STM32，IIC，SPI，CAN，485，232

这几类通信均为串行通信协议。

IIC协议，可以用普通IO口模拟，两根线，一个SDA 一个SCL。半双工。通过两根线的时序，实现输入输出。

SPI：四根线，全双工，输入，输出，时钟，片选。

CAN总线：CAN 是一种 ISO 国际标准化的串行通信协议， 是 1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车开发出来的，此后，CAN 通过 ISO11898 及 ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。 现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。CAN 传输数据只需要两根线就可以了。CAN 控制器根据两根线上的电位差
来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方。

特点：总线空闲的时候，所有的单元都可以发送消息，而两个或者两个以上的单元同时发送消息的时候呢， 它是根据标示符 （也就是 ID）来决定优先级的。

485通信：半双工，多点通信，结构类似CAN总线。模块与can用的芯片不同。

目前来看，首先选择的可以用串口，SPI。再次可以IIC。因为IIC速度我感觉比较慢。