ethercat
风竹夜
github: https://github.com/fengzhuye
开源软件, github,c/c++, linux,orocos,ros,ethercat,canopen, matlab etc.
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wireshark 抓取 TCP/IP & Ethercat
接上篇博文: http://blog.csdn.net/gw569453350game/article/details/53127800TCP/IP 的结构如下图所示: Ethercat 的结构如下图所示:如果觉得 raw socket 的 Ethercat 实现相应速度不够快,可以尝试设置:sudo ethtool -A eth0 autoneg off rx off tx off // 关闭原创 2016-11-18 10:30:35 · 2941 阅读 · 0 评论 -
ethercat 原理 & implementation ...
两个形象的动画演示ethercat数据交换原理:1. 视频 2. 动图从站实现 SlaveImplementationGuidegoogle code上的一个机器人项目: https://code.google.com/p/atrias/wiki/ETHERCAT_setup一个文档: http://www.megatech.ro/doc/699/FZM1%20EtherCAT%20Commu原创 2015-06-15 16:02:33 · 5159 阅读 · 3 评论 -
CANOpen,关于 DS402 电机驱动器的状态切换(控制字&状态字)
各种状态的迁移是通过控制字可状态字来完成的: 这是一段关于状态迁移的伪代码:if ( (input.status_word_& 0x007f) == 0x0037) // (正常工作状态)Switch On + Enable Operation + Quick Stop Off + No warning + Voltage On{ // 在这里正常发送控制指令,位置,速度,力矩等}原创 2016-03-31 13:09:22 · 30517 阅读 · 19 评论 -
ethercat 同步方式 FreeRun/SMx/DC
对象字典 index 0x1C32:0x01 可以选择 ethercat 主站和从站的同步方式。 一共有三种:Free Run 模式 这种模式就是说每个slave根据自己的时间中断(未同步的timer)来处理ethercat数据,跟主站的运行周期其他从站的周期以及ethercat帧的到达时间都没关系。SMx 模式 这种模式就是slave根据SM2 或者 SM3 event 来处理e原创 2016-06-08 14:16:29 · 18381 阅读 · 43 评论