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原创 【机械臂、无人机规控篇】(8)机械臂轨迹规划、跟踪控制方向

机械臂轨迹规划、跟踪控制方向

2022-11-08 19:16:14 2964

原创 (4.6)【轨迹优化篇】基于Frenet车道线坐标系,采用DP、QP速度解耦进行局部规划

【轨迹优化篇】(6)局部运动规划

2022-11-06 23:22:44 2061 3

原创 (7)【全局路径规划】覆盖式路径规划

【路径探索篇】(5)全局路径规划

2022-11-06 23:21:42 1533

原创 (2)【路径插值与抽稀篇】路径曲线插值、拟合和逼近的区别

【路径插值与抽稀篇】路径插值与抽稀篇

2022-11-06 17:52:23 834

原创 (3)【路径平滑篇】曲线平滑介绍及要求

【路径平滑篇】路径平滑方法汇总

2022-04-15 16:12:58 4153 2

原创 【(复杂度4)control manager】多控制器管理与切换的方法

系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、创建一个控制器manager的管理器类二、定义控制器类型三、初始化控制器manager四、运行控制器manager五、对应类型的控制器实现PID_Position_ControllerTracking_ControllerPurePursuit_Controller......总结前言认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对多控

2021-12-06 14:37:41 693

原创 (2)无人车线控底盘开发

系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、搭建无人车硬件架构1.传感器套件【核心】2.计算平台3.车辆及线控底盘4.车载网络硬件接线调通,软件数据链调通二、底盘线性控制(一般是电车的控制比较好搞)1..线控技术简介2.CAN 总线(1)CAN 总线简介(2)CAN物理层(3)CAN数据链路层(4)CAN数据监听设备(CAN分析仪)3.线控转向系统(1)线控转向硬件组成(1)汽⻋的转向系统中包括**⽅向机总成、万向节、⽅

2021-11-06 16:53:07 3060 2

原创 【综述篇】无人驾驶/机器人规划方向综述

系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人决策规划岗位的本质的认识1.不同领域对规划控制的理解2.路径规划的目的3.规划算法的发展历史自己的看法4.对于规划的算法看待5.导航(路径规划)岗位要求二、机器人决策规划的基础理论方向1.【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划(1)偏向于机械臂规划的应用库(2)熟悉机械臂/狗腿常见的轨迹规划算法2.【mission_planning--navigatio

2021-10-24 16:35:51 2514 1

原创 一些入门的定位开源工程

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对一些入门的定位开源工程做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容通过tf坐标转换的方式,用transfrom获取base_link和map之间的转换关系,base_link的定位就是机器人的定位,lookupTransform()这种方式不需要任何定位方法,是gazebo仿真系统的物理引擎提供的,不需要发布和订阅。

2024-05-17 17:21:55 9

原创 直方图滤波定位

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对直方图滤波定位做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-16 11:34:03 25

原创 行为决策树

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对** 行为决策树**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-16 10:58:39 15

原创 Voronoi路径规划探索

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对Voronoi路径规划探索做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-16 10:32:16 19

原创 感知局部规划--似然场局部规划

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对感知局部规划做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-14 17:43:20 34

原创 三方库的调用方法

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对三方库的调用方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-11 22:53:12 169

原创 优化理论及应用导读

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对优化理论及应用导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-06 20:55:54 241

原创 机器人感知导读

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对****做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-06 20:36:38 180

原创 车道线检测&交通信号识别&车辆实时检测

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对车道线检测&交通信号识别&车辆实时检测做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-06 20:25:04 438

原创 一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-06 20:05:32 198

原创 ICP(迭代最近点)定位算法

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对ICP(迭代最近点)定位算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-05-06 19:54:06 444

原创 docker的介绍及使用--解决应用程序的环境配置问题

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对docker的介绍及使用–解决应用程序的环境配置问题做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容Docker是一个开源的应用容器引擎,用于快速部署和管理应用程序。Docker的简介中,我们可以了解到它是基于容器技术的一种实现,这种技术可以将操作系统和应用程序隔离在一个个的容器中,这样既提高了效率又增强了灵活性。

2024-05-06 19:52:13 269

原创 ROS系统平台导读

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对ROS系统平台导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-04-29 23:46:07 956

原创 多传感器标定、数据融合与状态估计导读

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对多传感器标定、数据融合与状态估计导读做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-04-29 19:19:06 69

原创 3、车道具体场景的设计核心思想

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对3、车道具体场景的设计核心思想做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容【ST纵向轨迹+SL横纵轨迹(时间T–纵向距离S–横向距离L)

2024-04-29 00:31:27 59

原创 2、EM_planner最大期望滚动优化算法

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对EM_planner最大期望滚动优化算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-04-29 00:29:38 65

原创 lexicographic_planner

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容open_planner更适合用于无人驾驶车道线场景,【防盗标记–盒子君hzj】lexicographic_planner更适合于农业的一垄一垄林场和仓库的场景,或者数原论文中阿无人船场景【属于replan局部规划的范畴,因为全局是给定路线的】1.优点。

2024-04-29 00:15:14 48

原创 应激式BUG局部避障算法

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对应激式BUG局部避障算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容更粗暴,算法理论更地一级的时方形绕障碍–匹配适合场景实现效果就行感知传感器用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达 、视觉等等距离传感器。

2024-04-29 00:14:58 338

原创 滑动窗口DWA_planner

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对滑动窗口DWA_planner做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)DWA_planning是move_base默认的局部规划器(2)该算法思想比较简单,且ROS已经封装成以一个功能包,【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植(3)将路径规划器和机器人车底盘控制器集成在一起,其中车底盘模型默认是差速车底盘。

2024-04-29 00:14:37 54

原创 6、软约束轨迹优化(把硬约束转换成软约束)

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**软约束轨迹优化(把硬约束转换成软约束)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容人工势场法是由 Khatib 在二十世纪提出,其基本的实现方法是将机器人的路径规划同磁场相结合,同时将人工势场函数用作机器人的环境模拟状态。并将终止点的吸引磁场,【防盗标记–盒子君hzj】和运行过程中的潜在运行障碍物体的排斥磁场,两相复合作为参照指标。

2024-04-29 00:12:24 51

原创 5、硬约束(飞行走廊)轨迹优化

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对硬约束(飞行走廊)轨迹优化做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-04-29 00:10:52 86

原创 Teb_planner

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对****做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容由于ROS中的局部路径规划器比较老了,所以我推荐大家使用比较新的局部路径规划器teb_local_planner。teb_local_planner是基于弹性时间带碰撞约束的算法,算法将动态障碍物、运行时效、路径平滑性等约束做综合考虑,在复杂环境下有更优秀的表现。

2024-04-29 00:08:58 60

原创 3、求解优化问题的工具库

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对求解优化问题的工具库做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=xx + yy【防盗标记–盒子君hzj】//计算最后一个吻合程度代价函数//核心原理:终点非均值滤波后得到的终点和理想终点的差值,通过二范数计算距离 cost=x*x + y*y//初始化代价值和梯度为0。

2024-04-29 00:07:54 43

原创 2、常用的优化方法

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的优化方法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-04-29 00:06:34 45

原创 【多选一】OpenPlanner规划算法

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**【多选一】OpenPlanner规划算法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容规划执行最优路径,同时避免障碍,触发行为例如在交通信号灯处停车将高清矢量地图和定位数据作为先验信息输入,在全局中,指定一个起点,一个终点,通过全局规划得到一条全局静态路径,全局路径规划在车辆启动或重启的时候被确定,一旦分配了全局路径,本地马上启动运动规划器。

2024-04-28 23:52:42 179

原创 基于地图的平滑算法--佛洛依德路径平滑算法(FLOYD)

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**基于地图的平滑算法–佛洛依德路径平滑算法(FLOYD)**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-04-28 21:01:26 209

原创 使用曲线拟合的进行插值与平滑

系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言(1)双圆弧轨迹插值拟合算法一、双圆弧轨迹插值拟合算法的应用场景二、双圆弧轨迹插值拟合算法的实现流程三、实现工具(2)正余弦曲线插值拟合算法一、正余弦曲线插值拟合算法--路径规划二、正余弦曲线插值拟合算法--速度规划(3)基于三次、五次多项式曲线拟合算法的路径插值及平滑1、直线插值、二次样条插值、三次样条插值生成路径效果对比2、三次样条插值的路径生成实现1.人为数学推导过程(代数的

2024-04-28 20:59:58 101

原创 使用滤波器进行滤波平滑

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对使用滤波器进行滤波平滑做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容(1)阶数越高,整定的参数越多,一般我用到三阶就差不多了(三阶已经有四个参数了)(2)如何选择高通、带通、低通滤波器主要看信号的特性。

2024-04-28 20:57:35 35

原创 使用优化理论的方式做路径平滑

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**使用优化理论的方式**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-04-28 20:55:37 48

原创 算术滤波平滑的方式

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对算术滤波平滑的方式做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容。

2024-04-28 20:53:56 37

原创 常用的路径抽稀算法

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对常用的路径抽稀算法做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容在处理矢量化数据时,记录中往往会有很多重复数据,对进一步数据处理带来诸多不便。多余的数据一方面浪费了较多的存储空间,另一方面造成所要表达的图形不光滑或不符合标准。因此要通过某种规则,在保证矢量曲线形状不变的情况下, 最大限度地减少数据点个数,这个过程称为抽稀。

2024-04-28 20:49:57 80

原创 路径点线性插值方法

认知有限,望大家多多包涵,有什么问题也希望能够与大家多交流,共同成长!本文先对**路径点线性插值方法**做个简单的介绍,具体内容后续再更,其他模块可以参考去我其他文章提示:以下是本篇文章正文内容线性插值是用一系列首尾相连的线段依次连接相邻各点线性插值的特点是计算简便,但光滑性很差。如果用线性插值拟合一条光滑曲线,对每一段线段,原曲线在该段内二阶导数绝对值的最大值越大,拟合的误差越大。一次多项式就是直线拟合算法。常用的又线性差值算法和双线性差值算法选择哪种插值方法取决于具体的应用场景和需求。

2024-04-28 20:49:06 51

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