经过笔者亲自试验搭建win编译环境,试验成功,以下为具体步骤、问题和解决方案。其实Linux下编译会快很多,对于后期开发会缩短等待编译的时间,正在尝试搭建Linux编译环境。
1.pixhawk有2套代码兼容APM的ardupilot和针对px4的原生码Firmware
安装ardupilot请按照win7下编译pixhawk源码的教程安装,经笔者亲自安装编译,均通过!
还有3个问题需要注意:
(1)打开eclipse出现,请安装32位的Java jdk选择
(2)请按照cmake,下载地址https://yunpan.cn/cSwQgxU8hVFMF 访问密码 0273,默认安装,除了
(3)右键Firmware选Properties,在Environment里将CWD和PWD的“\”改成“/”
2.安装mission planner碰到问题
请看解决Pixhawk/PX4在精简windows系统上驱动安装失败问题教程
3.下载过自行生成的.px4,然后飞控与mission planner连接不上了
用pix固件烧写工具烧写网上http://firmware.ardupilot.org/Copter/的稳定版固件才能用mavlink与mission planner连接。解决问题的同时,猜测飞控实际和之前自己写的程序差不多,需要一段与上位机通信的代码,而我烧写了自己的.px4文件不包含mavlink这一部分,所以与上位机连接不上了。
2016.07.19再编辑
之前搭建的源码不是最新的,并且在搭建最新源码过程中有新的问题产生,特此记录一下
1.用git下载,输入命令git clone https://github.com/PX4/Firmware
2. 跳转到Firmware文件夹输入这条命令git submodule update --init --recursive
跟新子模块
下载完后就是
3.下载并安装cmake,具体什么版本看当前px4需要什么版本的cmake。然后就可以在PX4 console里面输入make px4fmu-v2_default编译了。
如果遇到如下问题
请跟新GCC
具体操作:在https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download上下载4.8.4或者4.9.2版本gcc,解压后将得到的四个文件夹直接复制到\px4\toolchain文件夹下替换即可。
4.具体在eclipse编译有点麻烦,可以安装以下步骤进行
官网网址:http://dev.px4.io/starting-building.html
5.针对 PX4 Firmware 1.6.0 找不到python jinja2模块(2017.04.11整理自http://blog.csdn.net/oqqENvY12/article/details/52035127)
CMake Error at /usr/share/cmake-3.2/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:138 (message):
couldn't find python module jinja2:
Windows系统下:
pip install jinja2
Linux系统下:
sudo apt-get install Python-jinja2
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