kinect1+depthimage_to_laserscan

在使用gmapping时，如果是用kinetic作为获取数据sensor，那么就需要将kinect获取的depth data转换成fake laser scan。

使用步骤如下：

1.将depthimage_to_laserscan包下载到工作空间中：

 

cd ~/catkin_ws/src
git clone --branch indigo-devel https://github.com/ros-perception/depthimage_to_laserscan.git
cd ..
catkin_make

2.

roslaunch openni_launch openni.launch

 

3.

rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw

4.

rosrun rviz rviz

在rviz中Fixed Frame选择camera_depth_optical_frame，Add选择By topic，选择LaserScan，在LaserScan中的Color Transformer中选择AxisColor。

 

会看到距离近的物体的点是红色，距离远的是紫色。

 

enjoy！