2014年03月_minyuanxiani

原创四元数和欧拉角以及方向余弦的区别

欧拉角定义的是三次基本旋转的三个角度,旋转顺序和旋转参考轴随不同领域有不同,在飞机上常用的是Z-X-Y规则,三次顺序旋转角度是偏航,俯仰,横滚,具体还要指明是旋转的参考系还是旋转的体坐标系通过这三个基本旋转角度可以得到坐标变换矩阵,也叫姿态矩阵,一个3*3矩阵欧拉角法是直接迭代欧拉角微分方程,但是当转动规则中的第二次基本旋转接近90度的时候,第一次和第三次基本旋转将变得作用相同,称为万

2014-03-28 22:51:51 7950

转载十大滤波算法程序

1、限幅滤波法（又称程序判断滤波法）/*A、名称：限幅滤波法（又称程序判断滤波法）B、方法：根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设为A），每次检测到新值时判断：如果本次值与上次值之差<=A，则本次值有效，如果本次值与上次值之差>A，则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。C、优点：能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。D、缺

2014-03-28 10:03:50 1162 1

转载捷联惯导算法心得

1、四个概念：“地理”坐标系、“机体”坐标系、他们之间换算公式、换算公式用的系数。地理坐标系：东、北、天，以下简称地理。在这个坐标系里有重力永远是（0,0,1g），地磁永远是（0,1,x）（地磁的垂直不关心）两个三维向量。机体坐标系：以下简称机体，上面有陀螺、加计、电子罗盘传感器，三个三维向量。换算公式：以下简称公式，公式就是描述机体姿态的表达方法，一般都是用以地理为基准，从地理换

2014-03-27 16:56:10 8311 3

转载欧拉角

主条目：欧拉角方向余弦矩阵足以设定附体参考系B的取向。但是，矩阵有九个元素，而刚体只能供给三个自由度来设定取向，因为这九个元素不是自变量。欧拉角的三个自变量可以用来设定刚体的取向。相对于空间参考系S，附体参考系B的取向，可以用三个欧拉角来设定。参阅右图。设定xyz-轴为空间参考系S的坐标轴，XYZ-轴为附体参考系B的坐标轴。称xy-平面与XY-平面的相交为“交点线”，用英文字母（N

2014-03-27 11:14:02 1552

原创空间坐标变换的矩阵表示法

图8.1.1-1 所谓空间坐标变换(coordinate transform)，就是指空间任意点P在两个空间右手直角坐标系oxmymzm和oxnynzn中的坐标关系。图8.1.1-1所示两个空间直角坐标系oxmymzm和oxnynzn（以下简称m坐标系和n坐标系）的原点重合于o点，称为共原点的两个坐标系。假设开始两坐标系的三个坐标轴分别重合，然后其中一个坐

2014-03-27 10:05:12 22848 4

原创卡尔曼滤波原理

在学习卡尔曼滤波器之前，首先看看为什么叫“卡尔曼”。跟其他著名的理论（例如傅立叶变换，泰勒级数等等）一样，卡尔曼也是一个人的名字，而跟他们不同的是，他是个现代人！卡尔曼全名Rudolf Emil Kalman，匈牙利数学家，1930年出生于匈牙利首都布达佩斯。1953，1954年于麻省理工学院分别获得电机工程学士及硕士学位。1957年于哥伦比亚大学获得博士学位。我们现在要学习的卡尔曼滤波器

2014-03-24 16:13:30 2341 1

转载关于USART接收中断的BUG和注意事项

问题描述：在使用USART做串口通讯时，我只把接收中断打开，并设置抢占优先级为最低一个级别，而接收中断上一个优先级处理事情比较多，可能占用了2ms时间。当我使用9600波特率往下位机发送数据，速度非常快，就是一直按回车发！问题就出来，不到1分钟时间，通讯没有反应了。USART配置代码如下：void uart_config(void){ USART_InitTypeDef US

2014-03-20 10:50:51 809

转载 STM32 待机唤醒

3.12.1 STM32待机模式简介3.12.2 硬件设计3.12.3 软件设计3.12.4 下载与测试3.12.1 STM32待机模式简介很多单片机都有低功耗模式，STM32也不例外。在系统或电源复位以后，微控制器处于运行状态。运行状态下的HCLK为CPU提供时钟，内核执行程序代码。当CPU不需继续运行时，可以利用多个低功耗模式来节省功耗，例如等待某

2014-03-19 17:24:18 4489

首先简单介绍一下CAN总线，关于CAN总线是谁发明的，CAN总线的历史，CAN总线的发展，CAN总线的应用场合，这些，通通不说。这里只是以我个人理解，简单说说CAN通信。CAN总线的端点没有地址（除非自己在帧里定义地址），CAN总线通信不用地址，用标识符，不是单独的谁发给谁，而是，你总是发送给整个网络。然后每个节点都有过滤器，对网络上的传播的帧的标识符进行过滤，自己想要什么样的帧，可以设置自己的过

2014-03-19 11:31:20 2207

转载 STM32F407之数字滤波

为了对stm32f4的ADC和DAC有更多的了解，我决定做一个实用性比较强的实验。就是数字滤波实验，利用stm32f4的DAC可以产生噪声的特点，利用它的一路DAC产生叠加噪声的信号作为原始信号。然后用ADC测量，把结果经过滤波处理后用DAC的另一通道把结果输出，用双踪示波器观察。一阶惯性滤波器及其数字化一阶惯性滤波器的传递函数为：利用一阶差

2014-03-19 11:28:47 6935 8

转载 STM32低功耗实验总结

1、首先回答一个问题，STM32能不能做低功耗？回答是肯定的，这个是有数据支持的，我测试的STM32101CB，FLASH：128K，RAM：16K并且RTC工作的情况下，测试到的功耗为16uA应该说还是相当不错的。 2、 STM32低功耗有哪些需要注意的地方？一开始我测试到STM32为16uA的时候，还是非常高兴的，以为真的可以做为我的应用，我的应用是让MCU定时醒来干活，干一

2014-03-18 17:11:37 1703

转载 stm32 DMA数据搬运 [操作寄存器+库函数]

DMA（Direct Memory Access）常译为“存储器直接存取”。早在Intel的8086平台上就有了DMA应用了。一个完整的微控制器通常由CPU、存储器和外设等组件构成。这些组件一般在结构和功能上都是独立的，而各个组件的协调和交互就由CPU完成。如此一来，CPU作为整个芯片的核心，其处理的工作量是很大的。如果CPU先从A外设拿到一个数据送给B外设使用，同时C外

2014-03-18 16:30:37 3725

转载 stm32上最方便的定时器Systick

Systick 是stm32上一个用处很多的内设，所有基于arm-cortex m3 的芯片都有这个定时器，所以考虑到平台的可移植性时，可以多使用Systick。 Systick 是一个24位数据宽度的倒计数定时器，其计数范围只能到 1677215（2^24），当计数到0时会从RELOAD寄存器中自动重装定时初值。只要不把SysTick的控制及状态寄存器中的使能位清除，计数器就不会停止。

2014-03-18 16:26:27 914

转载 stm32 USART 串口通信[操作寄存器+库函数]

串口通信虽然在如今的电脑上使用的越来越少，因为其在通信速率，距离已经不适应pc的要求，取而代之的是USB口。但是在嵌入式领域，USART仍然广泛运用着。 stm32的最多可以提供5路串口，有分数波特率发生器、支持同步单线通信和半双工单线通信、具有DMA等。使用USART时，stm32的I/O口经RS232电平转换电路和电脑的串口连接。串口使用只需要开始串口时钟，设置相应的I

2014-03-18 16:21:33 14941 1

转载 stm32 TIM定时器[操作寄存器+库函数]

stm32配备了2个高级定时器TIM1和TIM8，4个通用定时器 TIM2,TIM3,TIM4和TIM5，还有两个基本定时器TIM6和TIM7。高级定时器常用于电机控制，因为其加入了死区控制，紧急制动，定时器同步等高级特性。基本定时器可以为数模转化器提供准确的时间基准。 stm32的通用定时器由一个通过可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成。通用定时器可以用于测量输入信号的脉冲长度

2014-03-18 16:16:38 14226

转载 stm32 外部中断嵌套[操作寄存器+库函数]

stm32共有19个外部中断：线0~15：对应外部I/O口的输入中断线16：连接到PVD输出。PVD(Programmable Votage Detector)，即可编程电压监测器。作用是监视供电电压，在供电电压下降到给定的阀值以下时，产生一个中断，通知软件做紧急处理。当供电电压又恢复到给定的阀值以上时，也会产生一个中断，通知软件供电恢复。线17：连接到RTC实时时钟产生

2014-03-18 16:14:44 1854

转载 stm32 独立看门狗[操作寄存器+库函数]

以单片机为核心的微型计算机系统中，单片机经常会受到来自外界电磁场的干扰。造成程序跑飞，只是程序的正常运行状态被打断而进入死循环，从而使单片机控制的系统无法正常工作。看门狗就是一种专门用于检测单片机程序运行状态的硬件结构。 stm32也是如此。 stm32 的独立看门狗由内部专门的40Khz低速时钟驱动，即使主时钟发生故障时，它也仍然有效。这里需要注意的是独立看门狗的时钟是一个内

2014-03-18 16:10:58 1777

转载 stm32 AD模数转换[操作寄存器+库函数]

stm32f103最少有2个AD模数转换器，每个ADC都有18个通道，可以测量16个外部和2个内部模拟量。最大转换频率为1Mhz，也就是转换时间为1us（在 ADCCLK = 14Mhz,采样周期为1.5个时钟周期时）。最大时钟超过14Mhz，将导致ADC转换准确度降低。stm32的ADC是12位精度的。 stm32的ADC转换有两种通道，规则通道和注入通道，注入通道可以抢占式地打断规则通

2014-03-18 16:08:40 5059 1