在其它进程中建立线程

  此方法不适用于9x系统
  我们知道在NT及以上操作系统提供了一个函数VirtualAllocEx,利用这个函数我们可以在其它进程中申请一块内存,其定义如下
  function VirtualAllocEx(hProcess: THandle; lpAddress: Pointer; dwSize, flAllocationType: DWORD; flProtect: DWORD): Pointer; stdcall;
  其中hProcess为要申请内存的进程的句柄,可以用如下方法得到指定的窗口所属的进程的进程句柄.
Function GetProcessHandle: THandle;
var
  WndHandle, PID: THandle;
begin
  WndHandle := FindWindow(nil, '窗口名');
  {得到其进程和线程ID}
  GetWindowThreadProcessId(WndHandle, PID);
  {以完全访问权限打开进程句柄}
  Result := OpenProcess(PROCESS_ALL_ACCESS, False, PID);
end;

  lPAddress为地址指针,指向需要分配的某地址范围内的页面的起始地址,可以设为nil,由系统确定分配空间的地址.dwSize为分配内存区域的大小.flAllocationType为分配类型,在这儿我们设为MEM_COMMIT.flProtect为新分配内存的存取保护类型,可设为PAGE_EXECUTE_READWRITE来定义其为可执行可读写.
  函数执行成功后,将会返回所分配页面的基址.

  在成功申请内存后,我们就可以用WriteProcessMemory函数来把自己进程中的线程函数的代码写入到目标进程中了,然后再调用CreateRemoteThread函数来建立远程线程.其定义和参数类型类似于CreateThread.

  现在看来似乎就一切OK了,其实还有一个麻烦的问题,如果在远程线程中调用了API函数,就会出现调用错误,因为在调用API时,编译器并不生成直接调用API的指令,而是在进程装入时在调用地址中写入对应API的地址,CALL指令再根据这个地址调用真正的API函数,但是每个进程中放有的相应API地址并不相同,因此我们要自己找出API的真实地址(用LoadLibrary和GetProcAddress),再写到目标进程中就可以了.然而这并不是很容易的事,因为在线程函数中新定义了变量的话,都要重定位变量对于函数基址的位移,十分麻烦.在逃了二节课来研究了DELPHI的CPU窗口后,我终于找到了一种易于扩展的方法.就是利用结构变量.

  先看一下下面的例子吧.
unit unit1;

interface

uses
  Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,
  Dialogs, StdCtrls;

const
  WM_HOOKED = WM_USER + 3221;  {Hook安装成功的消息}

type
  TThreadProVarList = record  {变量列表}
    SendMessage: DWORD;
    ExitProcess: DWORD;
    ExitThread: DWORD;        {上面用来保存API真实地址}
    WndHandle: DWORD;
  end;

  TForm1 = class(TForm)
    Button1: TButton;
    Button2: TButton;
    procedure Button1Click(Sender: TObject);
    procedure Button2Click(Sender: TObject);
  private
    {在目标进程中申请的内存地址}
    ThreadAdd: Pointer;
    PID, PHandle: DWORD;   {目标窗口进程ID,句柄和线程ID}
    ThreadHandle, ThreadID: Thandle;  {新的远程线程的ID和句柄}
    procedure WMHOOKED(var Msg: TMessage);message WM_HOOKED;
  public
    { Public declarations }
  end;

var
  Form1: TForm1;

implementation

{$R *.dfm}

procedure ThreadPro;
var
  VarList: TThreadProVarList;
begin
  asm
    mov eax, $FFFFFFFF   {到$FFFFFFFF的偏移是7}
    mov VarList.SendMessage, eax
    mov eax, $FFFFFFFF   {这个$FFFFFFFF是在上一个偏移位置加8}
    mov VarList.WndHandle, eax
    mov eax, $FFFFFFFF
    mov VarList.ExitProcess, eax
    mov eax, $FFFFFFFF
    mov VarList.ExitThread, eax
    push 0
    push 0
    push 4245            {4245就是自定义的WM_HOOKED}
    push VarList.WndHandle
    call VarList.SendMessage
    push 0
    call VarList.ExitThread
  end;
end;

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
var
  {要注入线程的窗口句柄和临时存放的句柄}
  WndHandle, TmpHandle: THandle;
  DllModule, SendPro, WriteCount: DWORD;
  ExitPro, ExitTPro: DWORD;
begin
  {先查找到要注入远程线程的窗口}
  WndHandle := FindWindow(nil, '记事本');
  {得到其进程和线程ID}
  GetWindowThreadProcessId(WndHandle, PID);
  {以完全访问权限打开进程句柄}
  PHandle := OpenProcess(PROCESS_ALL_ACCESS, False, PID);
  {在目标进程中分配内存}
  ThreadAdd := VirtualAllocEx(PHandle, nil, 4096, MEM_COMMIT, PAGE_EXECUTE_READWRITE);
  {把自定义函数写入到目标进程中}
  WriteProcessMemory(PHandle, ThreadAdd, @ThreadPro, 4096, WriteCount);
  {以挂起方式建立远端线程,以便修改}
  ThreadHandle := CreateRemoteThread(PHandle, nil, 0, ThreadAdd, nil, CREATE_SUSPENDED, ThreadID);
  {得到API真实的地址}
  DllModule := LoadLibrary('User32.dll');
  SendPro := DWORD(GetProcAddress(DllModule, 'SendMessageW'));
  DllModule := LoadLibrary('Kernel32.dll');
  ExitPro := DWORD(GetProcAddress(DllModule, 'ExitProcess'));
  ExitTPro := DWORD(GetProcAddress(DllModule, 'ExitThread'));
  {把API真实地址和数据写入到在目标进程中的函数中}
    TmpHandle := Self.Handle;
    WriteProcessMemory(PHandle, Pointer(LongInt(ThreadAdd)+7), @SendPro, SizeOf(DWORD), WriteCount);
    WriteProcessMemory(PHandle, Pointer(LongInt(ThreadAdd)+15), @TmpHandle, SizeOf(DWORD), WriteCount);
    WriteProcessMemory(PHandle, Pointer(LongInt(ThreadAdd)+23), @ExitPro, SizeOf(DWORD), WriteCount);
    WriteProcessMemory(PHandle, Pointer(LongInt(ThreadAdd)+31), @ExitTPro, SizeOf(DWORD), WriteCount);
  {开始运行远端线程}
  ResumeThread(ThreadHandle);
  CloseHandle(ThreadHandle);
end;

procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);
begin
  {释放在目标进程中分配的内存}
  VirtualFreeEx(PHandle, ThreadAdd, 4096, MEM_DECOMMIT);
  {关闭不用的句柄}
  CloseHandle(PHandle);
end;

procedure TForm1.WMHOOKED(var Msg: TMessage);
begin
  MessageBox(self.Handle, '建立远端线程成功', '!!!', MB_OK);
end;

end.


  要在线程函数中新定义变量的话,在TThreadProVarList类型中添加就可以了,然后再添加一条类似于
    mov eax, $FFFFFFFF
    mov VarList.ExitProcess, eax
的指今,并用WriteProcessMemory写入新变量的值就可以了.如果是在var中申请变量的话,到函数第一条指今的偏移地址会改变,源程序也要相应改变,可以利用CPU窗口来查看.大家如果有更好的变量传递的方法也请告诉我。
  注意,在线程函数中调用VCL函数也会有问题,因为指向的是自己的进程中的函数地址.如果使用Pchar类型的字串的话,必须先用VirtualAllocEx函数申请内存,再用WriteProcessMemory写字串到目标进程中并保存下来字串地址,再按传送API地址的方法传送给线程函数就可以使用了.
  最后记得使用VirtualFreeEx函数来释放在目标进程中分配的内存.

  利用VirtualAllocEx函数还可以实现不需要DLL文件的HOOK技术等,有兴趣的朋友可以自己试着扩展.

在ROS 2,要在action创建线程通常涉及到编写action server,这有助于并发执行任务。然而,直接在action服务器内部创建线程并不常见,因为action server的主要目的是异步地处理请求并返回结果,而不是创建新的子进程线程。 如果你想要实现某个耗时的操作(如计算斐波那契数列),通常会通过回调函数的方式处理,这个回调会在action server接收到请求后被调用。在这个回调函数内部,你可以选择启动一个新的线程来执行具体的计算工作,以避免阻塞主线程。这样可以保持action server的响应性。 以下是一个简单的Python action server示例,展示了如何在一个回调函数启动新线程执行斐波那契计算: ```python from rclpy.action import ActionServer from fibonacci_msgs.srv import FibonacciRequest, FibonacciResponse class FibonacciActionServer(Node): def __init__(self): super().__init__('fibonacci_action_server') self.server = ActionServer( Fibonacci, FibonacciAction, execute_callback=self.execute_fibonacci, auto_start=False ) def execute_fibonacci(self, goal: FibonacciRequest): def fibonacci_thread(): result = fib(goal.n) return FibonacciResponse(result) thread = threading.Thread(target=fibonacci_thread) thread.start() # 等待线程完成 thread.join() if thread.is_alive(): self.get_logger().warn('Thread did not complete in time.') self.set_aborted(fib_result=FibonacciResponse(status=ActionStatus.ABORTED)) else: self.set_succeeded(fib_result=thread.result) def fib(n): # 实现斐波那契数列计算逻辑... pass # 启动服务器 fibonacci_node = FibonacciActionServer() fibonacci_node.server.start() rclpy.spin_until_future_complete(fibonacci_node) ``` 请注意,实际操作可能会更复杂,可能需要考虑错误处理和状态更新等因素。另外,ROS 2本身并不直接支持在action server内启动线程,上述代码仅作为概念演示。在生产环境,可能需要利用`executor`或其他方式来管理并发。
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