2017年06月_走过_冬天

11月 06月 05月

原创 ROS调试常用命令

catkin_create_pkg 创建一程序包名package_name，[depend1] [depend2] [depend3]为依赖的其它程序包：＃catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]rosnoderosnode is a command-line tool for printing informat

2017-06-10 23:24:07 2477

原创编写测试简单的服务器和客户端 (C++)（十一）

本教程介绍如何用 C++ 编写服务器 Service 和客户端 Client 节点。内容编写Service节点代码代码解释编写Client节点代码代码解释编译节点编译节点编写Service节点这里，我们将创建一个简单的service节点(“add_two_ints_server”)，该节点将接收到两个整形数字，并返回它们的和。进入先前你在creatin

2017-06-09 23:27:37 2074

原创编写测试简单的消息发布器和订阅器 (C++)（十）

本教程将介绍如何用 C++ 编写发布器节点和订阅器节点。内容编写发布器节点源代码代码说明编写订阅器节点源代码代码说明编译节点测试编写发布器节点『节点』(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，我们将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials pack

2017-06-09 23:16:49 1849

原创创建ROS消息和ROS服务（九）

本教程详细介绍如何创建并编译ROS消息和服务，以及rosmsg, rossrv和roscp命令行工具的使用。内容消息(msg)和服务(srv)介绍使用 msg 创建一个 msg 使用 rosmsg使用 srv 创建一个srv 使用 rossrvmsg和srv都需要的步骤获得帮助回顾下一个教程消息(msg)和服务(srv)介绍消息(msg): ms

2017-06-09 23:02:57 1341

原创使用 rqt_console 和 roslaunch（八）

本教程介绍如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。早期版本中的rqt工具并不完善，因此，如果你使用的是“ROS fuerte”或更早期的版本，请同时参考这个页面学习使用老版本的“rx”工具。目录预先安装rqt和turtlesim程序包使用rqt_console和rqt_logger_level 日志等级说明

2017-06-09 22:55:07 597

原创理解ROS服务和参数（七）

本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。内容：ROS Services使用rosservice rosservice list rosservice type rosservice callUsing rosparam rosparam list rosparam set and rospa

2017-06-09 22:40:33 534

原创安装Ubuntu14.04系统后一些基本配置和软件安装

替换更新源：Ubuntu默认cn.archive.ubuntu.com作为更新源，在更新系统或者apt-get安装一些软件的时候速度会非常慢，所安装完系统后首先考替换更新源。推荐源：搜狐更新服务器（网通）deb http://mirrors.sohu.com/ubuntu/ trusty main restricteduniverse multiverse deb http://

2017-06-09 22:31:09 662

原创理解ROS话题（六）

本教程介绍ROS话题（topics）以及如何使用rostopic 和 rxplot 命令行工具。内容开始 roscore turtlesim 通过键盘远程控制turtleROS Topics 使用 rqt_graph rostopic介绍使用 rostopic echo 使用 rostopic listROS Messages 使

2017-06-04 11:44:59 563

原创理解 ROS节点（五）

本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。内容先决条件图概念概述节点客户端库roscore使用rosnode使用 rosrun回顾先决条件在本教程中我们将使用到一个轻量级的模拟器，请使用以下命令来安装：$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials用你使用的

2017-06-04 11:25:05 659

原创编译ROS程序包（四）

本教程介绍ROS程序包的编译方法内容编译程序包使用 catkin_make 开始编译你的程序包编译程序包一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：$ source /opt/r

2017-06-04 11:16:06 623

原创创建ROS程序包（三）

本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。Next Tutorial: 编译ROS程序包内容一个catkin程序包由什么组成?在catkin工作空间中的程序包创建一个catkin程序包程序包依赖关系一级依赖间接依赖自定义你的程序包自定义 package.xml 描述标签

2017-06-04 11:11:49 660

原创 ROS文件系统介绍(二)

Description: 本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。内容：预备工作快速了解文件系统概念文件系统工具使用 rospack 使用 roscd roscd log 使用 rosls Tab 自动完成输入回顾预备工作本教程

2017-06-04 11:01:43 439

安装ROS在开始学习这些教程之前请先按照ROS安装说明完成安装。注意: 如果你是使用类似apt这样的软件管理器来安装ROS的，那么安装后这些软件包将不具备写入权限，当前系统用户比如你自己也无法对这些软件包进行修改编辑。当你的开发涉及到ROS软件包源码层面的操作或者在创建一个新的ROS软件包时，你应该是在一个具备读写权限的目录下工作，就像在你当前系统用户的home目录下一样。管理环境在安装ROS期间，

2017-06-04 10:51:10 3692