2017年08月_宁静以致墨

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原创 python map() 函数用法

map()函数map()是 Python 内置的高阶函数，它接收一个函数 f 和一个 list，并通过把函数 f 依次作用在 list 的每个元素上，得到一个新的 list 并返回。例如，对于list [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]如果希望把list的每个元素都作平方，就可以用map()函数：因此，我们只需要传入函数f(x)=x*x，就可

2017-08-19 18:08:05 264

原创 FreeRTOS学习笔记三

portBASE_TYPE xQueueSendToFront( xQueueHandle xQueue, //目标队列的句柄 xQueueCreate() 创建该队列时的返回值const void * pvItemToQueue, //发送数据的指针。其指向将要复制到目标队列中的数据单元portTickType xTicksToWait ); //阻塞超时时间。如果

2017-08-19 14:46:22 2569

原创 FreeRTOS学习笔记二

vTaskDelayUntil()类似于vTaskDelay()。可以用于实现一个固定执行周期的需求。由于调用此函数的任务解除阻塞的时间是绝对时刻，比起相对于调用时刻的相对时间更精确（即比调用vTaskDelay()可以实现更精确的周期性）。void vTaskDelayUntil( portTickType * pxPreviousWakeTime, portTickType

2017-08-19 10:38:59 431

原创 FreeRTOS学习笔记一

FreeRTOS 任务不允许以任何方式从实现函数中返回--它们绝不能有一条“return”语句。void ATaskFunction(void *pvParameters){ int iVariableExample = 0; for(;;) { } 传入NULL参数表示删除的是当前任务 vTask

2017-08-17 16:27:25 670

原创 eval函数的用法

可以把list,tuple,dict和string相互转化。#################################################字符串转换成列表>>>a = "[[1,2], [3,4], [5,6], [7,8], [9,0]]">>>type(a)>>> b = eval(a)>>> print b[[1, 2], [3, 4],

2017-08-16 19:06:44 306

转载 \r\n的意义

\r ： return 到当前行的最左边。\n： newline 向下移动一行，并不移动左右。Linux中\n表示回车+换行；Windows中\r\n表示回车+换行。Mac中\r表示回车+换行。

2017-08-16 15:52:26 1469

原创 STM32F401 USB VBUS 设置引起的一些问题

在开发板上调试代码，开发板上的PA9是floating input 。然后贴片的时候我们的板子应用了这个引脚并且设置为GPIO_MODE_OUTPUT_PP。最后引起的问题是USB不能正常通信。最后查看手册看到如下描述：Note: When VBUS sensing feature is enabled, PA9 should be left at

2017-08-16 14:51:45 8412

原创 python 中的 Fraction和GCD求最大公约数

1 基础Fraction类在Lib/fractions.py文件中，所以可以这样导入： ?1from fractions import Fraction有很多种实例化Fraction类的方法。首先，你可以传入分子和分母： ?12

2017-08-15 17:07:14 3979

转载 python map()和reduce()函数

Python内建了map()和reduce()函数。如果你读过Google的那篇大名鼎鼎的论文“MapReduce: Simplified Data Processing on Large Clusters”，你就能大概明白map/reduce的概念。我们先看map。map()函数接收两个参数，一个是函数，一个是序列，map将传入的函数依次作用到序列的每个元素，并把结果作为新的list返回

2017-08-15 16:56:18 322

转载阳历以及阳历的闰年

阳历以及阳历的闰年阳历是当今国际间官方通用的历法，也叫公历。阳历依据地球绕太阳转一周的时间长度，定为一年。地球绕太阳转一周，叫一个回归年，总长度365.2422天，也就是365天5小时48分46秒。阳历规定一年12个月。其中，1、3、5、7、8、10、12为大月，每月都是31天；4、6、9、11为小月，每月都是30天；平年的2月只有28天，闰年的2月29天。

2017-08-15 13:21:43 682

原创 git 的使用学习0815

合并分支时，加上--no-ff参数就可以用普通模式合并，合并后的历史有分支，能看出来曾经做过合并，而fast forward 合并就看不出来曾经做过合并。Git 还提供了一个stash功能，可以把当前工作现场“储藏”起来，等以后恢复现场后继续工作：git stash 把工作现场进行了储藏，现在看到的是当前分支的内容git stash list 查看stash存储的地

2017-08-14 19:08:20 221

原创 git 的使用学习 0814

Git 为我们自动创建的第一个分支master，以及指向master的一个指针叫HEAD。第一步是用git add 把文件添加进去，实际上就是把文件修改添加到暂存区；第二步是用git commit提交更改，实际上就是把暂存区的所有内容提交到当前分支。git add命令实际上就是把要提交的所有修改放到暂存区（Stage）,然后，执行git commit就可以一次性把暂存区的所有修改提交到

2017-08-14 15:57:27 244

原创 git 学习 0811

ls -lah 用于查看新建的.git 或者是用 ls -ah来查看git init : git add : 添加文件到缓冲区git commit -m: 推送到本地仓库-m 后面输入的是本次提交的说明，可以输入任意内容。git status: 查看当前的状态。git diff : 查看本地和库的不同git log : 显示从最近到最远的提交日志。

2017-08-14 08:58:13 223

原创小型调度框架

架构的运行机制 while (1){task_handle();} voidtask_handle(void){ uint8_t i; for (i = 0; i { if ((is_task_set(tasks[i].id)) ||(is_task_always_alive(

2017-08-09 14:02:33 512

转载 pitch yaw roll 的含义

三维空间的右手笛卡尔坐标如图1所示。图1在航空中，pitch, yaw, roll如图2所示。pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示。roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图5所示。图2图3图4图5

2017-08-08 16:16:16 1001

转载卡尔曼滤波

前言卡尔曼滤波器是在估计线性系统状态的过程中，以最小均方差为目的而推导出的几个递推数学等式,也可以从贝叶斯推断的角度来推导。本文将分为两部分：第一部分，结合例子，从最小均方差的角度，直观地介绍卡尔曼滤波的原理，并给出较为详细的数学推导。第二部分，通过两个例子给出卡尔曼滤波的实际应用。其中将详细介绍一个匀加速模型，并直观的对比系统状态模

2017-08-07 15:56:41 426

原创四元数转欧拉角代码

static inline void QuaternionToAngleAxis(const float * quaternion, float* angle_axis) { const float q1 = quaternion[1]; const float q2 = quaternion[2]; c

2017-08-04 09:41:17 2506 1

转载 atan和atan2

在C语言的math.h或C++中的cmath中有两个求反正切的函数atan(double x)与atan2(double y,double x) 他们返回的值是弧度要转化为角度再自己处理下。前者接受的是一个正切值（直线的斜率）得到夹角，但是由于正切的规律性本可以有两个角度的但它却只返回一个，因为atan的值域是从-90~90 也就是它只处理一四象限，所以一般不用它。第二个atan2(d

2017-08-04 09:25:02 576