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RSS订阅转载 最小二乘矩阵形式和一般形式
1.线性代数模型首先给出最小二乘解的矩阵形式的公式：推导过程：条件：矩阵必须是列满秩矩阵，否则的逆就不会存在。若A为m×n的矩阵，b为m×1的矩阵，则Ax=b表达了一个线性方程组，它的normal equation的形式为ATAx=ATb。当Ax=b有解时（即矩阵[A|b]的秩与A的秩相同），Ax=b与ATAx=ATb的解集是一样。而当Ax=b无解时，ATAx=ATb仍然有解，其解集即最小二乘解（...
2018-02-27 11:13:48
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转载 无迹卡尔曼滤波简单理解
对于上一篇中的问题：X ∼ N(µ, σ^2 ) , Y = sin(X)要求随机变量Y的期望和方差。还有一种思路是对X进行采样，比如取500个采样点(这些采样点可以称为sigma点)，然后求取这些采样点的期望和方差。当采样值足够大时,结果与理论值接近。这种思路的问题显而易见，当随机变量维数增大时采样点的数量会急剧增加，比如一维需要500个采样点，二维就需要500^=250,000个采样点，三维情...
2018-02-26 14:01:23
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转载 预积分简单理解
看Forster的paper有两天了，今天想总结一下，好文章信息量总是很足的。1.预积分的由来为什么要预积分了，slam系统中为了减小优化求解器的负担，采用了关键帧策略，IMU的速率显然要快于关键帧的插入，它们之间的关系可以用论文中的这张图很好的表示。紧耦合的方式就是把imu和图像的信息共同来估计状态量，所以如何协调两者之间的关系了，预积分干了这么一件事，通过重新参数化，把关键帧之间的...
2018-02-26 10:03:05
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原创 无损卡尔曼滤波
创作不易，转载请注明来源：http://blog.csdn.net/adamshan/article/details/78359048通过上一篇文章，我们已经知道KF不适用于非线性系统，为了处理非线性系统，我们通过一阶泰勒展式来近似（用线性函数近似），这个方案直接的结果就是，我们对于具体的问题都要求解对应的一阶偏导（雅可比矩阵），求解雅可比矩阵本身就是费时的计算，而且我们上一篇还使用了Python...
2018-02-25 19:06:14
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转载 kalman filter
卡尔曼滤波是一种在不确定状况下组合多源信息得到所需状态最优估计的一种方法。本文将简要介绍卡尔曼滤波的原理及推导。什么是卡尔曼滤波首先定义问题：对于某一系统，知道当前状态Xt，存在以下两个问题：经过时间△t后，下个状态Xt+1如何求出？假定已求出Xt+1，在t+1时刻收到传感器的非直接信息Zt+1，如何对状态Xt+1进行更正？这两个问题正是卡尔曼滤波要...
2018-02-23 17:31:36
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转载 扩展卡尔曼滤波EKF与多传感器融合
Extended Kalman Filter（扩展卡尔曼滤波）是卡尔曼滤波的非线性版本。在状态转移方程确定的情况下，EKF已经成为了非线性系统状态估计的事实标准。本文将简要介绍EKF，并介绍其在无人驾驶多传感器融合上的应用。KF与EKF本文假定读者已熟悉KF，若不熟悉请参考卡尔曼滤波简介。KF与...
2018-02-23 17:30:49
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转载 UKF 程序matlab仿真
本来想写下原理的，CSDN的博客貌似不可以编辑公式，那就算了，直接放程序好了。这个程序大部分是从前人那里看来的，向他们表示感谢，它帮助我完成了一个课程论文的仿真。我很喜欢原作者简洁有效的编程风格。这几个程序对于学习最优估计课程的人来说是很需要的。构建Sigma点的函数[plain] view plain copy function X = sigmas(x,P,c) %%%%%%%%%%%%%%...
2018-02-23 17:21:50
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转载 无损卡尔曼滤波UKF 和 多传感器数据融合
非线性系统状态估计是一大难点。KF（Kalman Filter）只适用于线性系统。EKF（Extended Kalman Filter）利用泰勒展开将非线性系统线性化。可是，EKF在强非线性系统下的误差很大。本文将介绍一种新型的滤波算法UKF（Unscented Kalman Filter），其计算精度相比EKF更高并省略了Jacobian矩阵的计算...
2018-02-23 17:15:30
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转载 经典icp 及其一些变种
1 经典ICP ICP的目的很简单，就是求解两堆点云之间的变换关系。怎么做呢？思路很自然，既然不知道R和t(针对刚体运动)，那我们就假设为未知量呗，然后通过某些方法求解。下面我们来看看具体怎么求的～没办法，要把问题描述清楚，数学是少不了的了。假设有两堆点云，分别记为两个集合X=x1,x2,...,xm和Y=y1,y2,...,ym（m并不总是等于n）。然后呢，我们不失一般性的，假设两个点云之间的...
2018-02-23 15:58:24
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转载 多传感器信息融合的结构模型的四种基本形式
多传感器信息融合的结构模型一般有四种基本形式： 集中式、分散式和分级式结构，分级式又分为有反馈结构和无反馈结构。集中式结构（使用卡尔曼滤波技术） F(k)为状态转移矩阵， X(k)是k时刻目标的状态向量，G(k)为噪声增益矩阵，ω(k)为输入噪声模型，H(k)为观测矩阵，V(k)为观测噪声模型。 在系统融合中心采用集中卡尔曼滤波融合技术，可以得到系统的全局状态估计信息．在集中式结构中，各...
2018-02-17 09:30:38
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转载 win10 and Ubuntu双系统 install
最近因为毕设重新回归Ubuntu，手头有一台装了Win10的ThinkPad X240s，最终成功完成了Windows 10 教育版和Ubuntu Kylin 15.10 的双系统配置，下文(多图慎入)是我完成整个过程的手记。安装方式Ubuntu是很多Linux初学者最理想的选择，如果你恰好对Windows系列审美疲劳或者累觉不爱，那就要听好，有三种方法助你走进Ubuntu新世界。虚拟机安装原料：...
2018-02-08 23:21:27
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转载 ubuntu 打开终端的小技巧
1、快捷键方式ctrl + alt + T 当前目录为 /home/2、鼠标右键打开在终端窗口中执行以下命令： sudo apt-get install nautilus-open-terminal sudo reboot 重启后在你想要打开Terminal的目录单击鼠标右键，选择Open in Termainal3、在同一个窗口打开多个终端当你已
2018-02-07 09:38:10
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转载 DEBUG神器valgrind之memcheck报告分析
memcheck怎么运行valgrind --log-file=valgrind.log --tool=memcheck --leak-check=full --show-reachable=no --workaround-gcc296-bugs=yes ./mcsample arg1 arg2–log-file 表示输出报告文件，可以是相对路径或完全路径 –tool=memche
2018-02-05 16:51:28
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转载 TODO 用法
在android开发中，我们经常会使用TODO来标记我们的代码，一般是用来表示待完成，或者待解决的部分。本文将详细介绍一下TODO的用法，及一些相关的扩展。（本文是在别人文章上做一点编辑，出处：http://blog.csdn.net/my_truelove/article/details/72857949）一、TODO用法1.添加TODO 2.查看TODO在android
2018-02-04 18:09:19
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空空如也
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