ros2 linux安装

liunx虚拟机安装

安装ubuntu 18.04 虚拟机

安装ros2

下载ROS2 release 文件

下载地址https://github.com/ros2/ros2/releases
Ubuntu18.04对应版本为
ros2-bouncy-linux-bionic-x86_64.tar.bz2
下载完成后解压文件
mkdir -p ~/ros2_install
cd ~/ros2_install
tar xf ~/Downloads/ros2-bouncy-linux-x86_64.tar.bz2

安装及初始化ROSDEP

sudo apt install -y python3-rosdep
rosdep init
rosdep update

安装依赖项

rosdep install --from-paths ros2-linux/share --ignore-src --rosdistro bouncy -y --skip-keys “console_bridge fastcdr fastrtps libopensplice67 osrf_testing_tools_cpp poco_vendor rmw_connext_cpp rosidl_typesupport_connext_c rosidl_typesupport_connext_cpp rti-connext-dds-5.3.1 tinyxml_vendor tinyxml2_vendor urdfdom urdfdom_headers”

可选：如果要使用ROS 1<->2桥，则还必须安装ROS 1。按照正常安装说明：
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

安装python 3库

sudo apt install -y libpython3-dev

安装DDS实现(可选)

ROS 2建立在DDS之上。它与多个DDS或RTPS（DDS有线协议）供应商兼容。
您下载的包已经构建成具有对多个供应商的可选支持：eProsima FastRTPS、Adlink OpenSplice和（截至ROS 2 Bouncy）RTI Connext作为中间件选项。默认情况下捆绑了EPRIMSIMA快速RTPS的运行时间支持。如果您想使用其他供应商之一，您将需要分别安装他们的软件。
Adlink OpenSplice
要使用OpenSplice，可以安装OSRF构建的Debian包。
sudo apt update && sudo apt install -q -y libopensplice67

RTI Connext
要使用RTI ConNext，您需要从RTI获得许可证。将下面的行添加到.bashrc文件中，指向许可证的副本(并将其来源)。
export RTI_LICENSE_FILE=path/to/rti_license.dat
您可以安装由OSRF构建的RTI ConNext Debian包。您需要接受RTI的许可证。
sudo apt update && sudo apt install -q -y rti-connext-dds-5.3.1
如果您想安装ConNext DDS-安全插件，请参阅此页面https://index.ros.org/doc/ros2/Install-Connext-Security-Plugins/

尝试一些例子

在一个终端中，创建安装文件，然后运行一个Talker：
. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一个终端源中，安装文件，然后运行listener：
. ~/ros2_install/ros2-linux/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp listener