12 767.02 235.21 1.50 1.62 3.89 3.27 1.67 21.18 -1.60
Car 0.67 0 -2.15 885.80 160.44 1241.00 374.00 1.69 1.58 3.95 3.64 1.65 5.47 -1.59
Truck 0.00 0 -1.89 755.82 101.65 918.16 230.75 3.55 2.56 7.97 7.06 1.63 23.91 -1.61
Car 0.00 1 -2.73 928.61 177.14 1016.83 209.77 1.48 1.36 3.51 17.33 1.71 34.63 -2.27
DontCare -1 -1 -10 541.27 169.15 551.15 175.57 -1 -1 -1 -1000 -1000 -1000 -10
DontCare -1 -1 -10 616.21 176.35 636.76 189.44 -1 -1 -1 -1000 -1000 -1000 -10

# 转换后
Car 0.00 0 -1.67 642.24 178.50 680.14 208.68 1.38 1.49 3.32 2.41 1.66 34.98 -1.60
Car 0.00 0 -1.75 685.77 178.12 767.02 235.21 1.50 1.62 3.89 3.27 1.67 21.18 -1.60
Car 0.67 0 -2.15 885.80 160.44 1241.00 374.00 1.69 1.58 3.95 3.64 1.65 5.47 -1.59
Car 0.00 0 -1.89 755.82 101.65 918.16 230.75 3.55 2.56 7.97 7.06 1.63 23.91 -1.61
Car 0.00 1 -2.73 928.61 177.14 1016.83 209.77 1.48 1.36 3.51 17.33 1.71 34.63 -2.27

转换txt标注信息为xml格式

对原始txt文件进行上述处理后，接下来需要将标注文件从txt转化为xml，并去掉标注信息中用不上的部分，只留下3类，还有把坐标值从float型转化为int型，最后所有生成的xml文件要存放在Annotations文件夹中。这里使用的是txt_to_xml.py工具，此处是由 KITTI_SSD 的代码修改而来，感谢作者的贡献。

# txt_to_xml.py
# encoding:utf-8
# 根据一个给定的XML Schema，使用DOM树的形式从空白文件生成一个XML
from xml.dom.minidom import Document
import cv2
import os

def generate_xml(name,split_lines,img_size,class_ind):
    doc = Document()  # 创建DOM文档对象

    annotation = doc.createElement('annotation')
    doc.appendChild(annotation)

    title = doc.createElement('folder')
    title_text = doc.createTextNode('KITTI')
    title.appendChild(title_text)
    annotation.appendChild(title)

    img_name=name+'.png'

    title = doc.createElement('filename')
    title_text = doc.createTextNode(img_name)
    title.appendChild(title_text)
    annotation.appendChild(title)

    source = doc.createElement('source')
    annotation.appendChild(source)

    title = doc.createElement('database')
    title_text = doc.createTextNode('The KITTI Database')
    title.appendChild(title_text)
    source.appendChild(title)

    title = doc.createElement('annotation')
    title_text = doc.createTextNode('KITTI')
    title.appendChild(title_text)
    source.appendChild(title)

    size = doc.createElement('size')
    annotation.appendChild(size)

    title = doc.createElement('width')
    title_text = doc.createTextNode(str(img_size[1]))
    title.appendChild(title_text)
    size.appendChild(title)

    title = doc.createElement('height')
    title_text = doc.createTextNode(str(img_size[0]))
    title.appendChild(title_text)
    size.appendChild(title)

    title = doc.createElement('depth')
    title_text = doc.createTextNode(str(img_size[2]))
    title.appendChild(title_text)
    size.appendChild(title)

    for split_line in split_lines:
        line=split_line.strip().split()
        if line[0] in class_ind:
            object = doc.createElement('object')
            annotation.appendChild(object)

            title = doc.createElement('name')
            title_text = doc.createTextNode(line[0])
            title.appendChild(title_text)
            object.appendChild(title)

            bndbox = doc.createElement('bndbox')
            object.appendChild(bndbox)
            title = doc.createElement('xmin')
            title_text = doc.createTextNode(str(int(float(line[4]))))
            title.appendChild(title_text)
            bndbox.appendChild(title)
            title = doc.createElement('ymin')
            title_text = doc.createTextNode(str(int(float(line[5]))))
            title.appendChild(title_text)
            bndbox.appendChild(title)
            title = doc.createElement('xmax')
            title_text = doc.createTextNode(str(int(float(line[6]))))
            title.appendChild(title_text)
            bndbox.appendChild(title)
            title = doc.createElement('ymax')
            title_text = doc.createTextNode(str(int(float(line[7]))))
            title.appendChild(title_text)
            bndbox.appendChild(title)

    # 将DOM对象doc写入文件
    f = open('Annotations/'+name+'.xml','w')
    f.write(doc.toprettyxml(indent = ''))
    f.close()

if __name__ == '__main__':
    class_ind=('Pedestrian', 'Car', 'Cyclist')
    cur_dir=os.getcwd()
    labels_dir=os.path.join(cur_dir,'Labels')
    for parent, dirnames, filenames in os.walk(labels_dir): # 分别得到根目录，子目录和根目录下文件   
        for file_name in filenames:
            full_path=os.path.join(parent, file_name) # 获取文件全路径
            f=open(full_path)
            split_lines = f.readlines()
            name= file_name[:-4] # 后四位是扩展名.txt，只取前面的文件名
            img_name=name+'.png' 
            img_path=os.path.join('/home/mx/KITTI/train_image',img_name) # 路径需要自行修改            
            img_size=cv2.imread(img_path).shape
            generate_xml(name,split_lines,img_size,class_ind)
print('all txts has converted into xmls')

执行命令：python txt_to_xml.py 来运行py程序，转换效果如下：

# 原始的000400.txt
Car 0.00 0 -1.67 642.24 178.50 680.14 208.68 1.38 1.49 3.32 2.41 1.66 34.98 -1.60
Car 0.00 0 -1.75 685.77 178.12 767.02 235.21 1.50 1.62 3.89 3.27 1.67 21.18 -1.60
Car 0.67 0 -2.15 885.80 160.44 1241.00 374.00 1.69 1.58 3.95 3.64 1.65 5.47 -1.59
Car 0.00 0 -1.89 755.82 101.65 918.16 230.75 3.55 2.56 7.97 7.06 1.63 23.91 -1.61
Car 0.00 1 -2.73 928.61 177.14 1016.83 209.77 1.48 1.36 3.51 17.33 1.71 34.63 -2.27
# 生成的000400.xml（部分）
This XML file does not appear to have any style information associated with it. The document tree is shown below.
<annotation>
  <folder>KITTI</folder>
  <filename>000400.png</filename>
  <source>
    <database>The KITTI Database</database>
    <annotation>KITTI</annotation>
  </source>
  <size>
    <width>1242</width>
    <height>375</height>
    <depth>3</depth>
  </size>
  <object>
    <name>Car</name>
    <bndbox>
      <xmin>642</xmin>
      <ymin>178</ymin>
      <xmax>680</xmax>
      <ymax>208</ymax>
    </bndbox>
  </object>
  <object>
    <name>Car</name>
    <bndbox>
      <xmin>685</xmin>
      <ymin>178</ymin>
      <xmax>767</xmax>
      <ymax>235</ymax>
    </bndbox>
  </object>
......
</annotation>

生成训练验证集和测试集列表

用于SSD训练的Pascal VOC格式的数据集总共就是三大块：首先是JPEGImages文件夹，放入了所有png图片；然后是Annotations文件夹，上述步骤已经生成了相应的xml文件；最后就是imagesSets文件夹，里面有一个Main子文件夹，这个文件夹存放的是训练验证集，测试集的相关列表文件，如下图所示：

这里写图片描述

这里使用create_train_test_txt.py工具，自动生成上述16个txt文件，其中训练测试部分的比例可以自行修改，由于这个工具是用Python3写的，所以执行的时候应该是：python3 create_train_test_txt.py 。

# create_train_test_txt.py
# encoding:utf-8
import pdb
import glob
import os
import random
import math

def get_sample_value(txt_name, category_name):
    label_path = './Labels/'
    txt_path = label_path + txt_name+'.txt'
    try:
        with open(txt_path) as r_tdf:
            if category_name in r_tdf.read():
                return ' 1'
            else:
                return '-1'
    except IOError as ioerr:
        print('File error:'+str(ioerr))

txt_list_path = glob.glob('./Labels/*.txt')
txt_list = []

for item in txt_list_path:
    temp1,temp2 = os.path.splitext(os.path.basename(item))
    txt_list.append(temp1)
txt_list.sort()
print(txt_list, end = '\n\n')

# 有博客建议train:val:test=8:1:1，先尝试用一下
num_trainval = random.sample(txt_list, math.floor(len(txt_list)*9/10.0)) # 可修改百分比
num_trainval.sort()
print(num_trainval, end = '\n\n')

num_train = random.sample(num_trainval,math.floor(len(num_trainval)*8/9.0)) # 可修改百分比
num_train.sort()
print(num_train, end = '\n\n')

num_val = list(set(num_trainval).difference(set(num_train)))
num_val.sort()
print(num_val, end = '\n\n')

num_test = list(set(txt_list).difference(set(num_trainval)))
num_test.sort()
print(num_test, end = '\n\n')

pdb.set_trace()

Main_path = './ImageSets/Main/'
train_test_name = ['trainval','train','val','test']
category_name = ['Car','Pedestrian','Cyclist']

# 循环写trainvl train val test
for item_train_test_name in train_test_name:
    list_name = 'num_'
    list_name += item_train_test_name
    train_test_txt_name = Main_path + item_train_test_name + '.txt' 
    try:
        # 写单个文件
        with open(train_test_txt_name, 'w') as w_tdf:
            # 一行一行写
            for item in eval(list_name):
                w_tdf.write(item+'\n')
        # 循环写Car Pedestrian Cyclist
        for item_category_name in category_name:
            category_txt_name = Main_path + item_category_name + '_' + item_train_test_name + '.txt'
            with open(category_txt_name, 'w') as w_tdf:
                # 一行一行写
                for item in eval(list_name):
                    w_tdf.write(item+' '+ get_sample_value(item, item_category_name)+'\n')
    except IOError as ioerr:
        print('File error:'+str(ioerr))

执行程序过程中，如遇到pdb提示，可按c键，再按enter键。

如果想把标注数据全部作为trainval，而把未标注的数据（大约有7000多图片）作为test，需要重新修改脚本，待续。

数据集的后续处理

下面进行数据集的后续处理，在/home.mx/caffe/data之下新建KITTI文件夹，用于存放本次训练所需的脚本工具，如下图所示。

这里写图片描述

生成训练所需列表文件

SSD训练的时候除了需要LMDB格式的数据以外，还需要读取三个列表文件，分别是：trainval.txt，test.txt和test_name_size.txt。前两个txt文件存放训练、测试图片的png路径和xml路径，第三个txt文件存放测试图片的名称和尺寸。所需工具可以由/home/mx/caffe/data/VOC0712/create_list.sh脚本修改而来。

复制一份上述脚本，并重命名为create_list_kitti.sh，存放在KITTI文件夹中。经过修改后的脚本文件如下（双#号注释处为博主修改过的地方）：

# create_list_kitti.sh
#!/bin/bash
root_dir=$HOME/data/KITTIdevkit/ ## 自行修改
sub_dir=ImageSets/Main
bash_dir="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")" && pwd)"
for dataset in trainval test
do
  dst_file=$bash_dir/$dataset.txt
  if [ -f $dst_file ]
  then
    rm -f $dst_file
  fi
  for name in KITTI ## 自行修改
  do
    #if [[ $dataset == "test" && $name == "VOC2012" ]] ## 这段可以注释掉
    #then
        #continue
    #fi
    echo "Create list for $name $dataset..."
    dataset_file=$root_dir/$name/$sub_dir/$dataset.txt

    img_file=$bash_dir/$dataset"_img.txt"
    cp $dataset_file $img_file
    sed -i "s/^/$name\/JPEGImages\//g" $img_file
    sed -i "s/$/.png/g" $img_file ## 从jpg改为png

    label_file=$bash_dir/$dataset"_label.txt"
    cp $dataset_file $label_file
    sed -i "s/^/$name\/Annotations\//g" $label_file
    sed -i "s/$/.xml/g" $label_file

    paste -d' ' $img_file $label_file >> $dst_file

    rm -f $label_file
    rm -f $img_file
  done

  # Generate image name and size infomation.
  if [ $dataset == "test" ]
  then
    $bash_dir/../../build/tools/get_image_size $root_dir $dst_file $bash_dir/$dataset"_name_size.txt"
  fi

  # Shuffle trainval file.
  if [ $dataset == "trainval" ]
  then
    rand_file=$dst_file.random
    cat $dst_file | perl -MList::Util=shuffle -e 'print shuffle(<STDIN>);' > $rand_file
    mv $rand_file $dst_file
  fi
done

执行下面命令，可在/home/mx/caffe/data/KITTI文件夹下生成3个训练所需txt文件。

$ cd ~/caffe
$ ./data/KITTI/create_list_kitti.sh

而生成的txt列表格式如下：

# trainval.txt和test.txt文件格式
KITTI/JPEGImages/000003.png KITTI/Annotations/000003.xml
KITTI/JPEGImages/000136.png KITTI/Annotations/000136.xml
KITTI/JPEGImages/000022.png KITTI/Annotations/000022.xml
KITTI/JPEGImages/000151.png KITTI/Annotations/000151.xml
......

# test_name_size.txt文件格式
000011 375 1242
000012 375 1242
000035 375 1242
000044 375 1242
......

准备标签映射文件

由于只有3类，所以可以仿照例子，写一个labelmap_kitti.prototxt文件，用于记录label和name的对应关系，存放在/home/mx/caffe/data/KITTI文件夹中，具体内容如下：

item {
  name: "none_of_the_above"
  label: 0
  display_name: "background"
}
item {
  name: "Car"
  label: 1
  display_name: "Car"
}
item {
  name: "Pedestrian"
  label: 2
  display_name: "Pedestrian"
}
item {
  name: "Cyclist"
  label: 3
  display_name: "Cyclist"
}

生成LMDB数据库

如果前面一切顺利，现在就可以生成LMDB文件了，所需工具可以由/home/mx/caffe/data/VOC0712/create_data.sh脚本修改而来。仍然复制一份上述脚本，并重命名为create_data_kitti.sh，存放在KITTI文件夹中。经过修改后的脚本文件如下：

# create_data_kitti.sh
cur_dir=$(cd $( dirname ${BASH_SOURCE[0]} ) && pwd )
root_dir=$cur_dir/../..

cd $root_dir

redo=1
data_root_dir="$HOME/data/KITTIdevkit" ## 自行修改
dataset_name="KITTI" ## 自行修改
mapfile="$root_dir/data/$dataset_name/labelmap_kitti.prototxt" ## 自行修改
anno_type="detection"
db="lmdb"
min_dim=0
max_dim=0
width=0
height=0

extra_cmd="--encode-type=jpg --encoded"
if [ $redo ]
then
  extra_cmd="$extra_cmd --redo"
fi
for subset in test trainval
do
  python $root_dir/scripts/create_annoset.py --anno-type=$anno_type --label-map-file=$mapfile --min-dim=$min_dim --max-dim=$max_dim --resize-width=$width --resize-height=$height --check-label $extra_cmd $data_root_dir $root_dir/data/$dataset_name/$subset.txt $data_root_dir/$dataset_name/$db/$dataset_name"_"$subset"_"$db examples/$dataset_name
done

执行命令 ./data/KITTI/create_data_kitti.sh 来运行脚本，将会生成两份LMDB文件，路径分别如下：

$ /home/mx/caffe/examples/KITTI/KITTI_test_lmdb
$ /home/mx/caffe/examples/KITTI/KITTI_trainval_lmdb

至此，训练数据可以说已经准备好了，下一篇博客将记录训练SSD模型的过程，敬请期待。

北漠苍狼1746430162

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