直线插补算法,就是刀具或绘笔每走一步都要和给定的数据进行比对,看该点在次点的上方或者是下方,从而决定下一步该怎么走。
即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说,已知曲线上的某些数据,按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法,也称为“数据点的密化”;数控装置根据输入的零件程序的信息,将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化,从而形成要求的轮廓轨迹,这种“数据密化”机能就称为“插补”。
单片机控制步进电机运作,实物图奉上:
插补算法坐标给进的如下图:
C语言控制步进电机画直线的代码如下:
NextOffset=0;//每一步要走的偏差判断;
if(X >=0 && Y>0) //ONE
{
Number_XY=(X+Y)*50/12.5;
while(1)
{
if(NextOffset >= 0 && X0 != X)
{
NextOffset=NextOffset-Y;
X0=X0+1;
Y0=Y0;
for(i=0;i<4;i++)
{
P0=Clockwise[i]; //left
Delay30ms();
Number_XY--;
}
}
if(NextOffset < 0 && Y0 != Y)
{
NextOffset=NextOffset+X;
X0=X0;
Y0=Y0+1;
for(i=0;i<4;i++)
{
P2=Clockwise[i]; //down;
Delay30ms();
Number_XY--;
}
}
if(Number_XY <= 0)
break;
if(X0==X && Y0==Y)
Number_XY--;
}
}
if(X < 0 && Y>=0) //TWO
{
X=abs(X);
Number_XY=(X+Y)*50/12.5;
while(1)
{
if(NextOffset >= 0 && X0 != X)
{
NextOffset=NextOffset-Y;
X0=X0+1;
Y0=Y0;
for(i=0;i<4;i++)
{
P0=Anti_Clockwise[i]; //RIGHT
Delay30ms();
Number_XY--;
}
}
if(NextOffset < 0 && Y0 != Y)
{
NextOffset=NextOffset+X;
X0=X0;
Y0=Y0+1;
for(i=0;i<4;i++)
{
P2=Clockwise[i]; //down;
Delay30ms();
Number_XY--;
}
}
if(Number_XY <= 0)
break;
if(X0==X && Y0==Y)
Number_XY--;
}
}
if(X <=0 && Y<0) //THREE
{
X=abs(X);
Y=abs(Y);
Number_XY=(X+Y)*50/12.5;
while(1)
{
if(NextOffset >= 0 && X0 != X)
{
NextOffset=NextOffset-Y;
X0=X0+1;
Y0=Y0;
for(i=0;i<4;i++)
{
P0=Anti_Clockwise[i]; //RIGHT
Delay30ms();
Number_XY--;
}
}
if(NextOffset < 0 && Y0 != Y)
{
NextOffset=NextOffset+X;
X0=X0;
Y0=Y0+1;
for(i=0;i<4;i++)
{
P2=Anti_Clockwise[i]; //UP
Delay30ms();
Number_XY--;
}
}
if(Number_XY <= 0)
break;
if(X0==X && Y0==Y)
Number_XY--;
}
}
if(X >0 && Y <=0 )//FOUR
{
Y=abs(Y);
Number_XY=(X+Y)*50/12.5;
while(1)
{
if(NextOffset >= 0 && X0 != X)
{
NextOffset=NextOffset-Y;
X0=X0+1;
Y0=Y0;
for(i=0;i<4;i++)
{
P0=Clockwise[i]; //left
Delay30ms();
Number_XY--;
}
}
if(NextOffset < 0 && Y0 != Y)
{
NextOffset=NextOffset+X;
X0=X0;
Y0=Y0+1;
for(i=0;i<4;i++)
{
P2=Anti_Clockwise[i]; //UP
Delay30ms();
Number_XY--;
}
}
if(Number_XY <= 0)
break;
if(X0==X && Y0==Y)
Number_XY--;
}
}
}
C语言圆弧插补代码如下:
NextOffset = Dfr_X*Dfr_X + Dfr_Y*Dfr_Y - Radius*Radius;//偏差初始值;
while(1) //one
{
if(NextOffset >= 0 && Dfr_X != 0)
{
NextOffset = NextOffset - 2 * Dfr_X + 1;
Dfr_X=Dfr_X-1;
Dfr_Y=Dfr_Y;
for(i=0;i<4;i++)
{
P0=Anti_Clockwise[i]; // right
Delay30ms();
Count_Step++;
}
}
if(NextOffset < 0 && Dfr_Y != Radius)
{
NextOffset = NextOffset +2*Dfr_Y + 1;
Dfr_X=Dfr_X;
Dfr_Y=Dfr_Y+1;
for(i=0;i<4;i++)
{
P2=Clockwise[i]; // down
Delay30ms();
}
}
if(Dfr_X==0 )
break;
}
while(1) //two
{
if(NextOffset >= 0 && Dfr_Y != 0)
{
NextOffset = NextOffset -2*Dfr_Y + 1;
Dfr_X=Dfr_X;
Dfr_Y=Dfr_Y-1;
for(i=0;i<4;i++)
{
P2=Anti_Clockwise[i]; //right
Delay30ms();
}
}
if(NextOffset < 0 && Dfr_X != Radius)
{
NextOffset = NextOffset +2*Dfr_X + 1;
Dfr_X=Dfr_X+1;
Dfr_Y=Dfr_Y;
for(i=0;i<4;i++)
{
P0=Anti_Clockwise[i]; // up
Delay30ms();
}
}
if( Dfr_Y==0 )
break;
}
while(1) //three
{
if(NextOffset >= 0 && Dfr_X != 0)
{
NextOffset = NextOffset - 2*Dfr_X + 1;
Dfr_X=Dfr_X-1;
Dfr_Y=Dfr_Y;
for(i=0;i<4;i++)
{
P0=Clockwise[i]; //left
Delay30ms();
}
}
if(NextOffset < 0 && Dfr_Y != Radius)
{
NextOffset = NextOffset +2*Dfr_Y + 1;
Dfr_X=Dfr_X;
Dfr_Y=Dfr_Y+1;
for(i=0;i<4;i++)
{
P2=Anti_Clockwise[i]; //up
Delay30ms();
}
}
if(Dfr_X==0 )
break;
}
while(1) //four
{
if(NextOffset >= 0 && Dfr_Y != 0)
{
NextOffset = NextOffset -2*Dfr_Y + 1;
Dfr_X=Dfr_X;
Dfr_Y=Dfr_Y-1;
for(i=0;i<4;i++)
{
P2=Clockwise[i]; //down;
Delay30ms();
}
}
if(NextOffset < 0 && Dfr_X != Radius)
{
NextOffset = NextOffset +2*Dfr_X + 1;
Dfr_X=Dfr_X+1;
Dfr_Y=Dfr_Y;
for(i=0;i<4;i++)
{
P0=Clockwise[i]; //left
Delay30ms();
}
}
if(Dfr_Y==0 )
break;
}