实时操作系统（RTOS）是指当外界事件或数据产生时，能够接受并以足够快的速度予以处理，其处理的结果又能在规定的时间之内来控制生产过程或对处理系统作出快速响应，并控制所有实时任务协调一致运行的操作系统。因而，提供及时响应和高可靠性是其主要特点。实时操作系统有硬实时和软实时之分，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。我们通常使用的操作系统在经过一定改变之后就可以变成实时操作系统。
目录
英文简称
1.实时操作系统定义
2.实时操作系统的特征
3.实时操作系统的相关概念（1）基本概念
（2）关于优先级的问题
（3）互斥
英文简称
1.实时操作系统定义
2.实时操作系统的特征
3.实时操作系统的相关概念 （1）基本概念
（2）关于优先级的问题
（3）互斥
展开 编辑本段英文简称
英文称Real Time Operating System，简称RTOS。
编辑本段1.实时操作系统定义
实时操作系统是保证在一定时间限制内完成特定功能的操作系统。例如，可以为确保生产线上的机器人能获取某个物体而设计一个操作系统。在“硬”实时操作系统中，如果不能在允许时间内完成使物体可达的计算，操作系统将因错误结束。在“软”实时操作系统中，生产线仍然能继续工作，但产品的输出会因产品不能在允许时间内到达而减慢，这使机器人有短暂的不生产现象。一些实时操作系统是为特定的应用设计的，另一些是通用的。一些通用目的的操作系统称自己为实时操作系统。但某种程度上，大部分通用目的的操作系统，如微软的Windows NT或IBM的OS/390有实时系统的特征。这就是说，即使一个操作系统不是严格的实时系统，它们也能解决一部分实时应用问题。
编辑本段2.实时操作系统的特征
1）高精度计时系统 计时精度是影响实时性的一个重要因素。在实时应用系统中，经常需要精确确定实时地操作某个设备或执行某个任务，或精确的计算一个时间函数。这些不仅依赖于一些硬件提供的时钟精度，也依赖于实时操作系统实现的高精度计时功能。 2）多级中断机制 一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件，但处理的紧迫程度有轻重缓急之分。有的必须立即作出反应，有的则可以延后处理。因此，需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的实时事件进行及时响应和处理。 3）实时调度机制 实时操作系统不仅要及时响应实时事件中断，同时也要及时调度运行实时任务。但是，处理机调度并不能随心所欲的进行，因为涉及到两个进程之间的切换，只能在确保“安全切换”的时间点上进行，实时调度机制包括两个方面，一是在调度策略和算法上保证优先调度实时任务；二是建立更多“安全切换”时间点，保证及时调度实时任务。
编辑本段3.实时操作系统的相关概念
（1）基本概念
代码临界段：指处理时不可分割的代码。一旦这部分代码开始执行则不允许中断打入； 资源：任何为任务所占用的实体； 共享资源：可以被一个以上任务使用的资源； 任务：也称作一个线程，是一个简单的程序。每个任务被赋予一定的优先级，有它自己的一套CPU寄存器和自己的栈空间。典型地，每个任务都是一个无限的循环，每个任务都处在以下五个状态下：休眠态，就绪态，运行态，挂起态，被中断态； 任务切换：将正在运行任务的当前状态（CPU寄存器中的全部内容）保存在任务自己的栈区，然后把下一个将要运行的任务的当前状态从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行； 内核：负责管理各个任务，为每个任务分配CPU时间，并负责任务之间通讯。分为不可剥夺型内核和可剥夺型内核； 调度：内核的主要职责之一，决定轮到哪个任务运行。一般基于优先级调度法；
（2）关于优先级的问题
任务优先级：分为优先级不可改变的静态优先级和优先级可改变的动态优先级； 优先级反转：优先级反转问题是实时系统中出现最多的问题。共享资源的分配可导致优先级低的任务先运行，优先级高的任务后运行。解决的办法是使用“优先级继承”算法来临时改变任务优先级，以遏制优先级反转。
（3）互斥
虽然共享数据区简化了任务之间的信息交换，但是必须保证每个任务在处理共享共享数据时的排他性。使之满足互斥条件的一般方法有：关中断，使用测试并置位指令（TAS），禁止做任务切换，利用信号量。 因为采用实时操作系统的意义就在于能够及时处理各种突发的事件，即处理各种中断，因而衡量嵌入式实时操作系统的最主要、最具有代表性的性能指标参数无疑应该是中断响应时间了。中断响应时间通常被定义为： 中断响应时间=中断延迟时间+保存CPU状态的时间+该内核的ISR进入函数的执行时间[2]。 中断延迟时间=MAX(关中断的最长时间，最长指令时间) + 开始执行ISR的第一条指令的时间[2]。
摘要 由于嵌入式实时操作系统可以支持多任务，使得程序开发更加容易，在便于维护的同时还能提高系统的稳定性和可靠性，所以逐步成为嵌入式系统的重要组成部分，对嵌入式操作系统的研究变得尤为重要。本文介绍4种嵌入式实时操作系统VxWorks、μClinux、μC／OS-II和eCos，详细分析比较了这4种操作系统的主要性能，并根据分析结果指出了各自的适用领域。
关键词 实时操作系统任务管理任务间同步与通信 内存管理 中断管理 文件系统
VxWorks、μClinux、μC／OS-II和eCos是4种性能优良并被广泛应用的实时操作系统。本文通过对这4种操作系统的主要性能进行分析与比较，归纳出它们的选型依据和适用领域。
1 4种操作系统的介绍
(1)VxWorks
VxWorks是美国WindRiver公司的产品，是目前嵌入式系统领域中应用很广泛，市场占有率比较高的嵌入式操作系统。VxWorks实时操作系统由400多个相对独立、短小精悍的目标模块组成，用户可根据需要选择适当的模块来裁剪和配置系统；提供基于优先级的任务调度、任务间同步与通信、中断处理、定时器和内存管理等功能，内建符合POSIX(可移植操作系统接口)规范的内存管理，以及多处理器控制程序；并且具有简明易懂的用户接口，在核心方面甚至町以微缩到8 KB。
(2) μC／OS-II
μC／OS-II是在μC-OS的基础上发展起来的，是美国嵌入式系统专家Jean J．Labrosse用C语言编写的一个结构小巧、抢占式的多任务实时内核。μC／OS-II能管理64个任务，并提供任务调度与管理、内存管理、任务间同步与通信、时间管理和中断服务等功能，具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点。
(3)μClinux
μClinux是一种优秀的嵌入式Linux版本，其全称为micro-control Linux，从字面意思看是指微控制Linux。同标准的Linux相比，μClinux的内核非常小，但是它仍然继承了Linux操作系统的主要特性，包括良好的稳定性和移植性、强大的网络功能、出色的文件系统支持、标准丰富的API，以及TCP／IP网络协议等。因为没有MMU内存管理单元，所以其多任务的实现需要一定技巧。
(4)eCos
eCos(embedded Configurable operating system)，即嵌入式可配置操作系统。它是一个源代码开放的可配置、可移植、面向深度嵌入式应用的实时操作系统。最大特点是配置灵活，采用模块化设计，核心部分由小同的组件构成，包括内核、C语言库和底层运行包等。每个组件可提供大量的配置选项(实时内核也可作为可选配置)，使用eCos提供的配置工具可以很方便地配置，并通过不同的配置使得eCos能够满足不同的嵌入式应用要求。
2 性能分析与比较
任务管理、任务及中断间的同步与通信机制、内存管理、中断管理、文件系统、对硬件的支持和系统移植这几方面是实时操作系统的主要性能。下面就从这几个方面着手对上述4种操作系统进行分析与比较。
2．1 任务管理
任务管理是嵌入式实时操作系统的核心和灵魂，决定了操作系统的实时性能。它通常包含优先级设置、多任务调度机制和时间确定性等部分。
2.1.1 优先级设置
嵌入式操作系统支持多任务，每个任务都具有优先级，任务越重要，赋予的优先级应越高。优先级的设置分为静态优先级和动态优先级两种。静态优先级指的是每个任务在运行前都被赋予一个优先级，而且这个优先级在系统运行期间是不能改变的；动态优先级则是指每个任务的优先级(特别是应用程序的优先级)在系统运行时可以动态地改变。
2.1.2 多任务调度机制
任务调度主要是协调任务对计算机系统资源的争夺使用。对系统资源非常匮乏的嵌入式系统来说，任务调度尤为重要，它直接影响到系统的实时性能。通常，多任务调度机制分为基于优先级抢占式调度和时间片轮转调度。
基于优先级抢占式调度：系统中每个任务都有一个优先级，内核总是将CPU分配给处于就绪态的优先级最高的任务运行。如果系统发现就绪队列中有比当前运行任务更高的优先级任务，就把当前运行任务置于就绪队列中，调入高优先级任务运行。系统采用优先级抢占方式进行调度，可以保证重要的突发事件及时得到处理。
时间片轮转调度：让优先级相同的处于就绪状态的任务按时间片使用CPU，以防止同优先级的某一任务长时间独占CPU。
在一般情况下，嵌入式实时操作系统采用基于优先级抢占式调度与时间片轮转调度相结合的调度机制。
2.1.3 时间的可确定性
嵌入式实时操作系统甬数调用与服务的执行时间应具有可确定性。系统服务的执行时间不依赖于应用程序任务的多少。基于此特征，系统完成某个确定任务的时间是可预测的。表1具体列出了4种操作系统的调度机制。
4种嵌入式实时操作系统都支持多任务，只是在支持任务数量上和任务调度机制上有所不同。VxWorks具有高效的任务管理功能，它支持多任务，可分配256个优先级，支持优先级抢占式调试和时间片轮转调度，实时性最好。μC／OS-II内核是针对实时系统的要求设计实现的，只支持基于固定优先级抢占式调度；调度方法简单，可以满足较高的实时性要求。μClinux在结构上继承了标准Linux的多任务实现方式，分为实时进程和普通进程，分别采用先来先服务和时间片轮转调度；仅针对中低档嵌入式CPU特点进行改良，且不支持内核抢占。eCos调度方法丰富，提供了两种基于优先级的调度器(即位图调度器和多级队列调度器)，允许用户在进行配置时选择其中一个凋度器，适应性好。
2．2 任务及中断间的同步与通信机制
实时操作系统的功能一般要通过若干任务和中断服务程序共同完成。任务与任务之间、任务与中断间任务及中断服务程序之间必须协调动作，互相配合，这就涉及任务间的同步与通信问题。嵌入式实时操作系统通常是通过信号量、互斥信号量、事件标志和异步信号来实现同步，通过消息邮箱、消息队列、管道和共享内存来提供通信服务。由于互斥信号量的使用，带来了实时操作系统中常见的优先级反转问题。优先级反转是一种不确定的延迟形式，当高优先级任务企图访问已被低优先级占有的共享资源时，必须等待低优先级任务释放共享资源；如果这时低优先级任务被一个或多个中优先级任务抢占，那么高优先级任务被延迟的时间将更进一步延长，实时性难以保证。因此，应采取相关措施以尽鼍避免出现优先级反转问题。实时系统通常采用优先级继承和优先级置顶机制。
优先级继承足指拥有互斥量的任务被提升到与下一个在等待该互斥最的最高优先级任务相同的优先级；优先级置顶是指获得互斥量的任务将其优先级提升到一个事先规定好的值。表2为4种操作系统的同步与通信机制的比较。
4种系统都具有灵话的任务间同步与通信机制，都可以通过信号量、消息队列来实现同步与通信，但是VxWorks与μClinux都不支持邮箱和事件标志，而且除了μClinux和eCos中的位图调度器，其他操作系统都采取了措施抑制优先级反转。
2．3 内存管理
内存管理主要包括：内存分配原则，存储保护和内存分配方式。
2.3.1 内存分配原则
内存分配原则包括快速性、可靠性和高效性。其中，快速性要求内存分配过程要尽可能快，所以一般采用简单、快速的分配算法；可靠性指的是内存分配的请求必须得到满足；系统强调高效性的要求，不仅仅是对系统成本的要求，而且由于系统本身可配置的内存容量也是很有限的，所以要尽可能地避免浪费。
2.3.2 存储保护
通常在操作系统的内存中既有系统程序也有用户程序，为了使两者都能正常运行，避免程序间相互干扰，需要对内存中的程序和数据进行保护。存储保护通常需要硬件支持，在很多系统中都采用MMU，并结合软件实现；但由于嵌入式系统的成本限制内核和用户程序通常都在相同的内存空间中。
2.3.3 内存分配方式
内存分配方式可分为静态分配和动态分配。静态分配是在程序运行前一次性分配给相应内存，并且在程序运行期间中不允许再申请或在内存中移动；动态分配则允许在程序运行整个过程中进行内存分配。静态分配使系统失去了灵活性，但对于实时性要求比较高的系统是必需的；而动态分配赋予了系统设计者更多自主性，可以灵活地调整系统的功能。
时间片轮转调度：让优先级相同的处于就绪状态的任务按时间片使用CPU，以防止同优先级的某一任务长时间独占CPU。
在一般情况下，嵌入式实时操作系统采用基于优先级抢占式调度与时间片轮转调度相结合的调度机制。
2.1.3 时间的可确定性
嵌入式实时操作系统甬数调用与服务的执行时间应具有可确定性。系统服务的执行时间不依赖于应用程序任务的多少。基于此特征，系统完成某个确定任务的时间是可预测的。表1具体列出了4种操作系统的调度机制。
4种嵌入式实时操作系统都支持多任务，只是在支持任务数量上和任务调度机制上有所不同。VxWorks具有高效的任务管理功能，它支持多任务，可分配256个优先级，支持优先级抢占式调试和时间片轮转调度，实时性最好。μC／OS-II内核是针对实时系统的要求设计实现的，只支持基于固定优先级抢占式调度；调度方法简单，可以满足较高的实时性要求。μClinux在结构上继承了标准Linux的多任务实现方式，分为实时进程和普通进程，分别采用先来先服务和时间片轮转调度；仅针对中低档嵌入式CPU特点进行改良，且不支持内核抢占。eCos调度方法丰富，提供了两种基于优先级的调度器(即位图调度器和多级队列调度器)，允许用户在进行配置时选择其中一个凋度器，适应性好。
2．2 任务及中断间的同步与通信机制
实时操作系统的功能一般要通过若干任务和中断服务程序共同完成。任务与任务之间、任务与中断间任务及中断服务程序之间必须协调动作，互相配合，这就涉及任务间的同步与通信问题。嵌入式实时操作系统通常是通过信号量、互斥信号量、事件标志和异步信号来实现同步，通过消息邮箱、消息队列、管道和共享内存来提供通信服务。由于互斥信号量的使用，带来了实时操作系统中常见的优先级反转问题。优先级反转是一种不确定的延迟形式，当高优先级任务企图访问已被低优先级占有的共享资源时，必须等待低优先级任务释放共享资源；如果这时低优先级任务被一个或多个中优先级任务抢占，那么高优先级任务被延迟的时间将更进一步延长，实时性难以保证。因此，应采取相关措施以尽鼍避免出现优先级反转问题。实时系统通常采用优先级继承和优先级置顶机制。
优先级继承足指拥有互斥量的任务被提升到与下一个在等待该互斥最的最高优先级任务相同的优先级；优先级置顶是指获得互斥量的任务将其优先级提升到一个事先规定好的值。表2为4种操作系统的同步与通信机制的比较。
4种系统都具有灵话的任务间同步与通信机制，都可以通过信号量、消息队列来实现同步与通信，但是VxWorks与μClinux都不支持邮箱和事件标志，而且除了μClinux和eCos中的位图调度器，其他操作系统都采取了措施抑制优先级反转。
2．3 内存管理
内存管理主要包括：内存分配原则，存储保护和内存分配方式。
2.3.1 内存分配原则
内存分配原则包括快速性、可靠性和高效性。其中，快速性要求内存分配过程要尽可能快，所以一般采用简单、快速的分配算法；可靠性指的是内存分配的请求必须得到满足；系统强调高效性的要求，不仅仅是对系统成本的要求，而且由于系统本身可配置的内存容量也是很有限的，所以要尽可能地避免浪费。
2.3.2 存储保护
通常在操作系统的内存中既有系统程序也有用户程序，为了使两者都能正常运行，避免程序间相互干扰，需要对内存中的程序和数据进行保护。存储保护通常需要硬件支持，在很多系统中都采用MMU，并结合软件实现；但由于嵌入式系统的成本限制内核和用户程序通常都在相同的内存空间中。
2.3.3 内存分配方式
内存分配方式可分为静态分配和动态分配。静态分配是在程序运行前一次性分配给相应内存，并且在程序运行期间中不允许再申请或在内存中移动；动态分配则允许在程序运行整个过程中进行内存分配。静态分配使系统失去了灵活性，但对于实时性要求比较高的系统是必需的；而动态分配赋予了系统设计者更多自主性，可以灵活地调整系统的功能。
嵌入式实时系统中采用的操作系统称为嵌入式实时操作系统,它既是嵌入式操作系统,又是实时操作系统。作为一种嵌入式操作系统,它具有嵌入式软件共有的可裁剪、低资源、占用、低功耗等特点;而作为一种实时操作系统,它与通用操作系统(如Windows、Unix、Linux等)相比有很大的差别,下面我们通过比较这两种操作系统之间的差距来描述实时操作系统的主要特点。最常用的操作系统是通用操作系统,通用操作系统是由分时操作系统发展而来,大部分都支持多用户和多进程,负责管理众多的进程并为它们分配系统资源。分时操作系统的基本设计原则是:尽量缩短系统的平均响应时间并提高系统的吞吐率,在单位时间内为尽可能多的用户请求提供服务。由此可以看出,分时操作系统注重平均表现性能,不注重个体表现性能。如对于整个系统来说,注重所有任务的平均响应时间而不关心单个任务的响应时间,对于单个任务来说,注重每次执行的平均响应时间而不关心某次特定执行的响应时间。通用操作系统中采用的很多策略和技巧都体现出了这种设计原则,如虚存管理机制中由于采用LRU等页替换算法,使得大部分的访存需求能够快速地通过物理内存完成,只有很小一部分的访存需求需要通过调页完成,但从总体上来看,平均访存时间与不采用虚存技术相比没有很大的提高,同时又获得了虚空间可以远大于物理内存容量等好处,因此虚存技术在通用操作系统中得到了十分广泛的应用。
而对于实时操作系统,前面已经提到,它除了要满足应用的功能需求以外,更重要的是还要满足应用提出的实时性要求,而组成一个应用的众多实时任务对于实时性的要求是各不相同的,此外实时任务之间可能还会有一些复杂的关联和同步关系,如执行顺序限制、共享资源的互斥访问要求等,这就为系统实时性的保证带来了很大的困难。因此,实时操作系统所遵循的最重要的设计原则是:采用各种算法和策略,始终保证系统行为的可预测性。可预测性是指在系统运行的任何时刻,在任何情况下,实时操作系统的资源调配策略都能为争夺资源(包括CPU、内存、网络带宽等)的多个实时任务合理地分配资源,使每个实时任务的实时性要求都能得到满足。与通用操作系统不同,实时操作系统注重的不是系统的平均表现,而是要求每个实时任务在最坏情况下都要满足其实时性要求,也就是说,实时操作系统注重的是个体表现,更准确地讲是个体最坏情况表现。
由于实时操作系统与通用操作系统的基本设计原则差别很大,因此在很多资源调度策略的选择上以及操作系统实现的方法上两者都具有较大的差异,这些差异主要体现在以下几点:
(1) 任务调度策略:
通用操作系统中的任务调度策略一般采用基于优先级的抢先式调度策略,对于优先级相同的进程则采用时间片轮转调度方式,用户进程可以通过系统调用动态地调整自己的优先级,操作系统可根据情况调整某些进程的优先级。
实时操作系统中的任务调度策略目前使用最广泛的主要可分为两种,一种是静态表驱动方式,另一种是固定优先级抢先式调度方式。
静态表驱动方式是指在系统运行前工程师根据各任务的实时要求用手工的方式或在辅助工具的帮助下生成一张任务的运行时间表,这张时间表与列车的运行时刻表类似,指明了各任务的起始运行时间以及运行长度,运行时间表一旦生成就不再变化了,在运行时调度器只需根据这张表在指定的时刻启动相应的任务理即可。静态表驱动方式的主要优点是:
·运行时间表是在系统运行前生成的,因此可以采用较复杂的搜索算法找到较优的调度方案:1
·运行时调度器开销较小;·系统具有非常好的可预测性,实时性验证也比较方便;
这种方式主要缺点是不灵活,需求一旦发生变化,就要重新生成整个运行时量间表。由于具有非常好的可预测性,这种方式主要用于航空航天、军事等对系统的实时性要求十分严格的领域。
固定优先级抢先式调度方式则与通用操作系统中采用的基于优先级的调度方式基本类似,但在固定优先级抢先式调度方方式中,进程的优先级是固定不变革的,并且该优先级是在运行前通过某种优先级分配策略来指定的。这种方式的优缺点与静太表驱动方式的优缺点正好完全相反,它主要应用于一些较简单、较独立的嵌入式系统,但随着调度理论的不断成熟和完善,这种方式也会逐渐在一些对实时性要求十分严格的领域中得到应用。目前市场上大部分的实时操作系统采用的都是这种调度方式。
(2) 内存管理:
关于虚存管理机制在上面已经进行了一些分析。为解决虚存给系统带来的不可预测性,实时操作系统一般采用如下两种方式:
·在原有虚存管理机制的基础上增加页面锁功能,用户可将关键页面锁定在内存中,从而不会被swap程序将该页面交换出内存。这种方式的优点是既得到了虚存管理机制为软件开发带来的好处,又提高了系统的可预测性。缺点是由于TLB等机制的也是按照注重平均表现的原则进行的,因此系统的可预测性并不能完全得到保障;
·采用静态内存划分的方式,为每个实时任务划分固定的内存区域。这种方式的优点是系统具有较好的可预测性,缺点是灵活性不够好,任务对存储器的需求一旦有变化就需要重新对内存进行划分,此外虚存管理机制所带来的好处也丧失了。
目前市场上的实时操作系统一般都采用第一种管理方式。
(3) 中断处理:
在通用操作系统中,大部分外部中断都是开启的,中断处理一般由设备驱动程序来完成。由于通用操作系统中的用户进程一般都没有实时性要求,而中断处理程序直接跟硬件设备交互,可能有实时性要求,因此中断处理程序的优先级被设定为高于任何用户进程。
但对于实时操作系统采用上述的中断处理机制是不合适的。首先,外部中断是环境向实时操作系统进行的输入,它的频度是与环境变化的速率相关的,而与实时操作系统无关。如果外部中断产生的频度不可预测,则一个实时任务在运行时被中断处理程序阻塞的时间开销也是不可预测的,从而使任务的实时性得不到保证;如果外部中断产生的频度中可预测的,一旦某外部中断产生的频度超出其预测值(如硬件故障产生的虚假中断信号或预测值本身有误)就可能会破坏整个系统的可预测性口其次,实时控制系统中的各用户进程一般都有实时性要求,因此中断处理程序优先级高于所有用户进程的优先级分配方式是不合适的。
一种较适合实时操作系统的中断处理方式为:除时钟中断外,屏蔽所有其它中断,中断处理程序变为周期性的轮询操作。采用这种方式的主要好处是充分保证了系统的可预测性,主要缺点是对环境变化的响应可能不如上述矿断处理方式快。另外轮询操作在一定程度上降低了CPU的有效利用率。另一种可行的方式是:对于采用轮询方式无法满足需求的外部事件,采用中断方式,其它时间仍然采用轮询方式。但此时中断处理程序与所以其它任务一样拥有优先级,调度器根据优先级对处于就绪态的任务和中断处理程序统一进行处理器调度。这种方式使外部事件的响应速度加快避免了上述中断方式带来第二个问题,但第一个问题依然存在。
此外为提高时钟中断响应时间的可预测性,实时操作系统应尽可能少地屏蔽中断。
(4) 共享资源的互斥访问:
通用操作系统一般采用信号量机制来解决共享资源的互斥访问问题。
对于实时操作系统,如果任务调度采用静态表驱动方式,共享资源的互斥访问问题在生成运行时间表时已经考虑到了,在运行时无需再考虑。如果任务调度采用基于优先级的方式,则传统的信号量机制在系统运行时很容易造成优先级倒置问题,即当一个高优先级任务通过信号量机制访问共享资源时,该信号量已被一低优先级任务占有,而这个低优先级任务在访问共享资源时可能又被其它一些中等优先级的任务抢先,因此造成高优先级任务被许多具有较低优先级的任务阻塞,实时性难以得到保证。因此在实时操作系统中,往往对传统的信号量机制进行了一些扩展,引入了如优先级继承协议、优先级顶置协议等机制,较好地解决了优先级倒置的问题。
(5) 系统调用以及系统内部操作的时间开销:
进程通过系统调用得到操作系统提供的服务,操作系统通过内部操作(加上下文切换等)来完成一些内部管理工作。为保证系统的可预测性,实时操作系统中的所有系统调用以及系统内部操作的时间开销都应是有界的,并且该界限是一个具体的量化数值。而在通用操作系统中对这些时间开销则未做如此限制。
(6) 系统的可重入性:
在通用操作系统中,核心态系统调用往往是不可重入的,当一低优先级任务调用核心态系统调用时,在该时间段内到达的高优先级任务必须等到低优先级的系统调用完成才能获得CPU,这就降低了系统的可预测性。因此,实时操作系统型中的核心态系统调用往往设计为可重入的。
(7) 辅助工具:
实时操作系统额外提供了一些辅助工具,如实时任务在最坏情况下的执行时间估算工具、系统的实时性验证工具等,可帮助工程师进行系统的实时性验证工作。
此外,实时操作系统对系统硬件设计也提出了一些要求,如:
DMA是一种数据交换协议,主要作用是在无需CPU参与的情况下将数据在内存与其它外部设备间进行交换。 DMA最常用的一种实现方式被称为周期窃取(Cycle Stealing)方式,即首先遇过总线仲裁协议与CPU竞争总线控制权,在获得控制权后再根据用户预设的操作指令进行数据交换。由于这种周期窃取方式会给用户任务带来不可预测的额外阻塞开销,所以实时操作系统往往要求系统设计时不采用DMA或采取一些可预测性更好DMA实现方式,如Time-slice method等。
·Cache
Cache的主要作用是采用容量相对较小的快速存储部件来弥补高性能CPU与相对来说性能较低的存储器之间的性能差异,由于它可以使系统的平均表现性能得到大幅提高,因此在硬件设计中得到了极为广泛的应用。
但实时操作系统注重的不是平均表现性能,而是个体最坏情况表现,因此在对系统进行实时性验证时必须考虑实时任务运行的最坏情况,即每次访存都没有命中 Cache情况下的运行时间,所以在利用辅助工具估算实时任务在最坏情况下的执行时间,应将系统中所有的Cache功能暂时关闭,在系统实际运行时再将 Cache功能激活。除此以外,另一种较极端的做法则是在硬件设计中完全不采用Cache技术。
注1:何为嵌入式系统嵌入式系统是指将应用程序和操作系统与计算机硬件集成在一起的系统。简单的说就是系统的应用软件与系统的硬件一体化,类似与BIOS的工作万式。这种系统具育软件代码小,高度自动化,响应速度快等特点,特别适合于要求实时的和多任务的体系。
注2:实时多任务操作系统实时多任务操作系统(Real Time Operating System〉是根据操作系统的工作特性而言的。实时是指物理进程的真实时间。实地操作系统是指真奇实时性,能支持实时撞制系统工作的操作系统。真首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务,真次才着眼于提高计算机系统的使用烈率,这种系统的重要特点是要满意对时间的限制和要求。
什么东西一旦弄上实时两个字就是对响应时间有严格的要求。实时操作系统贵在实时，要求在规定的时间内完成某种操作。主要用在工业控制中，实时操作系统中一般任务数是固定的，有硬实时和软实时之分，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，这是在操作系统设计时保证的；软实时则没有那么严，只要按照任务的优先级，尽可能快地完成操作即可。我们通常使用的操作系统在经过一定改变之后就可以变成实时操作系统。
实时操作系统是保证在一定时间限制内完成特定功能的操作系统。例如，可以为确保生产线上的机器人能获取某个物体而设计一个操作系统。在“硬”实时操作系统中，如果不能在允许时间内完成使物体可达的计算，操作系统将因错误结束。在“软”实时操作系统中，生产线仍然能继续工作，但产品的输出会因产品不能在允许时间内到达而减慢，这使机器人有短暂的不生产现象。一些实时操作系统是为特定的应用设计的，另一些是通用的。一些通用目的的操作系统称自己为实时操作系统。但某种程度上，大部分通用目的的操作系统，如微软的Windows NT或IBM的OS/390有实时系统的特征。这就是说，即使一个操作系统不是严格的实时系统，它们也能解决一部分实时应用问题。
通常，实时操作系统必须有以下特征：
1）多任务；
2）有线程优先级
3）多种中断级别
小的嵌入式操作系统经常需要实时操作系统。内核要满足实时操作系统的要求。但其它部件，如设备驱动程序也是需要的，因此，一个实时操作系统常比内核大。
【B】软实时系统和硬实时系统【/B】
实时系统对逻辑和时序的要求非常严格，如果逻辑和时序出现偏差将会引起严重后果。实时系统有两种类型：软实时系统和硬实时系统。
软实时系统仅要求事件响应是实时的，并不要求限定某一任务必须在多长时间内完成；而在硬实时系统中，不仅要求任务响应要实时，而且要求在规定的时间内完成事件的处理。通常，大多数实时系统是两者的结合。
事实上，没有一个绝对的数字可以说明什么是硬实时，什么是软实时。它们之间的界限是十分模糊的。这与选择什么样的CPU，它的主频、内存等参数有一定的关系【1】。另外，因为应用的场合对系统实时性能要求的不同而有不同的定义。因此，在现有的固定的软、硬件平台上，如何测试并找出决定系统实时性能的关键参数，并给出优化的措施和试验数据，就成为一个具有普遍意义并且值得深入探讨的课题。本文就是基于此目的进行讨论的。
因为采用实时操作系统的意义就在于能够及时处理各种突发的事件，即处理各种中断，因而衡量嵌入式实时操作系统的最主要、最具有代表性的性能指标参数无疑应该是中断响应时间了。中断响应时间通常被定义为：
中断响应时间=中断延迟时间+保存CPU状态的时间+该内核的ISR进入函数的执行时间【2】。
中断延迟时间=MAX(关中断的最长时间，最长指令时间) + 开始执行ISR的第一条指令的时间【
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