CAN 基础知识

CAN的几个基本的知识点：

1. socketcan子系统是在Linux下CAN协议(Controller Area Network)实现的一种实现方法

2. 报文：总线上的信息以不同格式的报文发送，但长度有限。当总线开放时，任何连接的单元均可开始发送一个新报文。

3. 在CAN系统中，一个CAN节点不使用有关系统结构的任何信息，这里包含一些重要的概念：系统灵活性--节点可以在不要求所有节点及其应用层改变任何软件或硬件的情况下，被接于CAN网络。报文通信——一个报文的内容由其标示符ID命名，ID并不指出报文的目的，但描述数据的含义，以便网络中的所有节点有可能借助报文滤波决定该数据是否使它们激活.

4. 位速率：CAN的数据传输率在不同的系统中是不同的，而在一个系统中是固定的速率

5. 优先权：在总线访问期间，标示符定义了一个报文静态的优先权。

6. 远程数据请求：通过发送一个远程帧，需要数据的节点可以请求另一个节点发送相应的数据帧，该数据帧与对应的远程帧以相同的标示符ID命名。

7. 多主站：当总线开放时，任何单元均可以开始发送报文，发送具有最高优先权报文的单元会赢得总线的访问权。

8. 仲裁：当总线开放时，任何单元均可以开始发送报文，若同时有两个或者更多的单元开始发送，总线访问冲突运用逐位仲裁规则，借助标示符ID解决，这种仲裁规则可以使信息和时间均无损失，若具有相同标示符的一个数据帧和一个远程帧同时发送，数据帧优先于远程帧，仲裁期间，每个发送器都对发送位电平与总线上检测到的电平进行比较，若相同则该单元可以继续发送，当发送一个隐性电平，而在总线上检测为显性电平时，该单元退出仲裁，并不再传送后继位了。

9. 安全性：为了获得尽可能高的数据传输安全性，在每个CAN节点中均设有错误检测，标定和自检的强有力措施。检测措施包括：发送自检，循环冗余校验，位填充，和报文格式检查。

10. 出错标注和恢复时间：已损坏的报文由检验出错的节点进行标注。这样的报文将失效，并自动进行重发送。如果不存在新的错误，从检出错误到下一个报文开始发送的恢复实践最多为29个位时间。

11. 故障界定：CAN节点又能力识别永久性的故障和暂时扰动，可自动关闭故障节点。

12. 连接：CAN串行通信链路是一条众多单元均可被连接的总线，理论上单元数目是无限的，实际上，单元总数受限于延迟时间和总线的电器负载。

CAN的几个显著特点：

1. CAN网络上的节点信息分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。

2. CAN采取非破坏性的总线仲裁技术，多个节点同时发送信息时，优先级低的节点会主动退出发送。

3. CAN只需通过报文滤波就可以实现点对点，1点对多点及全局广播等几种方式传送接收，无需调度。

4. CAN的直接通信距离最远可达10KM（5Kb/s），通信速率最高可达1Mb/s（40M）。

5. CAN上的节点数目前可达110个；报文标示符可达2032种（CAN2.0A ），而CAN2.0B报文标示符几乎不受限制。

6. CAN通信采用短帧格式，传输时间短，抗干扰强，极好的验错效果，每帧最多8B足以满足控制要求，不会占用过长总线时间，实时性强。

7. CAN每帧都有CRC校验及其他验错措施。

8. 接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层。