zsn15702422216的博客

首先要明确，MPU6050 是一款姿态传感器，使用它就是为了得到待测物体（如四轴、平衡小车） x、y、z 轴的倾角（俯仰角 Pitch、滚转角 Roll、偏航角 Yaw） 。我们通过 I2C 读取到 MPU6050 的六个数据（三轴加速度 AD 值、三轴角速度 AD 值）经过姿态融合后就可以得到 Pitch、Roll、Yaw 角。本帖主要介绍三种姿态融合算法：四元数法 、一阶互补算法和卡尔

转载_JLINK固件丢失或升级固件后提示Clone的解决办法2014-02-10 14:51 17205人阅读 评论(2) 收藏 举报 分类：软件和工具应用（35） 目录(?)[+]    J-LINK V8 固件烧录指导 J-LINK V8固件烧录指

一、事件是中断的触发源，时间可以触发中断，并且事件也是其他一些操作的触发源，比如DMA,还有TIM，而中断是无法触发这些操作的，所以事件和中断区分开。你要好好地看看相应的模块框图，参考下图：当你只要产生中断而不想触发其它操作时，就可以用事件屏蔽寄存器实现。在STM32中，中断与事件不是等价的，一个中断肯定对应一个事件，但一个事件不一定对应一个中断。中断只是一

前段时间用STM32F103VBT6写了一个中断的函数，借此机会想了解下STM32的中断机制，用过之后发现STM32的中断配置相当灵活，稳定行很高，测试发现几乎没出过什么差错。我在程序里开了三个中断，一个计数器用于精确延时用，另外两个为外部事件处理中断，下面一一详细介绍，方便初学者入门。在进行STM32中断配置之前首先需要了解下它的中断部分：一、Cortex-M3中断机制 

一、 用程序来解释STM32中断系统             使用外部中断的步骤：1,、设置好相应的时钟（打开相应GPIO的端口时钟，而且要打开复用功能）2、设置好相应的中断（实质就是设置中断控制器NVIC,包括中断分组，通道，优先级）3、I/O初始化（GPIO设置，包括模式，输出、输入，相应引脚）4,、将相应的IO口设置成中断线路（要在设置外部中断之前）并初始化；（因为GPI

1. 硬件IIC用法比较复杂，模拟IIC的流程更清楚一些。2. 硬件IIC速度比模拟快，并且可以用DMA3. 模拟IIC可以在任何管脚上，而硬件只能在固定管脚上。软件i2c是程序员使用程序控制SCL,SDA线输出高低电平，模拟i2c协议的时序。一般较硬件i2c稳定，但是程序较为繁琐，但不难。硬件i2c程序员只要调用i2c的控制函数即可，不用直接的去控制SCL,SDA

通信方式：IIC工作电压：2.16~3.6V工作电流：100uA罗盘航向精度：1°~2°当达到预定的最大输出频率，才需要监控DRDY中断引脚I2C接口装置包含一个7-bits串行地址，并且支持标注和快速模式（100kHZ和400kHz）。主机的活动（读写操作）优先于内部活动。操作模式连续测量模式

四元数姿态解算中的地磁计融合解读    笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，个人觉得说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。    首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码

HMC5883L 磁力计校准 (2015-02-14 11:48:21)转载▼标签： hmc5883 磁力计 校准分类： 电子技术        这里针对 HMC5883L 磁力计 的校准，做一个简单讲解。欢迎交流，新浪长沙@WalkAnt。             

信方式：IIC工作电压：2.16~3.6V工作电流：100uA罗盘航向精度：1°~2°当达到预定的最大输出频率，才需要监控DRDY中断引脚I2C接口装置包含一个7-bits串行地址，并且支持标注和快速模式（100kHZ和400kHz）。主机的活动（读写操作）优先于内部活动。操作模式连续测量模式在

处理四旋翼飞控的数据