Kasen‘s experience on reserch & study

原创 STM32 使用 CubeMX 实现按键外部中断

在中断函数中设置一个 flag，在 main 中判断这个标志，然后采取动作。main 中可以使用延时函数 HAL_Delay。下面的代码是为了中断中使用 HAL_Delay 函数，需要进行的修改，同时中断函数中只改变了一个 flag。中断函数中循环延时代码可能被编译器优化。一定要使用，需要修改优化等级到 “O0”。我想实现按钮触发紧急停止类似功能，需要使用按键中断功能。阅读下面的参考资料，一步一步跟着做。

原创 Openwrt远程唤醒Windows

安装 luci-app-wol，按下一节配置好Windows和主板。

原创 openwrt 原版系统个人优化

根据教程安装部分工具，比如。可以在网页中的软件菜单下安装。

原创 Openwrt 安装 AX210 无线网卡

最开始设置 5G，都不能成功，但是先设置 2.4 G 后，在去设置 5G 有时会有 149（5745MHz）这个选项，我在这个频段成功设置WIF。我安装的是官方原版的 Openwrt，首先需要安装 YYTD 来从网页控制 Openwrt。我买设备技术提供代码如下，但是没有安装 成功，中间报错。

原创 OpenWrt软路由安装

【代码】OpenWrt软路由安装。

原创 windows 下删除一个文件夹及其子文件夹下相同后缀名的文件

我有一个工作目录，沉积了四五年的工作 文件。其中有一个相同格式的中间过程文件暂用很大体积，也不需要保留，并且可以通过其他文件生成。因此想一次删除这个工作目录下的所有相同后缀的文件。在工作目录的地址栏输入“cmd”，回车进入命令行。以 ‘.txt’ 文件为例。

原创 OpenWrt 为软件包和docker空间扩容

这一段代码要复制到 PUTTY 中运行然后重启才会扩容成功注意要把代码中的硬盘位置改成正确的，再运行代码。系统 -> 磁盘管理 -> 磁盘 -> 修改。要选择挂载点为 根目录。

原创 OpenWrt 备份配置

备份配置

原创 OpenWrt 配置 Tailscale 内网穿透

Openwrt 安装 zerotier 内网穿透.Tailscale 在 OpenWrt 下配置教程参考GXNAS 博客 的OpenWrt安装Tailscale设置内网穿透+科学出国+外网互访局域网设备。啥都不会难搞 的【傻呱呱】OpenWrt安装Tailscale。阿髙 的openwrt设置开机自启 tailscale为例。

原创 Truenas scale 配置 Official Zerotier 并设置一直固定Zerotier IP

参考 和。以这篇英文为参考，

原创 zerotier安装后设备在线，两个设备无法ping通

开始ping不通，一直在想哪里安装错了，操作步骤是不是有问题，重新看了教程。其实应该直接试一下windows远程连接是不是能连接上。组 NAS， 软路由，内网穿透，远程访问，安装了 zerotier，无法ping通。修改windows防火墙，

原创 联想Avago MegaRAID SAS 9364-8i 配置RAID 及使用教程

我在淘宝买了一块二手的 LSI 9361 9364-8i 12G SAS阵列卡。自己淘宝收一下，很多二手服务器有卖。店家给的联想官方论坛教程最近无法访问了。遂给自己整理一下，已备后续需要，快速翻看。在BIOS -> Security -> Trusted Computing 中把 Security Device Support 关闭掉。SAS 9364-8i 这块阵列卡需要主板设置 Legency 启动模式，UEFI 模式不支持。等进度到100% 会出现下面详细硬盘信息。我买的是微星主板，相关设置在。

原创 微星主板 B450M 设置 Legacy 启动模式

我安装阵列卡需要Legacy启动模式。

原创 Latex 超长矩阵如何处理显示问题

单一行公式，使用 align, multline, split 等宏，配合 换行符“\” 自行给公式断行。其中可能有 package 区别。注意报错信息中是不是缺少 package。具体区别不想继续整了。把 局部太长的分量 用一个变量替换，然后在正文中指明变量具体公式。矩阵内容太多，不能完全显示。下面是我的处理方法。上面一段代码中已经注释掉了。给公式包起来，跨双栏。

原创 latex 表格 图片超宽，旋转放置方法

论文边距太大，图片表格超宽，想旋转页面，或者旋转图片与表格。把图片旋转 90度，注意页面没有旋转，仍是纵向。旋转页面，图片没有旋转，只是这一页变成横向。把 表格旋转，注意页面没有旋转。把表格旋转指定角度，注意使用。

原创 latex 目录相关设置

在“摘要”这一章后面添加。在之前添加会导致点击目录“摘要”项链接到前一页。

原创 Latex 公式 合并行与列

latex 编辑公式时需要合并行与列。

原创 Maltab 输出矢量图 或 透明 PNG

MATLAB 仿真完，想把结果导出矢量图，放 latex 中写论文。参考 print 函数，可以输出 eps, svg, 等矢量图。或者指定 Fig 的 render 为 painters。指定 render 方式为 vector。

原创 把 matlab 公式输出成 latex 公式形式

latex 进行符号计算后，想直接把 matlab 中变量代表的公式结果输出成 latex 形式。这样可以直接 复制到 latex 中，不需要手打公式了。可以实现上述功能，但最好是 使用。

原创 Matlab 使用 DH table 建立的 robot 和实际不符

想借助 matlab robotics toolbox 来仿真机器人，但是直接输入自己的 DH table 显示出来的 robot 和实际不情况不符。由于固定忽略偏置，需要手动设置 home position，并在后续计算中，对 theta 角度手动加上这个偏置。检查 DH table 建立方法，常见有两种，参考下面两个作者的数。会默认忽略 旋转关节 theta 角度中的固定偏置，看帮助文档。采用 Siciliano方法，帮助手册有写。

原创 subs 符号函数 在带入数值过程中提高计算速度的方法

机器人 transformation matrix 中，使用了符号变量，在对关键变量使用数值带入计算时耗时很长。是 transformation matrix，包含关节变量。

原创 matlab subs 函数计算太慢

计算机器人 transformation matrix 相关内容时，对于关节角度进行离散，循环计算很慢，随着角度划分越来越细，怎么提高速度是一个问题。是 transformation matrix， 其中使用 符号类型。这个是由于两者计算精度不一样，具体原理没有搞清楚，详情参考。关节角度，直接把它转换成函数。注意查看函数变量顺序。， 可以看到结果不一样，不过都小于 10^-4.然后直接使用循环进行计算。

原创 NAS 用什么硬盘 怎么组 RAID

NAS 主要的成本很大一方面是 硬盘 价格。普通 8T SATA 硬盘 一般价格都要 1200,4块就得 5000. 推荐选择 二手服务器 SAS 硬盘，不要 SATA 硬盘。主要是 SATA 二手硬盘台式机都可以用，相对来说 SAS 硬盘，一般大众不买，企业一般也不差钱。使用 阵列卡 + SAS硬盘 直接组 RAID，不用软件去组。这样 速度快，也可解决 SAS 硬盘 普通台式机不可以使用的问题。

原创 Openwrt AP 发射 WiFi 信号

第一次使用的镜像不支持 wifi，在 网络下没有无线选项卡。使用 倍控的 N5105 设备，有 mPCIe 接口，使用了 intel AX200 无线网卡，支持 2.4G 与 5G。倍控的技术说 可能是系统，也可能是 无线网卡，我也搞不清楚，凑合着用。接口配置 -> 无线安全 中设置 “加密” 方式为 “WPA2-PSK”，然后填入自己的密码，最后保存&应用。在无线设置中的 基本设置 中 选择工作评率下的 模式 & 频宽，信道 & 频宽。设置，但窝直接设置成 AX模式5G，但是一直搜索不到自己发射的无线。

原创 Openwrt 系统安装 插件名称与中文释义

当时是去官网找对应的，但是作为门外汉，想简单，

原创 Openwrt 启用未分配的硬盘空间

cfdisk 命令进入磁盘分区界面，用键盘的上下方向键切换到 Free space （剩余空间），左右键切换至 NEW （新增分区），然后按下回车键。勾选“启用此挂载点”，挂载点选择为 “作为根文件系统使用” ，完整复制根目录准备中的所有命令行后，点击【保存并应用】按左右方向键切换到 Write 选项，然后按下回车键，写入新分区，需要输入 “yes” 确定操作。在【挂载点】找到创建的新分区，点击 【修改】 重新调整挂载项目的设置。命令来格式化新分区，将新分区的文件系统格式化为 ext4格式，

原创 Openwrt 安装 zerotier 内网穿透

不在Openwrt 下面的电脑安装 zerotier 客户端，输入 Openwrt 给下面的电脑分配的 IP，点击连接输入账户密码，即可远程连接电脑。查看Openwrt下电脑路由器的 IP，这个电脑可以不安装 zerotier 客户端，但是要设置好远程访问，详细百度。系统 -> 软件包 -> 更新列表 -> 下载安装中搜索 zerotier -> 安装 ‘VPN -> zerotier -> 在网络ID中 输入 你的 zerotier 网络ID。新增 Openwrt 防火墙规则，

原创 OpenWrt Lan口上网设置

连接上openwrt，我用的 倍控N5105，eth0，看到Openwrt的IP是10.0.0.1。- 网络 -> 防火墙 -> 常规设置 -> 区域 -> 打开动态IP伪装。在 网络 -> 网口配置 -> 设置好 WAN 口和 LAN 口。初次使用经常重置 openwrt 所以我设置的是 静态IP模式。

原创 实验数据旋转角度处理过程中的常见问题

安装过程中，两个 EM tracker 不可能在同一条轴线 或者同一个平面运动，因此，前端 EM tracker 2 随机器人运动过程中，其轴线与末端固定的 EM Tracker 1 一直是空间角。另外空间角对时间的变化率在接近其最小值的时候会变化，这是为什么接近最小值时，明显有弧度拐弯的原因。由于机器人运动轴线是 x 轴，机器人实际在 YOZ 平面运动，因此讲 EM Tracker 2 的轴向向量投影到 EM tracker base frame 的 YOZ 平面在计算夹角。实验数据中存在的问题。

原创 通过Zerotier 或者 Tailscale 远程访问Truenas Scale 的 NextCloud 服务

原创 NextCloud 配置

也可以直接点击那个二维码图标，然后再网页端的 NextCloud -> 点击右上角 账户头像 -> Personel settings -> Security -> Devices & sessions -> create new app password -> 直接扫描登录。手机客户端 -> More -> Auto Upload -> 设置自动上传。已经设置，尚未自动同步。IPhone 安装 NextCloud -> 启动 -> 登录账户密码。

原创 Truenas Scale 安装 Official NextCloud

然而不出意外，我怎么会给自己写这条参考记录呢。我经常卡在 1/2 不能打开 web portal，几次重装，都不行，后来又一次重启解决了。我开始以为这个 www-data 是视频博主自己的账户，没写，一直创建不成功。

原创 Truenas scale 配置 TrueChart zerotier

NAS面板 -> Apps -> Manage Catalogs -> TrueChart 设置，右侧竖着三个点 -> edit编辑 -> Train 中选中Dependency。应该在添加 TrueCharts 时就添加 dependency。在 Extra Args 填入你 zerotier 账户的 ID。最后点击确定，创建 zerotier chart版本，见下图。登录 zerotier 勾选这个新加入的设备。，按这个配置完还是不能使用，需要后续设置。这样就可以NAS重启也会断开了。

原创 Truenas scale 安装 Tailscale 内网穿透远程连接SMB服务

没有公网IP，不在同一个路由器，没法远程连接电脑或者服务器。之前一直使用 zerotier， 但是这次使用 Truenas scale 安装 zerotier，Outlook邮箱注册 -> 下载台式机软件，安装 -> Tailscale 网页账户登录 -> Setting -> Keys。登录Tailscale查看设备，一个是电脑的，一个是Truenas的。重启 Truenas scale 后，IP没有改变，任然可以访问。转投 tailscale。注意勾选 Host Network。

原创 Truenas scale 配置 Official Zerotier

官网注册 zerotier，

原创 Truenas scale 系统安装与初始化设置

Network -> Interface 中点击已经获取到路由器分配的 IP 进行修改。注意取消 DHCP 并设置固定的 IP。Share 中打开 Windows （SMB）share， 将刚才新建的 dataset 共享出去，并重启服务。”，并输入用户和密码。点击 Test 并用新的 IP 访问回 WebUI，并保存设置。对于修改的 dataset 的权限，让其他用户有权打开，Credentials 中间添加一个账户用于文件共享。Dataset 中新建文件夹dataset。

原创 Visio 导出 PDF 文件 图片分辨率被降采样怎么解决

在科研出图中，matlab 绘制图标后续使用 Visio，adobe illustrator，inkscape 相关内容可以参考这里。此处解决在Visio中对实物图示意图进行标注后，使用Visio另存为， 打印，导出等输出的PDF文档中的图片分辨率很低的问题。

原创 Matlab绘图 图例legend 太长，怎么减小指示线的长度

绘图时，稍微减小文字已经不能正常放下图例，想通过调整图例指示线段长度缩减整个图例长度。单独运行这段代码没问题，但是多个曲线时报错。

原创 Matlab 计算的结果有 6.1232e-17 怎么处理

怎么把matlab中三角函数导致的的 6.1232e-17 转换成0

原创 matlab 插入PNG 图片 透明背景

matlab插入图片 透明背景