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原创 局部路径规划专栏之9.1：基于Frenet车道线坐标系，结合DP探索、QP优化实现无人车速度轨迹生成并优化
【轨迹优化篇】（6）局部运动规划
2022-11-06 23:22:44
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原创 轨迹跟踪控制专栏之十一：解耦控制--多控制器管理与切换的方法（附C++代码）
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、创建一个控制器manager的管理器类二、定义控制器类型三、初始化控制器manager四、运行控制器manager五、对应类型的控制器实现PID_Position_ControllerTracking_ControllerPurePursuit_Controller......总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多控
2021-12-06 14:37:41
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原创 轨迹跟踪控制专栏之十二：车线控底盘开发
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、搭建无人车硬件架构1.传感器套件【核心】2.计算平台3.车辆及线控底盘4.车载网络硬件接线调通，软件数据链调通二、底盘线性控制（一般是电车的控制比较好搞）1..线控技术简介2.CAN 总线（1）CAN 总线简介（2）CAN物理层（3）CAN数据链路层（4）CAN数据监听设备（CAN分析仪）3.线控转向系统（1）线控转向硬件组成（1）汽⻋的转向系统中包括**⽅向机总成、万向节、⽅
2021-11-06 16:53:07
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原创 动作策略规划专栏之一：决策规划控制方向的架构部署
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人决策规划岗位的本质的认识1.不同领域对规划控制的理解2.路径规划的目的3.规划算法的发展历史自己的看法4.对于规划的算法看待5.导航（路径规划）岗位要求二、机器人决策规划的基础理论方向1.【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划（1）偏向于机械臂规划的应用库（2）熟悉机械臂/狗腿常见的轨迹规划算法2.【mission_planning--navigatio
2021-10-24 16:35:51
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原创 Boustrophedon Cellular Decomposition原理及实现
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对****做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-09-21 17:16:45
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原创 梯形区域分解实现避障路径规划&全覆盖路径规划
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对梯形区域分解实现避障路径规划&全覆盖路径规划做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-09-21 16:01:03
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原创 通过图形学实现在凸多边形内生成覆盖路径
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对通过图形学实现在凸多边形内生成覆盖路径做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-09-21 15:54:58
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原创 Trapezoidal Decomposition梯形分解算法（TCD）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**Trapezoidal Decomposition梯形分解算法（TCD）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-09-21 15:49:02
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原创 活力值栅格地图的全覆盖路径规划
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言实现方法全覆盖路径规划开源项目Clean-robot-turtlebot3解析（1）PathPlanningNode集成全覆盖路径规划和运动规划控制（2）CleaningPathPlanner全覆盖路径规划（3）next_goal运动规划控制（4）参考工程（5）参考链接前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对活力值栅格地图的全覆
2024-09-21 15:32:42
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原创 【栅格地图实现布氏单元分解算法+栅格地图实现牛耕】Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**【栅格地图实现布氏单元分解算法+栅格地图实现牛耕】Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-09-21 15:12:20
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原创 （一）代码实现：Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning整体代码框架
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言测试用例可视化测试辅助函数路径规划功能函数前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning整体代码框架做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容测试用例/** 地图默认是空闲区域为
2024-09-21 15:10:01
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原创 （二）代码实现：Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning区域分解
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言算法步骤代码实现前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning区域分解做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容算法步骤1、构造珊格地图2、计算in、out、middle事件3
2024-09-21 15:09:51
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原创 （三）代码实现：Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning用珊格地图生成每个cell的覆盖路径
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Boustrophedon Cellular Decomposition Path Planning用珊格地图生成每个cell的覆盖路径做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-09-21 15:09:40
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原创 双边滤波器（附PCL库的C++代码）
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2024-08-20 17:53:07
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原创 条件滤波器（附PCL库的C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对条件滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-20 17:38:17
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原创 半径滤波器（附PCL库的C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对半径滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-20 17:29:36
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原创 统计滤波器
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对统计滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-20 17:14:25
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原创 UniformSampling 均匀采样滤波（附PCL库的C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对UniformSampling 均匀采样做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-20 17:02:27
1028
原创 直通滤波器PassThroughFilter（附PCL库的C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对直通滤波器PassThroughFilter做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-20 16:44:07
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原创 VoxelGrid/ApproximateVoxelGrid体素滤波器（附PCL库的C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对体素滤波器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-19 20:11:52
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原创 基于LQR算法的机器人轨迹跟踪控制详解（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**基于LQR算法的机器人轨迹跟踪控制详解（含代码）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容首先定义控制向量u，然后计算当前状态s和期望状态s_d之间的误差向量e。为了确保角度误差在合理的范围内（-π 到 π），使用regularizeAngle函数处理e[2]，即角度误差部分。
2024-08-17 16:03:45
883
原创 技术方案评审原则
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对技术方案评审原则做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-04 17:46:33
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原创 决策树（Decision Tree）（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对****做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-04 15:11:50
1139
原创 矩阵式项目管理
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对矩阵式项目管理做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-08-04 14:38:41
1189
原创 数据分析之一：数据方差分析（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对方差分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-07-26 20:13:29
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原创 卡方检测（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对卡方检测做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容卡方检验是非参数检验，以卡方分布为理论依据的假设检验方法，基本原理是通过样本的频数分布来推断总体是否服从某种理论分布。卡方检验的原假设为：样本所属总体的分布与理论分布之间不存在显著差异卡方分布是一种概率分布，若k个随机变量是相互独立且符合标准正态分布的随机变量（数学期望为0、方差为1），那么随机变量Z的平方和。
2024-07-26 15:44:24
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原创 构建gitlab远端服务器（check-＞build-＞test-＞deploy）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！Continuous Integration（持续集成）假设一个应用程序，其代码存储在GitLab的Git仓库中。开发人员每天都要多次推送代码更改。对于每次向仓库的推送，你都可以创建一组脚本来自动构建和测试你的应用程序，从而减少了向应用程序引入错误的机会。
2024-07-17 21:22:44
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原创 动作策略规划专栏之五：第二章：behavior tree行为树结构设计的技巧&BT与FSM对比结合（附C++代码）
本文先对行为决策树做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-07-13 17:17:38
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原创 动作策略规划专栏之五：第一章：行为树的基本概念及behavior tree core源码分析（附C++代码）
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言行为树的基本概念及behavior tree core源码分析（1）行为树的树状结构&遍历顺序1、行为树的树状结构2、"tick"信号的遍历顺序（2）行为树behavior tree core（可直接移植）1、建立行为树的树形结构1）步骤一：实现行为树节点的基类TreeNode1、Tick Engine实现执行节点参数化2）步骤二：建立行为树的树形结构guard_tree3
2024-07-13 17:12:45
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原创 解读ROS功能包模块的步骤
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言解读ROS功能包模块的步骤前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对解读ROS功能包模块的步骤做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容解读ROS功能包模块的步骤每一个文件夹就是一个功能包，实现一个子功能的，我们以其中一个功能包分析cmakelist是负责编译选项和路径设
2024-06-15 17:15:41
1621
原创 【定义通讯数据类型】LCM搭建系统通讯
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**当没有使用ROS系统，自己也可以用LCM搭建系统通讯（如话题通讯，定义通讯数据类型）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容自定义的LCM消息类型,主要的变量的消息类型，使用.lcm文件格式，结合了LCM轻量级通讯库LCM通
2024-06-15 17:15:28
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原创 linux内存泄漏排查方法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对linux内存泄漏排查方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-06-05 18:08:12
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原创 读写csv文件的C++实现（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对读写csv文件的C++实现做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-06-05 17:55:31
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原创 轨迹跟踪控制专栏之九：基于似然场的快速避障算法
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于似然场的快速避障算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-05-29 20:24:22
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原创 全局路径规划之4.5：无人机Kinodynamic A*算法、Kinodynamic RRT*算法（附C++代码）
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对Kinodynamic A*算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容啃这个Kinodynamic A_star算法，建议先啃一啃高飞fast_planner那篇论文，把理论打好，如果还是比较迷，就先看Dijksta、再看A_star、再看hybrid A_star 三个的流程，因为往上资料比较多，再看这个Kinodynamic A_star算法，流程已经很相像了。如果。
2024-05-29 19:52:29
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原创 一些入门的定位开源工程
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一些入门的定位开源工程做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容通过tf坐标转换的方式，用transfrom获取base_link和map之间的转换关系，base_link的定位就是机器人的定位，lookupTransform()这种方式不需要任何定位方法，是gazebo仿真系统的物理引擎提供的，不需要发布和订阅。
2024-05-17 17:21:55
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