![](https://img-blog.csdnimg.cn/20191111100934276.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_224,w_224)
视觉
编程芝士
字节跳动后端工程师,测控专业转程序员,努力努力,为了家人和蝈蝈!
展开
-
使用kinect2获取点云数据,滤波保存转为octomap
准备硬件:Kinect v2系统:Ubuntu 16.04 ROS kinetic前期准备:安装Kinect相关驱动,参考博客:安装kinect驱动配置在Rviz中查看Kinect采集到的点云信息驱动安装完成以后,可以连接上设备,使用以下命令测试一下能否在Rviz中看到点云信息:roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.laun...原创 2019-12-11 22:53:14 · 3971 阅读 · 6 评论 -
在ROS中基于颜色做简单的物体识别
ROS无法直接进行图像处理,需要借助于opencv,要使用cv_bridge把ROS 的图像数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。然后可以将opencv处理好的图像再转换回ros中的数据格式。包含的头文件如下:#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#incl...原创 2019-06-08 14:28:51 · 7805 阅读 · 68 评论 -
二维码识别 -- 基于ros平台下的仿真
生活中的二维码二维码是用某种特定的几何图形按一定规律在平面(二维方向上)分布的黑白相间的图形记录数据符号信息的;在代码编制上巧妙地利用构成计算机内部逻辑基础的“0”、“1”比特流的概念,使用若干个与二进制相对应的几何形体来表示文字数值信息,通过图象输入设备或光电扫描设备自动识读以实现信息自动处理:它具有条码技术的一些共性:每种码制有其特定的字符集;每个字符占有一定的宽度;具有一定的校验功能等。...原创 2019-04-13 22:07:37 · 6482 阅读 · 11 评论 -
如何使用相机标定文件
在上一篇博客中已经详细描述了如何在ROS系统下对普通摄像头和Kinect摄像头进行标定的方法。《在ROS平台上标定普通摄像头与Kinect摄像头》本文将介绍如何在ROS环境下运用这些标定文件。方法非常简单,只需要在运行相关的launch文件时加载该标定文件即可。对于普通摄像头如图所示:...原创 2019-04-13 18:43:21 · 1638 阅读 · 0 评论 -
在ROS平台上标定普通摄像头与Kinect摄像头
摄像头为什么要标定摄像头是一种非常精密的光学仪器,它对外界环境的感知是非常敏感的。由于摄像头内部和外部的一些原因,生成的物体图像常常会发生一定的畸变,例如在鱼眼摄像头,畸变是非常大的,如果直接将采集到的图像拿来进行图像处理的话,会产生很大的问题,为了避免数据源造成的误差,需要针对摄像头的参数进行标定。安装标定功能包选择适合自己的ROS版本进行安装//如果indigo版本sud...原创 2019-04-13 13:28:13 · 3412 阅读 · 2 评论 -
Opencv minAreaRect 生成最小外接矩形
使用opencv返回点集cnt的最小外接矩形,所用函数为minAreaRect(cnt) ,cnt是所要求最小外接矩形的点集数组或向量,这个点集不定个数。这个矩形是可以有偏转角度的,可以与图像的边界不平行。调用形式:RotatedRectminAreaRect(InputArraypoints)InputArraypoints:表示输入的点集输出是矩形的四个点坐标。例如:...转载 2019-04-09 18:02:36 · 3406 阅读 · 0 评论 -
针对感兴趣区域前景目标检测,鼠标选取目标 --- Kinect V2开发学习(4)
这些天学习使用kinect做了一些工作,今天在这做一个简单的总结。这些工作主要分为几个部分:1.Kinect相机的打开,读取彩色图像。2.背景差分获取前景目标。3.选取感兴趣的区域进行处理,对于在区域之外的部分不进行目标检测。4.对检测得到的目标进行加框处理,并显示每条框对应的长度(像素值表示)。5.使用鼠标事件,第一个功能是使用鼠标框选感兴趣的区域,第二个功能是读取鼠标点...原创 2019-04-11 10:22:21 · 1180 阅读 · 0 评论 -
分水岭算法---Kinect V2开发学习(3)
#include <iostream>#include <Windows.h>#include <opencv.hpp>#include <Kinect.h>#include <opencv2/imgproc.hpp>using namespace std;using namespace cv;#include "wate...原创 2019-03-27 20:20:06 · 284 阅读 · 0 评论 -
Opencv中的鼠标事件
在Opencv当中的highgui模块中有大量可以用来处理图像的函数,他们可以使程序对鼠标或者键盘事件做出相应,也可以在图像上绘制形状或者写入文本。这里主要说一下鼠标事件。功能通过编程,你可以让鼠标在置于图像窗口上时运行特定的指令。要实现这个功能,需要定义一个合适的回调函数。回调函数不会被显式地调用,而是会在响应特定事件(这里是指鼠标与图像窗口交互的事件)的时候被程序调用。为了能够被程...原创 2019-03-24 15:15:52 · 2494 阅读 · 0 评论 -
背景差分法 -- 基于opencv
运行环境:win10+visualstudio1015 +opencv3.4实现程序如下:#include<opencv2/opencv.hpp>#include<iostream>using namespace std;using namespace cv;int main()//差分法{ VideoCapture capture("bike....原创 2019-03-25 14:11:06 · 3259 阅读 · 8 评论 -
Win10上配置OpenNI2与Kinect V2(实测有效)
前言由于做的实验使用Kinect,而且可能在Ubuntu上使用,所以想基于OpenNI来进行开发,因为OpenNI是可以在多个操作系统上进行运行,但是kinectfor windows只支持在windows系统中。安装配置OpenNI挺麻烦的,遇到的问题主要是安装好kinectfor windows V2.0和OpenNI之后,运行NiViewer会显示无法找到设备,如图所示。...原创 2019-03-07 22:48:55 · 3948 阅读 · 18 评论 -
Tobii 眼动仪配置SDK-- 眼动仪开发入门(2)
环境介绍系统:win10 64位硬件:Tobiieyetracker 4C软件: Visual Studio 2015选择SDK开发本款眼动仪可以根据以及的需求选择不同的SKD,如图所示,可以根据关完爱过的介绍自行选择。我这里使用的Tobii Stream Engine,因为这个SDK是同时支持C#和C++的,其他的SDK大都只支持C#语言,而本人不熟悉C#。...原创 2019-03-09 11:50:10 · 12061 阅读 · 38 评论 -
OpenNI与kinect for windows的选择
OpenNIOpenNI(开放自然交互)是一个多语言,跨平台的框架,它定义了编写应用程序,并利用其自然交互的API。OpenNI API由一组可用来编写通用自然交互应用的接口组成。OpenNI的主要目的是要形成一个标准的API,来搭建视觉和音频传感器与视觉和音频感知中间件通信的桥梁。可以商用(不需要付费) 包含手部追踪框架 包含手势识别框架 可以自动对齐深度图数据到彩色图数据 ...转载 2019-02-26 15:51:30 · 452 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu14安装kinect驱动配置---Kinect V2开发学习(2)
安装libfreenect2平台环境Ubuntu14.04 64位 ROS indigo说明Kinect v2 只支持 USB3.0 接口, 在使用之前先确认一下。 OpenCV 的安装版本最好是选择 OpenCV 2.4.X。 自己现在虚拟机上安装尝试,最后一直连接kinect失败,换用双系统就可以实现了。 有两个地方与别的教程不太一样,是查了很好教程之后做了修改安装步骤...原创 2019-03-05 16:34:57 · 1026 阅读 · 0 评论 -
Kinect入门介绍---Kinect V2开发学习(1)
Kinect 传感器的工作原理Kinect 传感器是美国微软公司 2010 年推出的一款体态感知设备,它不需要用借助任何手柄之类的控制即可完成人与机器的交流,它一经面世便成为了研究的热门。该传感器的核心芯片是 PrimeSense 公司设计的,该芯片尤其适合复杂计算与算法设计。第一代产品Kinect 传感器由四个扬声器,两个麦克风阵列,一个高速 Flash,一个USB2.0 总线接...转载 2019-02-25 16:50:20 · 8378 阅读 · 0 评论 -
Tobii Eye Tracker 4C 眼动仪用户手册--眼动仪开发入门(1)
原网址:用户手册SDK version: 4.0目录入门将SDK集成到您的游戏中导入资产实施眼动追踪功能独立构建API概述TobiiAPI凝视点数据头部姿势数据用户存在Gaze Focus和GazeAware组件系统要求附录:Unity Editor Howto's将Windows设置为目标平台导入SDK资产好的选择...原创 2019-02-25 10:57:57 · 9817 阅读 · 7 评论