- 博客(418)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 局部路径规划专栏之9.1：基于Frenet车道线坐标系，结合DP探索、QP优化实现无人车速度轨迹生成并优化
【轨迹优化篇】（6）局部运动规划
2022-11-06 23:22:44
2280
3
原创 轨迹跟踪控制专栏之十一：解耦控制--多控制器管理与切换的方法（附C++代码）
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、创建一个控制器manager的管理器类二、定义控制器类型三、初始化控制器manager四、运行控制器manager五、对应类型的控制器实现PID_Position_ControllerTracking_ControllerPurePursuit_Controller......总结前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对多控
2021-12-06 14:37:41
809
原创 轨迹跟踪控制专栏之十二：车线控底盘开发
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、搭建无人车硬件架构1.传感器套件【核心】2.计算平台3.车辆及线控底盘4.车载网络硬件接线调通，软件数据链调通二、底盘线性控制（一般是电车的控制比较好搞）1..线控技术简介2.CAN 总线（1）CAN 总线简介（2）CAN物理层（3）CAN数据链路层（4）CAN数据监听设备（CAN分析仪）3.线控转向系统（1）线控转向硬件组成（1）汽⻋的转向系统中包括**⽅向机总成、万向节、⽅
2021-11-06 16:53:07
3390
2
原创 动作策略规划专栏之一：决策规划控制方向的架构部署
系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、机器人决策规划岗位的本质的认识1.不同领域对规划控制的理解2.路径规划的目的3.规划算法的发展历史自己的看法4.对于规划的算法看待5.导航（路径规划）岗位要求二、机器人决策规划的基础理论方向1.【Trajectory_planning】机械臂轨迹规划（1）偏向于机械臂规划的应用库（2）熟悉机械臂/狗腿常见的轨迹规划算法2.【mission_planning--navigatio
2021-10-24 16:35:51
2692
1
原创 【实战篇】autoware感知-目标预测模块
无人车&无人机导航合集本文先对感知-目标预测模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-11-03 11:10:55
14
原创 【实战篇】autoware仿真Wf_simulation模块
无人车&无人机导航合集本文先对仿真Wf_simulation模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容后面，整理好步骤再更新上来。
2024-11-03 11:10:39
14
原创 autoware导航业务框架实战篇之二：autoware manager
无人车&无人机导航合集本文先对做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容Autoware仅仅是一个工具，实现的源码内容还是得靠自己的去学，学习源码原理参考百度，Autoware的整体是比较复杂的，整体解读清楚它的原理短时间是不可能实现的，所以别整体的源码去看，从自己需要的模块逐个突破（1）autoware的bag数据包得改成自己得做验证，有实物传感器更好啦，没有的化自己搭gazebo仿真一样能拿到传感器数据。
2024-11-03 11:10:28
14
原创 【实战篇】autoware巡航、避障、视觉目标检测部署步骤
无人车&无人机导航合集本文先对**【autoware巡航、避障、视觉目标检测】步骤简单记录**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-11-03 11:10:13
16
原创 【实战篇】自动驾驶相关传感器原理及标定
无人车&无人机导航合集自动驾驶相关传感器原理及标定包括IMU、相机、激光雷达、轮速里程计、GPS/RTK、毫米波雷达等传感器本文先对自动驾驶相关传感器原理及标定做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章。提示：以下是本篇文章正文内容传感器的标定一般传感器厂家都会带有相关的功能包，按照步骤操作就行！具体的标定原理和论文参考，参考我一下这篇。
2024-11-03 11:10:00
15
原创 【实战篇】autoware感知模块研究
[在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/b45bcc9bf65b4ebc91291763a7a11fb0.png)机器人传感器及感知相关教程及博客请关注专栏：无人车&无人机导航合集本文先对autoware感知模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容感知模块的功能是最广泛的，Autoware的感知部分还包括yolov3等的摄像头感知等功能！这里仅仅抽取了一些简单的功能进行讲解。
2024-11-03 11:09:48
19
原创 【实战篇】autoware高精度地图模块
无人车&无人机导航合集本文先对**【autoware高精度地图模块】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容语义地图实际上是通过标定提供了特定场景的先验信息，语义地图元素的识别，如斑马线，红绿灯、停止线，语义地图元素的识别不属于感知的范畴，仅仅是先验语义地图的解析【.csv文件的解析而已】高精度地图可以理解成为一个数据集，以一定的数据类型的结构体构成的数据集（1）代价栅格地图grid_map机器人的路径搜索和后端优化查询某些点的占据情况。
2024-11-03 11:09:36
13
原创 【实战篇】autoware定位模块
[在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/bf32a66843bc0dbd6323ba45f0241b5e.png)机器人定位相关教程及博客请关注专栏：无人车&无人机导航合集本文先对autoware定位模块做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容1、GPS/RTK差分定位（绝对型的定位，精度较高，但是成本很高）2、基于高精度地图的激光slam匹配（点到点、点到线、点到面的）定位算法。
2024-11-03 11:09:23
14
原创 【实战篇】autoware仿真平台
无人车&无人机导航合集本文先对**【autoware的仿真平台】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容第一是用于学习，第二是用于快速达到验证算法效果的目的，实车测试的时间成本、人力成本、硬件成本、场地成本是很大的！（1）系统运行数据流的可视化（rviz），更好的学习掌握系统整体和数据流（2）节约传感器等硬件成本（3）用于验证实车测试出现的异常，通过rosbag快速复现问题（replay）、发现问题。
2024-11-03 11:09:01
15
原创 【实战篇导读】无人驾驶Autoware
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对无人驾驶Autoware介绍做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-11-03 11:08:42
14
原创 【实战篇】无人车线控底盘开发
无人车&无人机导航合集本文先对无人车线控底盘开发做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容线控系统的主要作⽤是减少复杂的机械传动机构，使整体质量更轻，降低油耗，降低制造成本，控制更简洁同时便于增加计算机辅助控制。线控技术包括很多部分，如线控转向，线控制动，【防盗标记–盒子君hzj】线控油⻔和线控悬架等都属于线控技术范畴。
2024-11-03 11:08:27
14
原创 【控制算法理论篇】模型预测控制MPC
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**模型预测控制（MPC）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容一种更为复杂的控制器，非常依赖于数学优化，MPC分为三个步骤：1.建立车辆模型；2.使用优化引擎计算有限时间范围内的控制输入；3.执行一组的控制输入。重复执行上述步骤模型预测控制往往可以分解成如下几步：从 t时刻开始，预测未来 a 步系统的输出信号。
2024-11-03 11:08:15
15
原创 四足机器人实战篇之五：足式机器人 外转子无刷电机研究
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对外转子无刷电机研究做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章外转子无刷电机：外转子无刷电机的特点是其转子位于定子外部，这种结构设计使得电机能够获得较强的扭矩，适合需要高转矩输出的应用场合。在足式机器人中，外转子无刷电机可以提供稳定的动态响应和较大的负载能力。液压驱动与无刷电机驱动：液压驱动系统通常能提供更大的力量和扭矩，但系统复杂，维护成本较高。
2024-11-03 11:07:48
12
原创 四足机器人实战篇之六：无刷电机FOC驱动基本原理与设计
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对有刷电机、无刷电机基本原理与设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章无刷电机FOC驱动的基本原理与设计涉及了多个关键组成部分，包括电机转子位置的采集、三相电流的变换采集及逆变换控制原理、电机控制电路原理、以及无刷电机三相逆变及缓冲原理等。这些组件协同工作，实现了对无刷电机高效而精确的控制，特别是在要求动态响应和高效率的应用中，如足式机器人，FOC显示出了其独特的优势。
2024-11-03 11:07:29
12
原创 【实战篇】机械臂运动学、动力学模型
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对机械臂运动学、动力学模型做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-11-03 11:07:12
14
原创 四足机器人实战篇之三十一：阻抗控制器实现机器人关节运动控制
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对机器人运动控制器----基于模型的控制方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章（1）基于无模型的控制方法如：PID反馈控制器、前馈控制器、前馈+反馈控制器等等（2）基于模型的控制方法如：机械臂模型（几何解算）控制器、小车底盘运动学模型（几何解算）的控制器、四足机器人模型（预测迭代）的控制器等等（3）基于先进控制方法如：微分平坦（无人机的轨迹跟随）等等。
2024-11-02 10:55:58
34
原创 四足机器人实战篇之四：伺服无刷电机相关
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对伺服无刷电机做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容电机类型直流电机：包括有刷直流电机和无刷直流电机（BLDC）。有刷电机结构简单、控制容易，但存在磨损问题。无刷电机则维护更少，寿命更长，但控制复杂。步进电机：可以精确控制角度，适合需要精确位置控制的应用。交流异步电机：工业界常用，特别是三相交流电机，适用于大功率应用。永磁同步电机。
2024-11-02 10:54:41
32
原创 四足机器人实战篇之十八：运动学模型和动力学模型的关系及应用
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对运动学模型和动力学模型的关系及应用做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章四足机器人的运动学模型和动力学模型是其设计和控制中不可或缺的两个方面，它们共同决定了机器人如何在不同条件下移动和响应环境。这两个模型虽然关注的重点不同，但彼此之间存在密切的联系，并且在实际的机器人设计与控制中相互支持，共同作用。运动学模型定义。
2024-11-02 10:54:16
36
原创 四足机器人实战篇之十七：四足机器人运动学、动力学模型介绍
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！四足机器人的运动学和动力学模型是其设计和控制的基础，涉及到如何精确描述和预测机器人在不同条件下的运动状态和行为本文先对四足机器人运动学、动力学模型做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章运动学模型主要关注四足机器人的几何形态和时间序列下的运动特性，而动力学模型则进一步考虑了引起这些运动的力和扭矩的作用效果。运动学模型：运动学模型描述了四足机器人在没有考虑力的影响下的运动特性。
2024-11-02 10:53:59
37
原创 四足机器人实战篇之二十：四足机器人弹簧加载倒立摆（SLIP）动力学模型
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人动力学模型-VMC、SLIP和浮动机体模型做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章四足机器人弹簧加载倒立摆（SLIP）动力学模型是一种用于描述和分析四足机器人在运动过程中动态特性的理论模型。这种模型将四足机器人的腿部简化为弹簧，而机器人的身体则被视为一个倒立摆，这样的抽象使得研究者能够更容易地分析和控制机器人的运动。提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-11-02 10:53:28
33
原创 【控制算法理论篇】模型预测控制MPC的原理
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于模型预测控制MPC方法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容MPC不是一种具体的方法，而是一种思想模型预测控制实际上是以优化方法来求解控制问题，或者说是以优化问题的求解来给出控制器的动作。所以说模型预测控制是外边套着一层控制的皮，内部包含着优化的思想。模型预测控制它本就是属于优化和控制两个领域的交叉；
2024-11-02 10:53:12
18
原创 【实战篇导读】四足机器人运动控制导读
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对四足机器人运动运动控制系统及相关算法做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章主要介绍了波士顿spot机器人的发展历史、四足机器人的硬件系统及电机执行器组成包括硬件系统、关节电机执行器，机载传感器机处理器及电气连接等。概述了四足机器人规划控制、感知、定位及局部地图的相关算法方向。
2024-11-02 10:52:51
22
原创 【力控电机+四足机器人载体设计实战篇】（Cheetah mini）A Low Cost Modular Actuator for Dynamic Robots
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一种低成本的动态机器人模块化电机执行器做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容本文介绍了一种低成本、高性能、模块化执行机构，用于腿型机器人和其他动态机械结构我们采取与麻省理工学院猎豹机器人一样的驱动方式：使用高扭矩密度电机和低传动比、可反向驱动的变速器，允许高带宽扭矩控制。
2024-11-02 10:52:32
27
原创 【力控电机设计+腿部控制器实战篇】（Cheetah原型）Actuator Design for High Force Proprioceptive Control in Fast Legged
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对快速腿高力距“本体感觉控制”电机执行器设计做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容（1）转矩反馈和全状态反馈来调节视在阻抗性能仅限于相对较慢的速度动态不适用于高速足式机器人（2）SET弹性执行机构使用允许变量通过调整刚度实现的机械阻抗弹性元件，双执行器用于机械手改善刚度调制。这些方法大多需要附加致动器和增加致动器复杂度机械手的惯性。（3）执行气动执行机构。
2024-11-02 10:51:59
20
原创 【MPC控制实战篇】Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对使用用凸模型预测控制MPC实现MIT猎豹3的动态运动做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容对于扭矩控制的四足机器人本文提出了一个基于模型的预测控制计算地面反作用力的方法在奔跑时，机器人的身体总是欠驱动。此外，地面反作用力必须始终保持在一种防止滑动的摩擦锥。
2024-11-02 10:51:18
21
原创 【论文解读实战篇】PD控制 MIT Cheetah 3 Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对一种健壮、动态四足机器人的设计与控制做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容它的前身Cheetah 3号利用量身定制的机械设计，使动态运动的控制策略，并具有高带宽本体感受执行器，以管理与环境的物理交互。本文提出了另一种新的通用控制结构。
2024-11-02 10:50:51
20
原创 【论文解读实战篇】Cheetah mini MPC+WBC控制Whole-Body Impulse Control and Model Predictive Control
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对高动态四足机器人全身脉冲控制WBC与模型预测控制MPC做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容本文提出了一种将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）相结合的控制器模型预测控制MPC找到了一个最佳的反作用力分布一个简单的模型【MPC可以看成一个优化器，输出的是预测控制量】全身力控WBC根据MPC计算的反作用力，计算关节扭矩、位置和速度命令【WBC是一个控制器】
2024-11-02 10:50:30
18
原创 【论文解读-实战篇】猎豹 3-触地检测+FSM状态切换Contact Model Fusion for Event-Based Locomotion in Unstructured Terrains
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对基于事件的非结构化地形运动接触模型融合做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容传统的力估计是有噪声的，带有力传感技术是脆弱的，当足式机器人在非结构化环境中时，能够可靠地管理触地状态过渡将是一项关键技能。本文介绍了一种方法可能地融合接触模型，管理不确定性在地形几何、动态建模和运动学中提高接地时接触起始的稳健性。Kalman框架下的其他接触先验融合滤波以提高方法的稳健性。
2024-11-02 10:50:02
20
原创 【论文解读实战篇】PR-MPC控制Policy regularized model predictive control framework for robust legged
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对策略正则模型预测控制PR-MPC鲁棒腿运动的框架做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容许多陆地机器人受其运动能力的限制，在很适合取代人类的情况下，无法提供协助响应者早期机器人领域的大部研究都集中在开发高精度，【防盗标记–盒子君hzj】单任务机器的重复运动控制环境，如装配线。这些机器人可以避开环境互动和执行预先计划的，结构化的动作。1、救灾2、军事监视。
2024-11-02 10:49:41
17
原创 【伺服电机控制实战篇】MIT无刷电机FOC驱动程序分析
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对无刷电机FOC驱动程序分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容本工程我是用keil的单片机环境写的，注释不像vscode这样，拉上上就变成乱码了，但是我都尽量对应源码写了代码解析了，凑合看看。
2024-11-02 10:49:15
19
原创 【论文解读实战篇】MIT足式机器人正则化预测控制框架强健的动力腿运动
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对**正则化预测控制框架强健的动力腿运动（2020）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
2024-11-01 10:48:25
43
原创 【足式机器人实战篇】足式机器人平衡算法“Legged Robots that Balance”
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对足式机器人平衡算法“Legged Robots that Balance做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容这本书内容很多，这里我仅仅把一些核心的思想简单提炼出来，记录一下，以后可以快速回顾本书的目的是：探究复杂动态动力学问题的简单控制方法，避免了对复杂地形的处理。
2024-11-01 10:48:09
46
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人