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原创 ICP迭代最近点优化

点云之间的局部配准问题采样迭代最近点算法（IteratedClosest Points, ICP），ICP算法因为其思想简单，精度高等特点成为了局部配准的主流算法。迭代最近点算法（ICP）顾名思义，就是采用迭代优化的思想以空间距离作为匹配点的选择依据，通过不断调整点云的位姿使得匹配点之间距离累计最小。假设有两组点云，其中一个目标点云A另一个为参考点云B，ICP算法的目的是为了算出一个最优的旋转