OpenGL.坐标系统的介绍与坐标变换的实现

• 坐标变换其实一直是一个比较让人着迷的内容，嘿嘿嘿
• 从中也可以看到矩阵的魅力
• 记得一篇文章讲，矩阵就是记录一个向量到另一个向量的运动，一个点可以用一个向量来表示，乘上一个矩阵就变成了另一个向量，对应着另一个点。所以说矩阵就是记录向量空间中向量的运动，记录向量之间的转换规则。

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齐次坐标

只讲三维的情况啊

• 向量空间中，只有标量和向量
  
  • 向量 + 向量 = 向量
  • 标量 * 向量 = 向量
  • 三维向量空间中，可以视任意一组线性无关的向量为基
    
    • 基 V = [ v1 , v2 , v3 ]
  • 其他向量可以用一个三维的元组来表示
    
    • 向量 a = [ A1 , A2 , A3 ]
  • 于是 向量 a = A1 * v2 + A2 * v2 + A3 * v3
• 仅有向量是无法表示几何的，至少要有点吧
  
  • 一般认为点的表示也是一个三维的元组
    
    • 点 b = [ B1 , B2 , B3 ]
  • 这样就无法区分点和向量了，咋办？
• 仿射空间
  
  • 仿射空间中，基称为标架，由三个向量和一个点组成
    
    • 标架 V = [ v1 , v2 , v3 , p ]
  • 仿射空间的运算
    
    • 向量+ 向量 = 向量
    • 标量 * 向量 = 向量
    • 点 + 向量 = 点
  • PS：可以看到，点与向量的和为另一个点，其实也可以认为向量记录的是点的运动，记录着一个点转换到另一个点的信息
  • 于是
    
    • 向量 a = [ a1 , a2 , a3 , 0 ]
    • 点 b = [ b1 , b2 , b3 , 1 ]
  • 即
    
    • a = a1 * v1 + a2 * v2 + a3 * v3 , 确实是向量
    • b = b1 * v1 + b2 * v2 + b3 * v3 + p
    • b = 向量 + p = 点
  • 勉强区分开了哈
• 还有问题
  
  • 点p和向量v1v2v3怎么确定？它们的值又是在那种标架或基下的？
    
    • 所以讨论了再多，这个标架其实还是对应我们普通的三维坐标系才显得平易近人，即
      
      • 点p为原点
      • v1 v2 v3 分别对应三个坐标轴 [1,0,0]、[0,1,0]、[0,0,1]
    • 只不过我还告诉你，对于任意一个点和任意三个线性无关的向量v1 v2 v3，其都可以当作一个标架。因为三个线性无关的向量就可以表示出任意一个向量，再有一个点为基础，就可以表示任意一个点
• 所以想OpenGL中就默认，其世界坐标系对应的仿射空间，p为原点，v1v2v3为坐标轴
• 但是相机坐标系就不是了，因为啥？因为相机可以移动啊，可以改变朝向和正向，这些都影响着相机坐标系。单就移动来说：
  
  • 相机的默认位置是在世界坐标系的原点，移动了之后就不是了啊
  • 那么你在相机的位置看世界坐标系上的点，那些点的坐标表示就应该转换到相机坐标系上来，才对应着我们真正应该看到的点的位置
• 还是写写坐标系比较实在

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坐标系

• 世界坐标系
  
  • 
  • 世界坐标系的标架
    
    • p为原点（0，0，0）
    • v1为x轴 [ 1 , 0 , 0 ]
    • v2为y轴 [ 0 , 1 , 0 ]
    • v3为z轴 [ 0 , 0 , 1 ]
  • 对于输入的顶点数据，如点 a = ( a1 , a2 , a3 )
    
    • 在OpenGL内用四维来表示
    • a = [ a1 , a2 , a3 , 1 ]
    • 理解起来的话就是
      
      • a = a1 * v1 + a2 * v2 + a3 * v2 + p
      • a = [ a1 , 0 , 0 ] + [ 0 , a2 , 0 ] + [ 0 , 0 , a3 ] + ( 0 , 0 , 0 )
      • a = ( a1 , a2 , a3 )//也就是这个点嘛
• 相机坐标系
  
  • 相机默认的位置为世界坐标系原点，朝向是Z轴的负方向，正向是Y轴的正方向
  • 考虑相机
    
    • 位置就是相机的位置，也就是从哪里去观察这个世界
    • 朝向就是相机对准的方向
    • 正向就是相机该放在这个位置、对准了方向后，该怎么摆。比如一般我们拍照，竖着摆拍出来的就是竖着的照片，横着摆就是横着的照片。
    • 而这些参数其实也是在世界坐标系下表示的
  • 默认的相机坐标系
  • 
  • 移动相机之后，相机的位置、朝向、正向就改变了
  • 
  • 但顶点的数据还是对应着的世界坐标系，而我们要生成图片是依赖于相机的，所以我们要把顶点转换到相机坐标系下才行，这就是视图的转换。
  • 视图转换后顶点的表示就是相对于相机坐标系，但其标架在逻辑上依然是 原点+三个坐标轴
• 裁剪坐标系
  
  • 这还只是相机的外部参数，我们还需要确定
    
    • 那一块的三维区域内的点，我才会拍下来，才会用来生成图像，即我需要规定一块“视景体”来确定拍照的范围
    • 是否需要透视效果等等其他
• 还是讲坐标变换比较实在

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坐标变换

OpenGL主要有两个矩阵，模型视图矩阵和投影矩阵

• 模型视图矩阵
  
  • 对世界坐标系下顶点的变化操作，如平移、旋转、缩放（模型）都是对顶点的变化，而相机的位置、朝向、正向的改变（视图）也需要顶点从相对于世界坐标系下转换到相对于相机坐标系，这两种虽然是不同的改变但都是对顶点的操作，所以可以用一个矩阵来记录
  • 对于一个点 $$a = \left| \begin{array}{cccc} x1 \\ y1 \\ z1 \\ 1\end{array} \right|$$
  • 平移，就是在原坐标的基础上加上某个值
    
    • 有平移矩阵 $$T = \left| \begin{array}{cccc} 1 & 0 & 0 & dx \\ 0 & 1 & 1 & dy \\ 0 & 0 & 0 & dz \\ 0 & 0 & 0 & 1 \\ \end{array} \right|$$
    • 使得 $$T * a = \left| \begin{array}{cccc} x1 + dx \\ y1 + dy \\ z1 + dz \\ 1\end{array} \right|$$
    • 就是说只要在原先点的基础上左乘平移矩阵，就可以把点的坐标进行平移变换
    • 记平移矩阵 T 为 T(dx,dy,dz)，
  • 旋转
    
    • 先考虑绕Z轴旋转的情况，正向的旋转为右手大拇指朝向Z轴正向时，其余手指的朝向（逆时针）
    • 
    • 绕Ｚ轴旋转至改变Ｘ和Ｙ坐标
    • 有
      $$x1 = r * cos(a) \\ y1 = r * sin(a) \\ x2 = r * cos(a+b) \\ y2 = r * sin(a+b)$$
    • 所以就有
      $$x2 = x1*cos(b) -y1*sin(b) \\ y2 = x1*sin(b) + y*cos(b)$$
    • 所以绕Z轴旋转θ角度的旋转矩阵就是
      
      Rz(θ)=∣∣∣∣∣∣cos(θ)sin(θ)00−sin(θ)cos(θ)