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转载自:http://blog.csdn.net/go_hyp/article/details/53693058

通过一段时间的工作,对SLAM的相关理论进行了学习,且对当前的一些开源SLAM算法项目进行了部署和测试,故对相关工作进行总结,以归并为文档,便于后续同学分析及讨论。限于个人该领域知识积累有限,不妥之处或心存疑惑,望各位读者不吝沟通和指教。 1.相关知识 SLAM项目涉及的内容较多,在进行SLAM项目开发前(特别是基于视觉方法的SLAM),你最好具备以下知识和技术储备:(1)会C和C++,最好了...
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const 和 static const的区别

对于C/C++语言来讲, const就是只读的意思,只在声明中使用; static一般有2个作用,规定作用域和存储方式.对于局部变量,static规定其为静态存储方式,每次调用的初始值为上一次调用的值,调用结束后存储空间不释放; 对于全局变量,如果以文件划分作用域的话,此变量只在当前文件可见;对于static函数也是在当前模块内函数可见. static const 应该就是上面两者的合集....
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extern "c"的使用问题

1.引言   C++语言的创建初衷是“a better C”,但是这并不意味着C++中类似C语言的全局变量和函数所采用的编译和连接方式与C语言完全相同。作为一种欲与C兼容的语言, C++保留了一部分过程式语言的特点(被世人称为“不彻底地面向对象”),因而它可以定义不属于任何类的全局变量和函数。但是,C++毕竟是一种面向对象的程序设计语言 ,为了支持函数的重载,C++对全局函数的处理方式与C有...
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Kd-tree的用法

Kd-Tree算法原理和开源实现代码   本文介绍一种用于高维空间中的快速最近邻和近似最近邻查找技术——Kd-Tree(Kd树)。Kd-Tree,即K-dimensional tree,是一种高维索引树形数据结构,常用于在大规模的高维数据空间进行最近邻查找(Nearest Neighbor)和近似最近邻查找(Approximate Nearest Neighbor),例如图像检索和识别...
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C中结构体struct的用法

C语言中结构体变量和结构体类型的定义   在上课过程中发现,我们班的同学由于C语言的知识不是很扎实,对于结构体的变量定义以及结构体的类型定义理解不是很清楚,自己在课堂讲解时强调的也不透彻,故在此详细介绍。 1.结构体类型定义 定义方式1: Typedef struct  LNode {    int  data;  // 数据域    struct LNode   *next; ...
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boost的使用

内存管理是一个比较繁琐的问题,C++中有两个实现方案: 垃圾回收机制和智能指针。垃圾回收机制因为性能等原因不被C++的大佬们推崇, 而智能指针被认为是解决C++内存问题的最优方案。 1. 定义 一个智能指针就是一个C++的对象, 这对象的行为像一个指针,但是它却可以在其不需要的时候自动删除。注意这个“其不需要的时候”, 这可不是一个精确的定义。这个不需要的时候可以指好多方面:局部变量退出函数作...
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size_t的用法

1、sizeof返回的必定是无符号整形,在标准c中通过 typedef 将返回值类型定义为size_t.  若用printf输出size_t类型时,C99中定义格式符%zd;若编译器不支持可以尝试%u或%lu. sizeof,获取操作数占用的内存空间字节数,返回类型size_t; strlen,获取字符数组实际使用的字节数,不包含数组结尾符’\0’,返回类型size_t。 2、它是一...
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C++中#ifndef define endif的用法

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stati的使用

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SLAM 之旅

从今天开启SLAM之旅,虽然现在的我对于SLAM了解的不多,但是现在正是学习的时候...
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SLAM的基础知识

SLAM的基础知识...
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