Android传感器开发

最新推荐文章于 2022-06-04 14:49:02 发布

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Android的传感器开发

1.1 开发传感器应用

开发传感器的步骤如下：

调用Context的getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE)方法获取SensorManager对象。

调用SensorManager的getDefaultSensor(int type)方法来获取指定类型的传感器。

一般在Activity的onResume()方法中调用SensorManager的registerListener()为指定传感器注册监听器即可。程序可以通过实现监听器即可获取传感器传回来的数据。

SersorManager提供的注册传感器的方法为registerListener(SensorListener listener, Sensor sensor, int rate)该方法中三个参数说明如下：

listener:监听传感器事件的监听器

sensor：传感器对象

rate：指定获取传感器数据的频率

rate可以获取传感器数据的频率，支持如下几个频率值：

SENSOR_DELAY_FASTEST：最快，延迟最小。

SENSOR_DELAY_GAME：适合游戏的频率。

SENSOR_DELAY_NORMAL：正常频率

SENSOR_DELAY_UI：适合普通用户界面的频率。

例：加速度传感器：

AccelerometerTest.java

public class AccelerometerTest extends Activity
    implements SensorEventListener
{
    // 定义系统的Sensor管理器
    SensorManager sensorManager;
    EditText etTxt1;
 
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState)
    {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.main);
        // 获取程序界面上的文本框组件
        etTxt1 = (EditText) findViewById(R.id.txt1);
        // 获取系统的传感器管理服务
        sensorManager = (SensorManager) getSystemService(
            Context.SENSOR_SERVICE);
    }
 
    @Override
    protected void onResume()
    {
        super.onResume();
        // 为系统的加速度传感器注册监听器
        sensorManager.registerListener(this,
            sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    }
 
    @Override
    protected void onStop()
    {
        // 取消注册
        sensorManager.unregisterListener(this);
        super.onStop();
    }
 
    // 以下是实现SensorEventListener接口必须实现的方法
    // 当传感器的值发生改变时回调该方法
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event)
    {
        float[] values = event.values;
        StringBuilder sb = new StringBuilder();
        sb.append(X方向上的加速度：);
        sb.append(values[0]);
        sb.append(
Y方向上的加速度：);
        sb.append(values[1]);
        sb.append(
Z方向上的加速度：);
        sb.append(values[2]);
        etTxt1.setText(sb.toString());
    }
 
    // 当传感器精度改变时回调该方法。
    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
    {
    }
}

需要指出的是，传感器的坐标系统与屏幕坐标系统不同，传感器坐标系统的X轴沿屏幕向右；Y轴则沿屏幕向上，Z轴在垂直屏幕向上。

当拿着手机横向左右移动时，可能产生X轴上的加速度；拿着手机前后移动时，可能产生Y轴上的加速度；当拿着手机竖向上下移动时，可能产生Z轴上的加速度。

1.2 下载和安装SensorSimulator

SensorSimulator是传感器的模拟工具，安装这个模拟工具之后，开发者就可以在Android模拟器上开发、调试传感器应用。

SensorSimulator，由PC端程序和手机端程序组成，当两端的程序运行并建立连接之后，用户可以通过PC端的程序来改变手机的传感数据。

下载和安装SensorSimulator步骤如下：

登录到http://code.google.com/p/openintents/wiki/SensorSimulator站点或FTP上，下载SensorSimulator的最新版本。

下载SensorSimulator工具后，下载完成后得到一个sensorsimulator-2.0-rc1.zip压缩包。解压该文件，得到如下文件结构。

安装SensorSimulator的手机端程序。通过命令窗口进入到上面文件的bin目录下，输入如下命令来安装SensorSimulatorSettings-2.0-rc1.apk文件。adb install SensorSimulatorSettings-2.0-rc1.apk

运行SensorSimulator的PC端程序，通过命令窗口进入到上面文件的bin目录下，并在窗口内执行如下命令：java –jar sensorsimulator-2.0-rc1.jar。运行该程序出现如下界面。

运行SensorSimulator的手机端程序。

在SensorSimulator的手机端程序中填写SensorSimulator的PC端程序的监听IP地址、监听端口。

切换到SensorSimulator的Testting Tab页，单击该Tab里的Connect按钮，SensorSimulator手机端和PC端连接。

1.3 利用SensorSimulator开发传感器应用

通过使用SensorSimulator，接下来就可以在Android模拟器中开发、调试传感器应用了。不过使用SensorSimulator开发传感器应用与开发真实的传感器应用略有区别。

Android应用必须通过引用外部JAR包的形式来引用SensorSimulator的lib目录下的sensorsimulator-2.0-rc1.jar包。

在应用项目上右键单击选择“Build Path” à “Add External Archives…”，找到sensorsimulator-2.0-rc1.jar所在位置，将其添加到项目中。

应用程序编程使用SensorManagerSimulator代替了原有的SensorManager。

应用程序获取SensorManagerSimulator之后，需要调用connectSimulator()方法连接模拟器。

应用程序编程时所用的Sensor、SensorEvent、 SensorEventListener等不再是Android提供的类，而是由SensorSimulator提供的类。

应用程序需要访问网络的权限。

例：利用传感模拟工具开发加速度传感器：

import org.openintents.sensorsimulator.hardware.SensorManagerSimulator;
import org.openintents.sensorsimulator.hardware.Sensor;
import org.openintents.sensorsimulator.hardware.SensorEvent;
import org.openintents.sensorsimulator.hardware.SensorEventListener;
 
import android.app.Activity;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;
import android.widget.EditText;
 
public class AccelSimulatorTest extends Activity
    implements SensorEventListener
{
    // 定义模拟器的Sensor管理器
    private SensorManagerSimulator mSensorManager;
    // 定义界面上的文本框组件
    EditText etTxt1;
 
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState)
    {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.main);
        // 获取程序界面的文本框组件
        etTxt1 = (EditText) findViewById(R.id.txt1);
        // 获取传感器模拟器的传感器管理服务
        mSensorManager = SensorManagerSimulator.getSystemService(
            this, SENSOR_SERVICE);
        // 连接传感器模拟器
        mSensorManager.connectSimulator();
    }
 
    @Override
    protected void onResume()
    {
        super.onResume();
        // 为系统的加速度传感器注册监听器
        mSensorManager.registerListener(this,
            mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    }
 
    @Override
    protected void onStop()
    {
        // 取消注册
        mSensorManager.unregisterListener(this);
        super.onStop();
    }
 
    // 以下是实现SensorEventListener接口必须实现的方法
    // 当传感器的值发生改变时回调该方法
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event)
    {
        float[] values = event.values;
        StringBuilder sb = new StringBuilder();
        sb.append(X方向上的加速度：);
        sb.append(values[0]);
        sb.append(
Y方向上的加速度：);
        sb.append(values[1]);
        sb.append(
Z方向上的加速度：);
        sb.append(values[2]);
        etTxt1.setText(sb.toString());
    }
 
    @Override
    // 当传感器精度改变时回调该方法。
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
    {
    }
}

<!-- 通过模拟器调试需要访问网络 -->
    <uses-permission android:name="android.permission.INTERNET/"></uses-permission>

Android的常用传感器

2.1加速度传感器Accelerometer

加速度传感器主要感应手机的运动，在注册了传感器监听器后加速度传感器主要捕获3个参数values[0]、values[1]、values[2]。

values[0]：空间坐标系中x轴方向上的加速度减去重力加速度减去中立加速度在x轴上的分量。

values[1]：空间坐标系中x轴方向上的加速度减去重力加速度减去中立加速度在y轴上的分量。

values[2]：空间坐标系中x轴方向上的加速度减去重力加速度减去中立加速度在z轴上的分量。

上述3个数据的单位均为米每二次方秒。

距离说明：

当手机平放到桌面静止时，加速度为重力加速度g，通过0减去-g（重力加速度g方向为z轴反方向，故为负值）得到values[2]为g。

如果把手机水平方向右推，此时手机x方向上的加速度为正，即values[0]为正。

当把手机以a米每二次方秒的加速度竖值向上举时，values[2]的返回值为(a+g)米每二次方秒，通过a减去-g得到。

2.2 方向传感器Orientation

方向传感器主要感应手机方位的变化，其每次读取的都是静态的状态值，在注册了传感器监听器后方向传感器主要捕获3个参数values[0]、values[1]、values[2]，关于三个角度的说明如下：

第一个角度：表示手机顶部朝向与正北方向的夹角。当手机绕着Z轴旋转时，该角度值发生改变。

第二个角度：表示手机顶部或尾部翘起的角度，当手机绕着X轴倾斜时，该角度值发生变化。

第三个角度：表示手机左侧或右侧翘起的角度。当手机绕着Y轴倾斜时，该角度值发生变化。

2.3磁场传感器Magnetic Field

磁场传感器主要用于感应周围的磁感应强度。即使周围没有任何直接的磁场，手机设备也始终会处于地球磁场中。随着手机状态设备摆放状态的改变，周围磁场在手机的X、Y、Z方向上的会发生改变。

磁场传感器传感器会返回三个数据，三个数据分别代表周围磁场分解到X、Y、Z三个方向上的磁场分量。磁场数据的单位是微特斯拉(uT)。

2.4光传感器Light

光传感器用于感应周围的光强，注册监听器后只捕获一个参数：values[0]。该参数代表周围的光照强度，单位为勒克斯（lux）。

2.5温度传感器Temperature

温度传感器用于获取手机设备所处环境的温度。温度传感器会返回一个数据，该数据代表手机设备周围的温度，单位是摄氏度。

2.6压力传感器 Pressure

压力传感器用于获取手机设备所处环境的压力的大小。压力传感器会返回一个数据，代表手机设备周围的压力大小。

例：传感器应用：

SensorSimulatorTest.java

public class SensorSimulatorTest extends Activity
    implements SensorEventListener
{
    // // 定义真机的Sensor管理器
    // private SensorManager mSensorManager;
    // 定义模拟器的Sensor管理器
    private SensorManagerSimulator mSensorManager;
 
    EditText etOrientation;
    EditText etMagnetic;
    EditText etTemerature;
    EditText etLight;
    EditText etPressure;
 
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState)
    {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.main);
        // 获取界面上的EditText组件
        etOrientation = (EditText) findViewById(R.id.etOrientation);
        etMagnetic = (EditText) findViewById(R.id.etMagnetic);
        etTemerature = (EditText) findViewById(R.id.etTemerature);
        etLight = (EditText) findViewById(R.id.etLight);
        etPressure = (EditText) findViewById(R.id.etPressure);
        // 获取真机的传感器管理服务
        // mSensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);
        // 获取传感器模拟器的传感器管理服务
        mSensorManager = SensorManagerSimulator.getSystemService(this,
            SENSOR_SERVICE);
        // 连接传感器模拟器
        mSensorManager.connectSimulator();
    }
 
    @Override
    protected void onResume()
    {
        super.onResume();
        // 为系统的方向传感器注册监听器
        mSensorManager.registerListener(this,
            mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
        // 为系统的磁场传感器注册监听器
        mSensorManager.registerListener(this,
            mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
        // 为系统的温度传感器注册监听器
        mSensorManager.registerListener(this,
            mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_TEMPERATURE),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
        // 为系统的光传感器注册监听器
        mSensorManager.registerListener(this,
            mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LIGHT),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
        // 为系统的压力传感器注册监听器
        mSensorManager.registerListener(this,
            mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_PRESSURE),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    }
 
    @Override
    protected void onStop()
    {
        // 程序退出时取消注册传感器监听器
        mSensorManager.unregisterListener(this);
        super.onStop();
    }
 
    @Override
    protected void onPause()
    {
        // 程序暂停时取消注册传感器监听器
        mSensorManager.unregisterListener(this);
        super.onPause();
    }
 
    // 以下是实现SensorEventListener接口必须实现的方法
    @Override
    // 当传感器精度改变时回调该方法。
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
    {
    }
 
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event)
    {
        float[] values = event.values;
        // // 真机上获取触发event的传感器类型
        // int sensorType = event.sensor.getType();
        // 模拟器上获取触发event的传感器类型
        int sensorType = event.type;
        StringBuilder sb = null;
        // 判断是哪个传感器发生改变
        switch (sensorType)
        {
            // 方向传感器
            case Sensor.TYPE_ORIENTATION:
                sb = new StringBuilder();
                sb.append(绕Z轴转过的角度：);
                sb.append(values[0]);
                sb.append(
绕X轴转过的角度：);
                sb.append(values[1]);
                sb.append(
绕Y轴转过的角度：);
                sb.append(values[2]);
                etOrientation.setText(sb.toString());
                break;
            // 磁场传感器
            case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
                sb = new StringBuilder();
                sb.append(X方向上的角度：);
                sb.append(values[0]);
                sb.append(
Y方向上的角度：);
                sb.append(values[1]);
                sb.append(
Z方向上的角度：);
                sb.append(values[2]);
                etMagnetic.setText(sb.toString());
                break;
            // 温度传感器
            case Sensor.TYPE_TEMPERATURE:
                sb = new StringBuilder();
                sb.append(当前温度为：);
                sb.append(values[0]);
                etTemerature.setText(sb.toString());
                break;
            // 光传感器
            case Sensor.TYPE_LIGHT:
                sb = new StringBuilder();
                sb.append(当前光的强度为：);
                sb.append(values[0]);
                etLight.setText(sb.toString());
                break;
            // 压力传感器
            case Sensor.TYPE_PRESSURE:
                sb = new StringBuilder();
                sb.append(当前压力为：);
                sb.append(values[0]);
                etPressure.setText(sb.toString());
                break;
        }
    }
}

传感器应用案例

对传感器的支持是Android系统的特性之一，通过使用传感器可以开发出各种有趣的应用，我们通过方向传感器来开发指南针。

开发指南针的思路比较简单：程序先准备一张指南针图片，该图片上方向指针指向北方。接下来开发一个检测方向的传感器，程序检测到手机顶部绕Z轴转过多少度，让指南针图片反向转过多少度即可。

该应用中只要在界面中添加一张图片，并让图片总是反向转过方向传感器反回的第一个角度即可。

例：指南针：

Compass.java

public class Compass extends Activity
    implements SensorEventListener
{
    // 定义显示指南针的图片
    ImageView znzImage;
    // 记录指南针图片转过的角度
    float currentDegree = 0f;
    // 定义模拟器的Sensor管理器
//  private SensorManagerSimulator mSensorManager;
 
     // 定义真机的Sensor管理器
    SensorManager mSensorManager;
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState)
    {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.main);
        // 获取界面中显示指南针的图片
        znzImage = (ImageView) findViewById(R.id.znzImage);
 
         // 获取真机的传感器管理服务
         mSensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);
//      // 获取传感器模拟器的传感器管理服务
//      mSensorManager = SensorManagerSimulator.getSystemService(this,
//          SENSOR_SERVICE);
//      // 连接传感器模拟器
//      mSensorManager.connectSimulator();
    }
 
    @Override
    protected void onResume()
    {
        super.onResume();
        // 为系统的方向传感器注册监听器
        mSensorManager.registerListener(this,
            mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    }
 
    @Override
    protected void onPause()
    {
        // 取消注册
        mSensorManager.unregisterListener(this);
        super.onPause();
    }
 
    @Override
    protected void onStop()
    {
        // 取消注册
        mSensorManager.unregisterListener(this);
        super.onStop();
    }
 
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event)
    {
        // 真机上获取触发event的传感器类型
        int sensorType = event.sensor.getType();
//      // 模拟器上获取触发event的传感器类型
//      int sensorType = event.type;
        switch (sensorType)
        {
            case Sensor.TYPE_ORIENTATION:
                // 获取绕Z轴转过的角度。
                float degree = event.values[0];
                // 创建旋转动画（反向转过degree度）
                RotateAnimation ra = new RotateAnimation(currentDegree,
                    -degree, Animation.RELATIVE_TO_SELF, 0.5f,
                    Animation.RELATIVE_TO_SELF, 0.5f);
                // 设置动画的持续时间
                ra.setDuration(200);
                // 运行动画
                znzImage.startAnimation(ra);
                currentDegree = -degree;
                break;
        }
    }
 
    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
    {
    }
}

<!--?xml version=1.0 encoding=utf-8?-->
<linearlayout android:background="#fff" 
  android:layout_height="fill_parent" 
  android:layout_width="fill_parent" 
  android:orientation="vertical" 
  xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android">
    <imageview android:id="@+id/znzImage" 
      android:layout_height="fill_parent" 
      android:layout_width="fill_parent" 
      android:scaletype="fitCenter" 
      android:src="@drawable/znz">
    </imageview>
</linearlayout>

例：水平仪：

Gradienter.java

public class Gradienter extends Activity implements SensorEventListener
{
    // 定义水平仪的仪表盘
    MyView show;
    // 定义水平仪能处理的最大倾斜角，超过该角度，气泡将直接在位于边界。
    int MAX_ANGLE = 30;
    // // 定义真机的Sensor管理器
    // SensorManager mSensorManager;
    // 定义模拟器的Sensor管理器
    SensorManagerSimulator mSensorManager;
 
    @Override
    public void onCreate(Bundle savedInstanceState)
    {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.main);
        // 获取水平仪的主组件
        show = (MyView) findViewById(R.id.show);
        // 获取真机的传感器管理服务
        // mSensorManager = (SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);
        // 获取传感器模拟器的传感器管理服务
        mSensorManager = SensorManagerSimulator.getSystemService(this,
            SENSOR_SERVICE);
        // 连接传感器模拟器
        mSensorManager.connectSimulator();
    }
 
    @Override
    public void onResume()
    {
        super.onResume();
        // 为系统的方向传感器注册监听器
        mSensorManager.registerListener(this,
            mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION),
            SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
    }
 
    @Override
    protected void onPause()
    {
        // 取消注册
        mSensorManager.unregisterListener(this);
        super.onPause();
    }
 
    @Override
    protected void onStop()
    {
        // 取消注册
        mSensorManager.unregisterListener(this);
        super.onStop();
    }
 
    @Override
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy)
    {
    }
 
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event)
    {
        float[] values = event.values;
        // // 真机上获取触发event的传感器类型
        // int sensorType = event.sensor.getType();
        // 模拟器上获取触发event的传感器类型
        int sensorType = event.type;
        switch (sensorType)
        {
            case Sensor.TYPE_ORIENTATION:
                // 获取与Y轴的夹角
                float yAngle = values[1];
                // 获取与Z轴的夹角
                float zAngle = values[2];
                // 气泡位于中间时（水平仪完全水平），气泡的X、Y座标
                int x = (show.back.getWidth() - show.bubble.getWidth()) / 2;
                int y = (show.back.getHeight() - show.bubble.getHeight()) / 2;
                // 如果与Z轴的倾斜角还在最大角度之内
                if (Math.abs(zAngle) <= MAX_ANGLE)
                {
                    // 根据与Z轴的倾斜角度计算X座标的变化值（倾斜角度越大，X座标变化越大）
                    int deltaX = (int) ((show.back.getWidth() - show.bubble
                        .getWidth()) / 2 * zAngle / MAX_ANGLE);
                    x += deltaX;
                }
                // 如果与Z轴的倾斜角已经大于MAX_ANGLE，气泡应到最左边
                else if (zAngle > MAX_ANGLE)
                {
                    x = 0;
                }
                // 如果与Z轴的倾斜角已经小于负的MAX_ANGLE，气泡应到最右边
                else
                {
                    x = show.back.getWidth() - show.bubble.getWidth();
                }
                // 如果与Y轴的倾斜角还在最大角度之内
                if (Math.abs(yAngle) <= MAX_ANGLE)
                {
                    // 根据与Y轴的倾斜角度计算Y座标的变化值（倾斜角度越大，Y座标变化越大）
                    int deltaY = (int) ((show.back.getHeight() - show.bubble
                        .getHeight()) / 2 * yAngle / MAX_ANGLE);
                    y += deltaY;
                }
                // 如果与Y轴的倾斜角已经大于MAX_ANGLE，气泡应到最下边
                else if (yAngle > MAX_ANGLE)
                {
                    y = show.back.getHeight() - show.bubble.getHeight();
                }
                // 如果与Y轴的倾斜角已经小于负的MAX_ANGLE，气泡应到最右边
                else
                {
                    y = 0;
                }
                // 如果计算出来的X、Y座标还位于水平仪的仪表盘内，更新水平仪的气泡座标
                if (isContain(x, y))
                {
                    show.bubbleX = x;
                    show.bubbleY = y;
                }
                // 通知系统重回MyView组件
                show.postInvalidate();
                break;
        }
    }
 
    // 计算x、y点的气泡是否处于水平仪的仪表盘内
    private boolean isContain(int x, int y)
    {
        // 计算气泡的圆心座标X、Y
        int bubbleCx = x + show.bubble.getWidth() / 2;
        int bubbleCy = y + show.bubble.getWidth() / 2;
        // 计算水平仪仪表盘的圆心座标X、Y
        int backCx = show.back.getWidth() / 2;
        int backCy = show.back.getWidth() / 2;
        // 计算气泡的圆心与水平仪仪表盘的圆心之间的距离。
        double distance = Math.sqrt((bubbleCx - backCx) * (bubbleCx - backCx)
            + (bubbleCy - backCy) * (bubbleCy - backCy));
        // 若两个圆心的距离小于它们的半径差，即可认为处于该点的气泡依然位于仪表盘内
        if (distance < (show.back.getWidth() - show.bubble.getWidth()) / 2)
        {
            return true;
        }
        else
        {
            return false;
        }
    }
}

MyView.java

public class MyView extends View
{
    // 定义水平仪仪表盘图片
    Bitmap back;
    // 定义水平仪中的气泡图标
    Bitmap bubble;
    // 定义水平仪中气泡 的X、Y座标
    int bubbleX, bubbleY;
 
    public MyView(Context context, AttributeSet attrs)
    {
        super(context, attrs);
        // 加载水平仪图片和气泡图片
        back = BitmapFactory.decodeResource(getResources()
            , R.drawable.back);
        bubble = BitmapFactory
            .decodeResource(getResources(), R.drawable.bubble);
    }
 
    @Override
    protected void onDraw(Canvas canvas)
    {
        super.onDraw(canvas);
        // 绘制水平仪表盘图片
        canvas.drawBitmap(back, 0, 0, null);
        // 根据气泡座标绘制气泡
        canvas.drawBitmap(bubble, bubbleX, bubbleY, null);
    }
}

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