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原创 局部路径规划专栏之9.1：基于Frenet车道线坐标系，结合DP探索、QP优化实现无人车速度轨迹生成并优化
【轨迹优化篇】（6）局部运动规划
2022-11-06 23:22:44
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原创 轨迹跟踪控制专栏之十一：解耦控制--多控制器管理与切换的方法
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、创建一个控制器manager的管理器类二、定义控制器类型三、初始化控制器manager四、运行控制器manager五、对应类型的控制器实现PID_Position_ControllerTracking_ControllerPurePursuit_Controller......总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多控
2021-12-06 14:37:41
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原创 轨迹跟踪控制专栏之十二：车线控底盘开发
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、搭建无人车硬件架构1.传感器套件【核心】2.计算平台3.车辆及线控底盘4.车载网络硬件接线调通，软件数据链调通二、底盘线性控制（一般是电车的控制比较好搞）1..线控技术简介2.CAN 总线（1）CAN 总线简介（2）CAN物理层（3）CAN数据链路层（4）CAN数据监听设备（CAN分析仪）3.线控转向系统（1）线控转向硬件组成（1）汽⻋的转向系统中包括**⽅向机总成、万向节、⽅
2021-11-06 16:53:07
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原创 动作策略规划专栏之一：决策规划控制方向的架构部署
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人决策规划岗位的本质的认识1.不同领域对规划控制的理解2.路径规划的目的3.规划算法的发展历史自己的看法4.对于规划的算法看待5.导航（路径规划）岗位要求二、机器人决策规划的基础理论方向1.【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划（1）偏向于机械臂规划的应用库（2）熟悉机械臂/狗腿常见的轨迹规划算法2.【mission_planning--navigatio
2021-10-24 16:35:51
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原创 数据分析之一：方差分析
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对方差分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-07-26 20:13:29
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原创 卡方检测（非参数检验）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对卡方检测做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容卡方检验是非参数检验，以卡方分布为理论依据的假设检验方法，基本原理是通过样本的频数分布来推断总体是否服从某种理论分布。卡方检验的原假设为：样本所属总体的分布与理论分布之间不存在显著差异卡方分布是一种概率分布，若k个随机变量是相互独立且符合标准正态分布的随机变量（数学期望为0、方差为1），那么随机变量Z的平方和。
2024-07-26 15:44:24
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原创 构建gitlab远端服务器（check-＞build-＞test-＞deploy）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！Continuous Integration（持续集成）假设一个应用程序，其代码存储在GitLab的Git仓库中。开发人员每天都要多次推送代码更改。对于每次向仓库的推送，你都可以创建一组脚本来自动构建和测试你的应用程序，从而减少了向应用程序引入错误的机会。
2024-07-17 21:22:44
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原创 动作策略规划专栏之五：（2）第二章：behavior tree行为树结构设计的技巧&BT与FSM对比结合
本文先对行为决策树做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-07-13 17:17:38
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原创 动作策略规划专栏之五：（1）第一章：行为树的基本概念及behavior tree core源码分析
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言行为树的基本概念及behavior tree core源码分析（1）行为树的树状结构&遍历顺序1、行为树的树状结构2、"tick"信号的遍历顺序（2）行为树behavior tree core（可直接移植）1、建立行为树的树形结构1）步骤一：实现行为树节点的基类TreeNode1、Tick Engine实现执行节点参数化2）步骤二：建立行为树的树形结构guard_tree3
2024-07-13 17:12:45
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原创 解读ROS功能包模块的步骤
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言解读ROS功能包模块的步骤前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对解读ROS功能包模块的步骤做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容解读ROS功能包模块的步骤每一个文件夹就是一个功能包，实现一个子功能的，我们以其中一个功能包分析cmakelist是负责编译选项和路径设
2024-06-15 17:15:41
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原创 【定义通讯数据类型】LCM搭建系统通讯
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**当没有使用ROS系统，自己也可以用LCM搭建系统通讯（如话题通讯，定义通讯数据类型）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容自定义的LCM消息类型,主要的变量的消息类型，使用.lcm文件格式，结合了LCM轻量级通讯库LCM通
2024-06-15 17:15:28
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原创 linux内存泄漏排查方法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对linux内存泄漏排查方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-06-05 18:08:12
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原创 读写csv文件的C++实现
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对读写csv文件的C++实现做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-06-05 17:55:31
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原创 轨迹跟踪控制专栏之九：基于似然场的快速避障算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于似然场的快速避障算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-29 20:24:22
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原创 全局路径规划之4.5：无人机Kinodynamic A*算法、Kinodynamic RRT*算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Kinodynamic A*算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容啃这个Kinodynamic A_star算法，建议先啃一啃高飞fast_planner那篇论文，把理论打好，如果还是比较迷，就先看Dijksta、再看A_star、再看hybrid A_star 三个的流程，因为往上资料比较多，再看这个Kinodynamic A_star算法，流程已经很相像了。如果。
2024-05-29 19:52:29
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原创 一些入门的定位开源工程
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一些入门的定位开源工程做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容通过tf坐标转换的方式，用transfrom获取base_link和map之间的转换关系，base_link的定位就是机器人的定位，lookupTransform()这种方式不需要任何定位方法，是gazebo仿真系统的物理引擎提供的，不需要发布和订阅。
2024-05-17 17:21:55
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原创 定位专题之三：直方图滤波定位
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对直方图滤波定位做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-16 11:34:03
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原创 动作策略规划专栏之五：第三章：行为树behavior tree部署示例（源码移植、库实现、ROS1/ROS2平台）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对** 行为决策树**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-16 10:58:39
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原创 Voronoi路径规划探索
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Voronoi路径规划探索做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-16 10:32:16
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原创 局部路径规划专栏之6.2：感知局部规划--似然场局部规划
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对感知局部规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-14 17:43:20
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原创 三方库的调用方法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对三方库的调用方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-11 22:53:12
544
原创 优化理论及应用导读
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对优化理论及应用导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-06 20:55:54
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原创 机器人感知导读
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对****做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-06 20:36:38
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原创 机器人感知专题之三：车道线检测&交通信号识别&车辆实时检测
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对车道线检测&交通信号识别&车辆实时检测做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-06 20:25:04
776
原创 一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一种基于图搜索的全局/局部路径避障策略做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-06 20:05:32
517
原创 定位专题之六：ICP定位算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对ICP(迭代最近点）定位算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-06 19:54:06
869
原创 docker的介绍及使用--解决应用程序的环境配置问题
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对docker的介绍及使用–解决应用程序的环境配置问题做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容Docker是一个开源的应用容器引擎，用于快速部署和管理应用程序。Docker的简介中，我们可以了解到它是基于容器技术的一种实现，这种技术可以将操作系统和应用程序隔离在一个个的容器中，这样既提高了效率又增强了灵活性。
2024-05-06 19:52:13
518
原创 ROS系统平台导读
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对ROS系统平台导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-04-29 23:46:07
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原创 多传感器标定、数据融合与状态估计导读
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多传感器标定、数据融合与状态估计导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-04-29 19:19:06
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原创 局部路径规划专栏之9.4：车道具体场景的设计核心思想
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对3、车道具体场景的设计核心思想做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容【ST纵向轨迹+SL横纵轨迹（时间T–纵向距离S–横向距离L）
2024-04-29 00:31:27
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原创 局部路径规划专栏之9.3：EM_planner最大期望滚动优化算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对EM_planner最大期望滚动优化算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-04-29 00:29:38
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原创 局部路径规划专栏之5.2：lexicographic_planner规划算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容open_planner更适合用于无人驾驶车道线场景，【防盗标记–盒子君hzj】lexicographic_planner更适合于农业的一垄一垄林场和仓库的场景，或者数原论文中阿无人船场景【属于replan局部规划的范畴，因为全局是给定路线的】1.优点。
2024-04-29 00:15:14
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原创 局部路径规划专栏之6.1：应激式BUG局部避障算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对应激式BUG局部避障算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容更粗暴，算法理论更地一级的时方形绕障碍–匹配适合场景实现效果就行感知传感器用超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达 、视觉等等距离传感器。
2024-04-29 00:14:58
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原创 轨迹跟踪控制专栏之八：基于栅格地图的DWA控制器
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对滑动窗口DWA_planner做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）DWA_planning是move_base默认的局部规划器（2）该算法思想比较简单，且ROS已经封装成以一个功能包，【防盗标记–盒子君hzj】比较容易部署与移植（3）将路径规划器和机器人车底盘控制器集成在一起，其中车底盘模型默认是差速车底盘。
2024-04-29 00:14:37
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原创 局部路径规划专栏之7.5：软约束轨迹优化
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**软约束轨迹优化(把硬约束转换成软约束）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容人工势场法是由 Khatib 在二十世纪提出，其基本的实现方法是将机器人的路径规划同磁场相结合，同时将人工势场函数用作机器人的环境模拟状态。并将终止点的吸引磁场，【防盗标记–盒子君hzj】和运行过程中的潜在运行障碍物体的排斥磁场，两相复合作为参照指标。
2024-04-29 00:12:24
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原创 局部路径规划专栏之7.4：飞行走廊硬约束的优化
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对硬约束（飞行走廊）轨迹优化做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-04-29 00:10:52
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