SLAM实习岗位面经

一、地平线
  一面主要是在问关于SLAM岗位的技术问题，然后还问了一些比较简单的C++基础知识。其实总体而言，面试的问题都比较基础，比较考验SLAM基本功，如果只知道一些SLAM皮毛的话，那么面试还是有难度的。
（一）问过的SLAM问题总结如下：
1、先进行一下自我介绍；
2、loam和lego-loam的区别；
lego-loam中，在提取特征点的时候，地面点和分割点，哪个对应的是平面点，哪个对应的是边缘点？
3、在回环检测的时候，再次经过同样的位置，回环检测在这个位置会产生很多的点云帧，那么如何选取最合适的点云帧呢？
4、如何消除点云运动畸变？如何进行畸变补偿？
5、20cm以内的定位精度不要随便提，如果要达到的话，地图面积应该在100m*100m以内；
6、有没有做过标定
7、是否了解视觉SLAM，是否知道内参和外参的标定？
8、了解Ceres优化库吗？
9、NDT重定位用到的库有哪些？
10、项目里边可以说一说EKF（扩展卡尔曼滤波）吗？
11、经典的激光SLAM算法有哪些？
12、我自己的NDT重定位代码是什么，与传统的SLAM算法有何区别？
NDT代码是我自己写的，还是用的相关的库？

（二）问过的C++问题：
1、了解STL吗？里边有哪些封装的接口，函数？知道vector的用法吗？
2、可以说一下queue和deque吗？
3、指针和引用的区别；
4、知道拷贝构造函数和赋值构造函数吗？
5、有看过哪些经典的C++书籍吗？

二、格灵深瞳
格灵深瞳这家公司好像是以做AI视觉算法起家，现在的业务也拓展到了视觉/激光SLAM方面，不过也是近两年新拓展的业务；
我面试的SLAM岗位，他们要用到高铁轨道检修机器人上边，采用激光/视觉SLAM技术；
（一）SLAM问题
1、你的论文《************》，让我讲述一下技术原理，问我是做了哪些改进；整篇论文的大体步骤框架，实验数据所表明的先进行这些；
2、Iris-loam在回环检测的时候如何选取点云关键帧来进行匹配？
3、你的NDT重定位算法是怎么编写的？需要给定初始位姿吗？
4、ICP/NDT其实属于精配准，可以讲述一下粗配准的方法吗？
5、可以讲一下ICP/NDT配准方法吗？
6、loam/lego-loam/sc-lego-loam,可以讲一下每个算法大体的工作流程吗？以及做了哪些改进？
7、SC-LEGO-LOAM中，SC是用来干嘛的？
8、lego-loam相对于loam在特征提取上有什么不同？
9、简历里布设主动特征是用来干什么，如何布设？
10、论文里改进的NDT算法，设置的体素降采样，体素大小是多少（0.3, 0.5, 1）？
11、有没有对比不同的体素选取对重定位的影响？
12、轨道机器人，面临高铁下边的退化场景，如何进行改进？
13、ROS下边，你都是如何debug的？

三、博世-战略机器人SLAM
起初以为是外企要进行英文面试，结果是需要中文面试的，两手准备吧！
（一）SLAM问题
1、loam在特征提取的过程；如何进行特征点匹配？
点到线、点到面，涉及到的激光束；
2、loam中两帧的最近点通过KD-tree来寻找；
2、罗德里格斯公式是从什么到什么？
3、旋转有几个表示？
旋转矩阵、欧拉角、四元数；
4、NDT代码中的旋转用的是欧拉角的表示形式；
5、gtsam、Ceres等要了解；
（loam和lego-loam中的NDT还是ICP，有用到gtsam）
6、松耦合与紧耦合；
7、残差计算公式；

（二）C++
1、问我对C++掌握到什么程度？
2、问多态的特性还是作用来着？