使用Move Group C++ Interface编程控制UR机械臂

最新推荐文章于 2025-01-03 18:22:35 发布

编程芝士

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分类专栏： ROS

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本文链接：https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/90673179

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本文档详细记录了如何使用Move Group C++ Interface编程控制UR机械臂，环境为Ubuntu 16.04和ROS Kinetic。通过创建并编译ur_test02.cpp源代码文件，实现了机械臂从水平到竖直再到水平的运动。编译过程包括修改CMakeLists.txt文件，最终在终端执行可执行文件完成控制操作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

关于UR机械臂仿真模型的安装及介绍可以参考我以前的博文，目前在学习使用编程接口(Python/C++)而不是通过Rviz控制机械臂。

参考了很多博文，说实话关于编程控制UR机械臂的文章不多而且讲得不是特别的详细。这里将会使用一个简单的程序详细记录如何自己编程控制UR运动。

我的目前使用的环境：Ubuntu 16.04 ROS ：Kinetic

首先看一下实现的功能，实际上特别简单，就是让机械臂从水平运动到竖直，再从竖直运动到水平。

源程序解读：

#include<moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>
#include <moveit_msgs/DisplayRobotState.h>
#include <moveit_msgs/DisplayTrajectory.h>
#include <moveit_msgs/AttachedCollisionObject.h>
#include <moveit_msgs/CollisionObject.h>
#include <vector>

int main(int argc, char **argv)
{
    //初始化，其中ur_test02为节点名
    ros::i