2016年07月_虾米一代

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原创卡尔曼算法笔记---思想和实际应用物理含义的理解

此片blog的目的是理解卡尔曼算法的思想和实际应用的物理含义，想法很好，却只能理解冰山一角，先记下这一角另本blog参考卡尔曼滤波 -- 从推导到应用和徐亦达卡尔曼推导视频首先认识卡尔曼算法在数学领域是什么位置：处理线性高斯模型的算法

2016-07-29 10:27:19 20745 3

原创 ros的技术准备

ROS教程：视觉传感器使用漫谈

2016-07-22 17:16:16 913

原创调试记录（一）pixhawk参数设置的问题

一、光流模式进入不了1．网上下载的固件，进入定点模式，qgc显示“拒绝”。烧写自己编译的固件定高和定点都“拒绝”并且按照（源码解读）position_estimator_inav_main解读（如何启动光流）的方法(1)先通过飞控看有无光流数据，如果没有进入第(2)步(2)qgc连接光流模块，查看光流本身是否正常，如果光流模块正常，则说明系统没有允许进入光流

2016-07-16 10:11:40 12780 4

原创洽谈Linux and Git

【TED】Linux 操作系统之父

2016-07-16 09:34:21 596

原创 pixhawk position_estimator_inav.cpp思路整理及数据流

写在前面：这篇blog主要参考pixhawk的高度解算算法解读，并且加以扩展，扩展到其他传感器，其实里面处理好多只是记录了流程，至于里面实际物理意义并不是很清楚，也希望大牛能够指导一下。概述：整个算法的核心思想是由地理坐标系下的加速度通过积分，来获得速度、位置信息；经过2次修正产生可利用的信息，第一次是利用传感器计算修正系数产生加速度的偏差修正加速度，第二次是利用修正系数修正位置；最后

2016-07-11 21:37:10 8301 3

原创 pixhawk mc_pos_control.cpp思路整理

削去旁支(细节请参考pixhawk mc_pos_control.cpp源码解读),位置控制主要流程如下1.PID参数param_get(_params_handles.xy_p, &v);_params.pos_p(0) = v;_params.pos_p(1) = v;param_get(_params_handles.z_p, &v);_params.pos_p(2)

2016-07-11 10:09:15 6608 13

原创 pixhawk 为实际调试做的准备

感谢兰州—Zing的指教。。1. 飞行日志下载flightplot，官网是http://www.pixhawk.com/dev/flightplotpx4飞行日志位置在log文件夹中数字越大表示越新，新加的日志不会覆盖旧的日志。日志简单操作：第一步：Open Log orFile→OpenLog….打开你要看的日志第二步：点 Field Li

2016-07-06 16:21:32 8695 10

原创 A Great Man:Kalman

Kalman was die on July 3,2016以此纪念。

2016-07-04 23:24:02 868 2

原创 pixhawk Lacal_position_estimator数据流

一、Lacal_position_estimator与position_estimator_inav是并列关系，用于位置估计具体选择过程应该是这样的，还没测验，仅供参考1.cmake将Lacal_position_estimator编译进.px42.rcS中启动Lacal_position_estimator，令SYS_MC_EST_GROUP=1，或者将判断注释掉

2016-07-03 15:13:10 5637 5