最近点对 分治算法分析

标签: 计算几何
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问题描述

    在应用中,常用诸如点、圆等简单的几何对象代表现实世界中的实体。在涉及这些几何对象的问题中,常需要了解其邻域中其他几何对象的信息。例如,在空中交通控制问题中,若将飞机作为空间中移动的一个点来看待,则具有最大碰撞危险的2架飞机,就是这个空间中最接近的一对点。这类问题是计算几何学中研究的基本问题之一。下面我们着重考虑平面上的最接近点对问题。

    最接近点对问题的提法是:给定平面上n个点,找其中的一对点,使得在n个点的所有点对中,该点对的距离最小。

    严格地说,最接近点对可能多于1对。为了简单起见,这里只限于找其中的一对。

参考:

    这个问题很容易理解,似乎也不难解决。我们只要将每一点与其他n-1个点的距离算出,找出达到最小距离的两个点即可。然而,这样做效率太低,需要O(n2)的计算时间。在问题的计算复杂性中我们可以看到,该问题的计算时间下界为Ω(nlogn)。这个下界引导我们去找问题的一个θ(nlogn)算法。

    这个问题显然满足分治法的第一个和第二个适用条件,我们考虑将所给的平面上n个点的集合S分成2个子集S1和S2,每个子集中约有n/2个点,·然后在每个子集中递归地求其最接近的点对。在这里,一个关键的问题是如何实现分治法中的合并步骤,即由S1和S2的最接近点对,如何求得原集合S中的最接近点对,因为S1和S2的最接近点对未必就是S的最接近点对。如果组成S的最接近点对的2个点都在S1中或都在S2中,则问题很容易解决。但是,如果这2个点分别在S1和S2中,则对于S1中任一点p,S2中最多只有n/2个点与它构成最接近点对的候选者,仍需做n2/4次计算和比较才能确定S的最接近点对。因此,依此思路,合并步骤耗时为O(n2)。整个算法所需计算时间T(n)应满足: 

T(n)=2T(n/2)+O(n2)

     它的解为T(n)=O(n2),即与合并步骤的耗时同阶,显示不出比用穷举的方法好。从解递归方程的套用公式法,我们看到问题出在合并步骤耗时太多。这启发我们把注意力放在合并步骤上。

    为了使问题易于理解和分析,我们先来考虑一维的情形。此时S中的n个点退化为x轴上的n个实数x1,x2,..,xn。最接近点对即为这n个实数中相差最小的2个实数。我们显然可以先将x1,x2,..,xn排好序,然后,用一次线性扫描就可以找出最接近点对。这种方法主要计算时间花在排序上,因此如在排序算法中所证明的,耗时为O(nlogn)。然而这种方法无法直接推广到二维的情形。因此,对这种一维的简单情形,我们还是尝试用分治法来求解,并希望能推广到二维的情形。

    假设我们用x轴上某个点m将S划分为2个子集S1和S2,使得S1={x∈S|x≤m};S2={x∈S|x>m}。这样一来,对于所有p∈S1和q∈S2有p

    递归地在S1和S2上找出其最接近点对{p1,p2}和{q1,q2},并设δ=min{|p1-p2|,|q1-q2|},S中的最接近点对或者是{p1,p2},或者是{q1,q2},或者是某个{p3,q3},其中p3∈S1且q3∈S2。如图1所示。

                                 

                                       图一 一维情形的分治法

       我们注意到,如果S的最接近点对是{p3,q3},即|p3-q3|<δ,则p3和q3两者与m的距离不超过δ,即|p3-m|<δ,|q3-m|<δ,也就是说,p3∈(m-δ,m],q3∈(m,m+δ]。由于在S1中,每个长度为δ的半闭区间至多包含一个点(否则必有两点距离小于δ)并且m是S1和S2的分割点因此(m-δ,m]中至多包含S中的一个点。同理,(m,m+δ]中也至多包含S中的一个点。由图1可以看出,如果(m-δ,m]中有S中的点,则此点就是S1中最大点。同理,如果(m,m+δ]中有S中的点,则此点就是S2中最小点。因此,我们用线性时间就能找到区间(m-δ,m]和(m,m+δ]中所有点,即p3和q3。从而我们用线性时间就可以将S1的解和S2的解合并成为S的解。也就是说,按这种分治策略,合并步可在O(n)时间内完成。这样是否就可以得到一个有效的算法了呢?还有一个问题需要认真考虑,即分割点m的选取,及S1和S2的划分。选取分割点m的一个基本要求是由此导出集合S的一个线性分割,即S=S1∪S2 ,S1∩S2=Φ,且S1{x|x≤m};S2{x|x>m}。容易看出,如果选取m=[max(S)+min(S)]/2,可以满足线性分割的要求。选取分割点后,再用O(n)时间即可将S划分成S1={x∈S|x≤m}和S2={x∈S|x>m}。然而,这样选取分割点m,有可能造成划分出的子集S1和S2的不平衡。例如在最坏情况下,|S1|=1,|S2|=n-1,由此产生的分治法在最坏情况下所需的计算时间T(n)应满足递归方程:

T(n)=T(n-1)+O(n)

    它的解是T(n)=O(n2)。这种效率降低的现象可以通过分治法中"平衡子问题"的方法加以解决。也就是说,我们可以通过适当选择分割点m,使S1和S2中有大致相等个数的点。自然地,我们会想到用S的n个点的坐标的中位数来作分割点。在选择算法中介绍的选取中位数的线性时间算法使我们可以在O(n)时间内确定一个平衡的分割点m。

     至此,我们可以设计出一个求一维点集S中最接近点对的距离的算法CPAIR1如下。

function CPAIR1(S);

begin

if |S|=2

then δ=|x[2]-x[1]| // x[1..n]存放的是S中n个点的坐标

else if (|S|=1)

then δ:=∞

else

begin

m:=S中各点的坐标值的中位数;

构造S1和S2,使S1={x∈S|x≤m},S2={x∈S|x>m}; δ1:=CPAIRI(S1); δ2:=CPAIRI(S2);

p:=max(S1); q:=min(S2);

δ:=min(δ1,δ2,q-p);

end;

return(δ);

end;



      由以上的分析可知,该算法的分割步骤和合并步骤总共耗时O(n)。因此,算法耗费的计算时间T(n)满足递归方程:解此递归方程可得T(n)=O(nlogn)。

       这个算法看上去比用排序加扫描的算法复杂,然而这个算法可以向二维推广。

      下面我们来考虑二维的情形。此时S中的点为平面上的点,它们都有2个坐标值x和y。为了将平面上点集S线性分割为大小大致相等的2个子集S1和S2,我们选取一垂直线l:x=m来作为分割直线。其中m为S中各点x坐标的中位数。由此将S分割为S1={p∈S|px≤m}和S2={p∈S|px>m}。从而使S1和S2分别位于直线l的左侧和右侧,且S=S1∪S2 。由于m是S中各点x坐标值的中位数,因此S1和S2中的点数大致相等。

       递归地在S1和S2上解最接近点对问题,我们分别得到S1和S2中的最小距离δ1和δ2。现设δ=min(δ1,δ1)。若S的最接近点对(p,q)之间的距离d(p,q)<δ则p和q必分属于S1和S2。不妨设p∈S1,q∈S2。那么p和q距直线l的距离均小于δ。因此,我们若用P1和P2分别表示直线l的左边和右边的宽为δ的2个垂直长条,则p∈P1,q∈P2,如图2所示。

                    

                      图2 距直线l的距离小于δ的所有点

      在一维的情形,距分割点距离为δ的2个区间(m-δ,m](m,m+δ]中最多各有S中一个点。因而这2点成为唯一的末检查过的最接近点对候选者。二维的情形则要复杂些,此时,P1中所有点与P2中所有点构成的点对均为最接近点对的候选者。在最坏情况下有n2/4对这样的候选者。但是P1和P2中的点具有以下的稀疏性质,它使我们不必检查所有这n2/4对候选者。考虑P1中任意一点p,它若与P2中的点q构成最接近点对的候选者,则必有d(p,q)<δ。满足这个条件的P2中的点有多少个呢?容易看出这样的点一定落在一个δ×2δ的矩形R中,如图3所示。

                               

                               图3 包含点q的δ×2δ的矩形R

        由δ的意义可知P2中任何2个S中的点的距离都不小于δ。由此可以推出矩形R中最多只有6个S中的点。事实上,我们可以将矩形R的长为2δ的边3等分,将它的长为δ的边2等分,由此导出6个(δ/2)×(2δ/3)的矩形。如图4(a)所示。

                      

                                 图4 矩形R中点的稀疏性

    若矩形R中有多于6个S中的点,则由鸽舍原理易知至少有一个δ×2δ的小矩形中有2个以上S中的点。设u,v是这样2个点,它们位于同一小矩形中,则

     因此d(u,v)≤5δ/6<δ 。这与δ的意义相矛盾。也就是说矩形R中最多只有6个S中的点。图4(b)是矩形R中含有S中的6个点的极端情形。由于这种稀疏性质,对于P1中任一点p,P2中最多只有6个点与它构成最接近点对的候选者。因此,在分治法的合并步骤中,我们最多只需要检查6×n/2=3n对候选者,而不是n2/4对候选者。这是否就意味着我们可以在O(n)时间内完成分治法的合并步骤呢?现在还不能作出这个结论,因为我们只知道对于P1中每个S1中的点p最多只需要检查P2中的6个点,但是我们并不确切地知道要检查哪6个点。为了解决这个问题,我们可以将p和P2中所有S2的点投影到垂直线l上由于能与p点一起构成最接近点对候选者的S2中点一定在矩形R中,所以它们在直线l上的投影点距p在l上投影点的距离小于δ。由上面的分析可知,这种投影点最多只有6个。因此,若将P1和P2中所有S的点按其y坐标排好序,则对P1中所有点p,对排好序的点列作一次扫描,就可以找出所有最接近点对的候选者,对P1中每一点最多只要检查P2中排好序的相继6个点。

    至此,我们可以给出用分治法求二维最接近点对的算法CPAIR2如下:

function CPAIR2(S);

begin

if |S|=2

then δ:=S中这2点的距离

else if |S|=0

then δ:=∞

else

begin

1. m:=S中各点x坐标值的中位数; 构造S1和S2,使S1={p∈S|px≤m}和S2={p∈S|px>m}

2. δ1:=CPAIR2(S1);δ2:=CPAIR2(S2);

3. δm:=min(δ1,δ2);

4. 设P1是S1中距垂直分割线l的距离在δm之内的所有点组成的集合, P2是S2中距分割线l的距离在δm之内所有点组成的集合。将P1和P2中的点依其y坐标值从小到大排序,并设P1*和P2*是相应的已排好序的点列;

5. 通过扫描P1*以及对于P1*中每个点检查P2*中与其距离在δm之内的所有点(最多6个)可以完成合并当P1*中的扫描指针逐次向上移动 时,P2*中的扫描指针可在宽为2δm的一个区间内移动。设δl是按 这种扫描方式找到的点对间的最小距离;

6. δ=min(δm,δl);

end;

return(δ);

end;

     下面我们来分析一下算法CPAIR2的计算复杂性。设对于n个点的平面点集S,算法耗时T(n)。算法的第1步和第5步用了O(n)时间,第3步和第6步用了常数时间,第2步用了2T(n/2)时间。若在每次执行第4步时进行排序,则在最坏情况下第4步要用O(nlogn)时间。这不符合我们的要求。因此,在这里我们要作一个技术上的处理。我们采用设计算法时常用的预排序技术,即在使用分治法之前,预先将S中n个点依其y坐标值排好序,设排好序的点列为P*。在执行分治法的第4步时,只要对P*作一次线性扫描,即可抽取出我们所需要的排好序的点列P1*和P2*。然后,在第5步中再对P1*作一次线性扫描,即可求得δl。因此,第4步和第5步的两遍扫描合在一起只要用O(n)时间。这样一来,经过预排序处理后的算法CPAIR2所需的计算时间T(n)满足递归方程:

    显而易见T(n)=O(nlogn)预排序所需的计算时间为O(n1ogn)。因此,整个算法所需的计算时间为O(nlogn)。在渐近的意义下,此算法已是最优的了。




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