darknet_ros 使用教程

首先是git clone可能会因为到没有权限的问题（SSH），此时输入

git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

 下载成功之后

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 catkin失败原因（在CMakefile中）

-gencode arch=compute_30,code=sm_30  gpu版本低了，这个淘汰，这一行删除，如果依然报错就把报错内容sm_xx删除

 下载电脑摄像头驱动

sudo apt-get install ros-noetic-usb-cam

发布摄像头节点话题

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 修改订阅者配置（roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch进行检测，在运行检测之前需要更改一下配置文件，使得darknet_ros订阅的话题与usb_cam发布的图片话题对应。
打开darknet_ros/config/ros.yaml文件）

topic: /camera/rgb/image_raw 改为 topic: /usb_cam/image_raw

启动节点

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

硬件优化（在darkne/Makefile中）

GPU=0 改为 GPU=1  意思是启用GPU计算