SLAM
雁回晴空
莫听穿林打叶声,何妨吟啸且徐行。竹杖芒鞋轻胜马,谁怕?一蓑烟雨任平生。
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ORBSLAM2在Ubuntu14.04上详细配置流程
ORBSLAM2是一个非常适合SLAM入门学习的开源工程。它支持单目、双目、RGB-D使用,可以计算摄像机的轨迹,并且重建稀疏的3D地图。原创 2017-01-25 20:17:31 · 14533 阅读 · 8 评论 -
视觉SLAM中的李群&李代数基础
前言在做SLAM研究的时候,会涉及到对旋转矩阵求导的问题。这时候需要使用矩阵李群的知识,将旋转或者变换等矩阵李群形式,映射到李代数上求解。本文主要涉及两个特殊矩阵李群:特殊正交群(special orthogonal group)SO(3),表示旋转;特殊欧几里得群(special Euclidean group)SE(3),表示位姿。1 群的定义群(Group)是一个集合加上一种原创 2017-04-07 17:03:10 · 7125 阅读 · 1 评论 -
SLAM入门学习资料分享
随着信息技术的飞速发展,SLAM(即时定位与地图构建)技术已经在多个领域发挥着不可替代的作用,包括无人驾驶、增强现实、三维重建等等。常言道“师父领进门,修行在个人”,但是对于还没有入门的小白来讲,SLAM怎样入门是一个大问题。这里将平时学习SLAM的一些基本资料罗列出来,供大家参考。原创 2016-12-02 15:11:21 · 7093 阅读 · 3 评论