ROS 程序打包

ROS1 程序打包

1. 修改 CMakeLists.txt

在需要打包的功能包的CMakeLists.txt 添加，

# Mark executables and/or libraries for installation
install(TARGETS xxxx
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

2. 安装打包工具

依赖于 bloom 和 fakeroot 两个包

sudo apt-get install python-bloom fakeroot

3. 打包

在需要打包的功能包目录下运行

bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro melodic

最后的参数是你的ros版本，运行成功后将在当前目录下生成一个DEBIAN目录。如果运行出错，则看步骤4。

运行成功基础上运行

fakeroot debian/rules binary

运行成功后，则会在上一层目录下生成 .deb文件 ,安装该文件只需要

sudo dpkg -i xxxxx.deb

4. 功能包相互依赖关系解决

对于多个自定义ros功能包，其中存在相互依赖的关系，必须要安装依赖的功能包例如，功能包a调用了功能包b的功能，那么必须安装功能包b，才能够正确打包功能包a。

4.1 安装功能包b

sudo dpkg -i ros-xxx-b-xxxx.deb

4.2 安装功能包b

创建 ~/.ros/rosdep.yaml 文件，假设功能包名称为 std_msgs

std_msgs:
  ubuntu: [ros-melodic-std-msgs]

4.2 修改 rosdep update 命令路径

尝试执行 rosdep update 命令，如果失败则需要按照rosdep update read operation time out 解决方法 所描述的进行修改，直到该命令正常工作。

4.3 添加自定义ros包目录

在 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/ 下新建 50-my-default.list文件，添加内容如下

yaml file:///home/xxxx/.ros/rosdep.yaml

这个路径是上面创建的文件的路径，需要修改为自己的。

然后执行

rosdep update 

这一步是在系统中新添加默认ros功能包，在打包时就会找到。

4.4 正常打包其他功能包

这时候再打包功能包a，那么系统将会找到功能包b，并且正常打包。

ROS2 程序打包

ros2 程序打包的方法和ros1 基本一致，但是会出现几个功能包找不到的问题。因此采用和上文类似的方法，让系统找到对应的功能包。修改文件~/.ros/rosdep.yaml,添加如下内容，其中std_msgs为自己定义的部分，下面三个是缺失的部分。

std_msgs:
  ubuntu: [ros-melodic-std-msgs]
ament_cmake:
    ubuntu: [ros-dashing-ament-cmake]
ament_lint_auto:
    ubuntu: [ros-dashing-ament-lint-auto]
ament_lint_common:
    ubuntu: [ros-dashing-ament-lint-common]

重新执行

rosdep update 

然后按照ros1部分对功能包进行打包即可。