无人驾驶
无人驾驶技术分享学习
小郑同学爱学习
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
无人驾驶之路径规划:Dijkstra , A*, D*, D* Lite算法
无人驾驶系统概述上图为一无人驾驶车辆的简易系统框图。无人车辆首先通过摄像头,雷达之类的传感器来感知外部的信息,借助GPS/IMU等设备来确定自车在地理上的绝对位置以及姿态。紧接着,软件算法层面会将这些收集到的原始数据进行分步地处理。比如通过传统的机器视觉或者深层神经网络等算法来对车道线、障碍物、交通标识等信息进行分类识别以及追踪;当然也有相应的定位算法如卡尔曼滤波来提升从定位设备获取的车辆位姿...原创 2019-12-30 18:57:36 · 6987 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶之车辆控制 (2)MPC模型预测控制算法
引言控制算法的作用在于保证被控系统能够在满足规定的性能需求(快速响应,稳定性,精确性等)的前提下,完成特定的任务。对无人车辆进行控制的本质就是将原先由驾驶员给出的方向盘转向动作、油门踏板以及脚刹的开合度转换为一连串的有固定控制周期的离散信号并输出给底盘的执行层。下文中要介绍的MPC算法是一种基于能够描述系统特性的数学模型,来组合出一串时间维度的上的控制量序列,最终保证车辆对目标轨迹贴合较好又舒...原创 2019-12-26 20:30:46 · 15822 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶之车辆控制(1)纯跟踪(Pure Pursuit)算法与Stanley算法
目录引言1 Pure Pursuit纯几何跟踪算法1.1 车辆运动学自行车模型1.2 算法原理1.3 仿真测试2 Stanley算法2.1 算法原理2.2 仿真测试3 总结引言本文对Pure Pursuit以及Stanley control两种算法进行了调研以及初步的性能摸底。1 Pure Pursuit纯几何跟踪算法1.1 车辆运动学自行车模型运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律,...原创 2019-12-24 11:27:28 · 27000 阅读 · 7 评论