- 博客(210)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 【control manager】多控制器管理与切换的方法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、创建一个控制器manager的管理器类二、定义控制器类型三、初始化控制器manager四、运行控制器manager五、对应类型的控制器实现PID_Position_ControllerTracking_ControllerPurePursuit_Controller......总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多控
2021-12-06 14:37:41
339
原创 （3）无人车线控底盘开发
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、搭建无人车硬件架构1.传感器套件【核心】2.计算平台3.车辆及线控底盘4.车载网络硬件接线调通，软件数据链调通二、底盘线性控制（一般是电车的控制比较好搞）1..线控技术简介2.CAN 总线（1）CAN 总线简介（2）CAN物理层（3）CAN数据链路层（4）CAN数据监听设备（CAN分析仪）3.线控转向系统（1）线控转向硬件组成（1）汽⻋的转向系统中包括**⽅向机总成、万向节、⽅
2021-11-06 16:53:07
2083
2
原创 【综述篇】（1）无人驾驶/机器人规划方向综述
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人决策规划岗位的本质的认识1.不同领域对规划控制的理解2.路径规划的目的3.规划算法的发展历史自己的看法4.对于规划的算法看待5.导航（路径规划）岗位要求二、机器人决策规划的基础理论方向1.【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划（1）偏向于机械臂规划的应用库（2）熟悉机械臂/狗腿常见的轨迹规划算法2.【mission_planning--navigatio
2021-10-24 16:35:51
1533
1
原创 【四足机器人步态状态FSM管理】电机失能模式、躯干翻身\收腿\恢复站立步态、WBC平衡站立步态、站立过程步态、对角小跑的运动步态
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、电机失能模式SM_State_Passive功能1.onEnter（）【进入该状态时要执行的行为】2.run()【运行该状态的正常行为】3.checkTransition()【检查是否有触发状态转换器--用于状态检查】4.transition（）【管理特定于状态的转换--用于状态转换】5.onExit()【退出该状态时要执行的行为】二、躯干翻身、收腿、恢复站立状态FSM_Sta
2022-10-14 16:16:54
428
1
原创 ROS2在ROS1 的基础的改进点
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、为什么要推出ROS2【重构ROS1】二、ROS1存在的问题三、ROS1与ROS2架构对比四、ROS2新概念例举五、ROS安装版本（foxy--ubuntu 20.04）1、ROS安装方式六、一些基本的操作1、学会通过命令行安装软件和ROS2相关的包2、启动一个节点3、Colcon编译器4、ROS2的launch文件改进参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也
2022-10-14 16:15:02
2540
原创 【车机控制】线性底盘控制--CAN协议通讯
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、CAN通讯的相关学习二、CAN相关的调试工具参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对XXX做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一、CAN通讯的相关学习CAN协议一般就是理解它的链路层和物理层，我们可以用STM32的片内外设来学习相关CAN收发器、总线寄存器
2022-10-14 16:14:43
1271
原创 进程中main函数中的argc和argv两个形参的含义及调用原理
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、main函数中的argc和argv两个形参的含义二、main函数中的argc和argv两个形参的调用原理1、以ROS一个简单功能包的main函数举例说明argc参数2、以ROS一个简单功能包的main函数举例说明argv参数总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对进程中main函数中的argc和argv两个形参的含义及调
2022-10-14 16:14:03
905
原创 ubuntu上传代码到github教程--token
ubuntu上传代码到github教程上传代码的命令行在github新建项目的时候会给出来的（不要自动生成readme文件的话）..若报一下的错误，用下面的解决方法remote: Support for password authentication was removed on August 13, 2021用token上传代码教程...
2022-10-14 16:13:40
1095
原创 写英文IEEE论文的技巧
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、论文的内容二、根据ieee论文模板来排版【latex和word都是允许的】1.论文模板下载的链接2.用latex软件+导入对应规范的模板3.用IEEE官方提供的某种规范的word模板三、一般论文的评判标准总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对写英文IEEE论文的技巧做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我
2022-07-24 12:23:43
326
原创 【开源规划器】autoware的决策规划控制模块
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、决策规划算法概述二、决策规划模块功能介绍1.规划常用任务1.地图中点到点的全局路径规划（道路级别）2.在行进过程中的局部路径规划（轨迹级别）三、决策规划方案介绍【四个demo】1.巡航换道停障lane_planner的规划方案【结构型道路--车道级规划--全局规划】（1）功能包原理介绍（2）功能包代码解析及注释【重点】2.避障waypoint_planner（astar）规划方
2022-05-08 22:23:56
2236
10
原创 OOQP二次优化库
NAMEOOQP - A package for solving convex quadratic programming problems.SYNOPSISThis directory contains OOQP, a package for solving convex quadraticprogramming problems (QP). These are optimization problems in which theobjective function is a convex qu
2022-05-07 14:08:15
282
原创 【数据接口类型】Protobuf 使用
ROS有自带的话题、服务、动作通讯的数据类型若是自己搭建系统，可以使用protobuf建立通讯的数据类型，protobuf仅仅像是插件这样使用，可以用在不同的工程和系统上！参考链接https://blog.csdn.net/LIQIANGEASTSUN/article/details/123667502?spm=1001.2014.3001.5502......
2022-05-03 15:42:16
188
原创 gnss、rtk定位原理
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对gnss定位原理做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容参考资料...
2022-05-03 14:51:19
1246
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人