liunx虚拟机安装
安装ubuntu 18.04 虚拟机
安装ros2
下载ROS2 release 文件
下载地址https://github.com/ros2/ros2/releases
Ubuntu18.04对应版本为
ros2-bouncy-linux-bionic-x86_64.tar.bz2
下载完成后解压文件
mkdir -p ~/ros2_install
cd ~/ros2_install
tar xf ~/Downloads/ros2-bouncy-linux-x86_64.tar.bz2
安装及初始化ROSDEP
sudo apt install -y python3-rosdep
rosdep init
rosdep update
安装依赖项
rosdep install --from-paths ros2-linux/share --ignore-src --rosdistro bouncy -y --skip-keys “console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connext_cpp rosidl_typesupport_connext_c rosidl_typesupport_connext_cpp rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers”
可选:如果要使用ROS 1<->2桥,则还必须安装ROS 1。按照正常安装说明:
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
安装python 3库
sudo apt install -y libpython3-dev
安装DDS实现(可选)
ROS 2建立在DDS之上。它与多个DDS或RTPS(DDS有线协议)供应商兼容。
您下载的包已经构建成具有对多个供应商的可选支持:eProsima FastRTPS、Adlink OpenSplice和(截至ROS 2 Bouncy)RTI Connext作为中间件选项。默认情况下捆绑了EPRIMSIMA快速RTPS的运行时间支持。如果您想使用其他供应商之一,您将需要分别安装他们的软件。
Adlink OpenSplice
要使用OpenSplice,可以安装OSRF构建的Debian包。
sudo apt update && sudo apt install -q -y libopensplice67
RTI Connext
要使用RTI ConNext,您需要从RTI获得许可证。将下面的行添加到.bashrc文件中,指向许可证的副本(并将其来源)。
export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat
您可以安装由OSRF构建的RTI ConNext Debian包。您需要接受RTI的许可证。
sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-5.3.1
如果您想安装ConNext DDS-安全插件,请参阅此页面https://index.ros.org/doc/ros2/Install-Connext-Security-Plugins/
尝试一些例子
在一个终端中,创建安装文件,然后运行一个Talker:
. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端源中,安装文件,然后运行listener:
. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener