STM8S 超声波模块HC-SR04实现

最近学习开发STM8S003 MCU,，刚入手这颗MCU，对很多功能不太了解，只能一边开发学习，记录一下学习过程，如有错误的地方，敬请指正。

关于HC-SR04模块实现起来比较简单，主要是给trig引脚一个10us以上的高电平，然后拉低低电平。接下来HC-SR04模块的ECHO引脚会返回高电平，高电平持续的时间便是测得的距离，计算公式为：

距离 = us / 58 
单位：cm

实现思路主要有以下几种：
1.直接给trig高电平，然后读取ECHO引脚是否为高电平，若为高电平，则开启定时器，然后继续检测等待其为低电平的时候，获取计数器值，然后进行计算

2.开启外部中断，先将ECHO配置上升沿中断，当中断来临的时候，在中断函数里面开启定时器，再将其配置为下降沿中断，等待下降沿中断来临的时候，获取计数器值。

其实上面的两种方法，其思路都是通过计算定时器的counter值，来计算距离

3.定时器一路PWM控制触发以及触发周期，超声波返回信号高电平时间用定时器通道捕捉功能获取

现在采用方法1，具体实现如下：
定时器：

 // 16Mhz / 16 = 1000Khz = 1 us
    TIM1_DeInit();
    TIM1_TimeBaseInit(15,TIM1_COUNTERMODE_UP，0xffff,0);
    TIM1_ARRPreloadConfig(ENABLE);//使能自动重装
    TIM1_Cmd(ENABLE);//开定时器]

HC-SR04管脚配置

/* 宏定义 --------------------------------------------------------------------*/
#define ULTRA_IN_PORT   GPIOC
#define ULTRA_OUT_PORT  GPIOC

#define ULTRA_IN_PIN    GPIO_PIN_7    //PC7
#define ULTRA_OUT_PIN   GPIO_PIN_6    //PC6

#define TRIG_ON()   GPIO_WriteHigh(ULTRA_OUT_PORT, ULTRA_OUT_PIN)
#define TRIG_OFF()  GPIO_WriteLow(ULTRA_OUT_PORT, ULTRA_OUT_PIN)

#define GET_ECHO()  GPIO_ReadInputPin(ULTRA_IN_PORT, ULTRA_IN_PIN)

void init()
{
GPIO_Init(ULTRA_OUT_PORT, (GPIO_Pin_TypeDef)ULTRA_OUT_PIN, GPIO_MODE_OUT_PP_LOW_FAST);

    //ECHO IN 上拉输入
    GPIO_Init(ULTRA_IN_PORT, (GPIO_Pin_TypeDef)ULTRA_IN_PIN, GPIO_MODE_IN_PU_NO_IT);

    TRIG_OFF();
}

测距代码

void get_dist()
{
    uint16_t tmp_dist = 0, tmp_cnt[2];
    uint8_t count = 0;
    uint16_t tim_count1 = 0;//, tim_count2 = 0; 

    TIM1_Cmd(ENABLE);
    for (count = 0; count < 2; count++)
    {
        TRIG_ON();
        delay_us(30); //delay > 10us
        TIM1_SetCounter(0);
        TRIG_OFF();

        while(RESET == GET_ECHO());

        //tim_count1 = TIM1_GetCounter();
        TIM1_SetCounter(0);
        while(GET_ECHO());
        tim_count1 = TIM1_GetCounter();

        tmp_cnt[count] = tim_count1;//tim_count2 - tim_count1;
    }
    TIM1_Cmd(DISABLE);

    // us / 58 = cm
    tmp_dist = ((tmp_cnt[0] + tmp_cnt[1] ) >> 1) / 58;

}

目前测试，每50CM会有1CM的左右的误差，可能是测试环境不太标准。不过总体来说已经满足需求了。

在开发的过程中，因为急于上手这颗MCU,看到有库函数，便没有看寄存器，直接使用库函数，套用网上搜到的代码，在超声波测试中，就遇到了比较逗的事，按照网上的例程，配置定时器频率为1Mhz,TIM1初始化函数如下：

TIM1_TimeBaseInit(2,TIM1_COUNTERMODE_UP,8,0);

然后，参考例程上说，每1us会产生一个更新事件，当时也没有多想，直接将其放到超声波模块的初始化中，问题来了，每次使用TIM1_GetCounter();获取的值一直是0，百思不得其解(⊙o⊙)，还以为是超声波模块有问题，一直找不到原因，然后便一步一步查找原因，无意中看到了库函数中的寄存器，TIM1_TimeBaseInit的原型如下：

/**
  * @brief  Initializes the TIM1 Time Base Unit according to the specified parameters.
  * @param  TIM1_Prescaler specifies the Prescaler value.
  * @param  TIM1_CounterMode specifies the counter mode  from @ref TIM1_CounterMode_TypeDef .
  * @param  TIM1_Period specifies the Period value.
  * @param  TIM1_RepetitionCounter specifies the Repetition counter value
  * @retval None
  */
void TIM1_TimeBaseInit(uint16_t TIM1_Prescaler,
                       TIM1_CounterMode_TypeDef TIM1_CounterMode,
                       uint16_t TIM1_Period,
                       uint8_t TIM1_RepetitionCounter)
{
  /* Check parameters */
  //assert_param(IS_TIM1_COUNTER_MODE_OK(TIM1_CounterMode));

  /* Set the Autoreload value */
  TIM1->ARRH = (uint8_t)(TIM1_Period >> 8);
  TIM1->ARRL = (uint8_t)(TIM1_Period);

  /* Set the Prescaler value */
  TIM1->PSCRH = (uint8_t)(TIM1_Prescaler >> 8);
  TIM1->PSCRL = (uint8_t)(TIM1_Prescaler);

  /* Select the Counter Mode */
  TIM1->CR1 = (uint8_t)((uint8_t)(TIM1->CR1 & (uint8_t)(~(TIM1_CR1_CMS | TIM1_CR1_DIR)))
                        | (uint8_t)(TIM1_CounterMode));

  /* Set the Repetition Counter value */
  TIM1->RCR = TIM1_RepetitionCounter;
}

其中，第三个参数TIM1_Period将其赋值给ARR寄存器，然后查找ARR寄存器相关的说明，最后发现当计数器计数到ARR设定的值后，产生一个更新事件，然后便重新开启计数。而我将其设置为8，也就是计数到8，便重新开始，并且计数到8的时间也就是1us,这是一个很短暂的时间，所以导致通过TIM1_GetCounter（）；获取的值一直是0，将其改为如下：

TIM1_TimeBaseInit(15,TIM1_COUNTERMODE_UP，0xffff,0);

这样计数器会向上或者向下计数0XFFFF，才会清空。这样获取到的数据就正确了，看来，不能光用库函数，还是要知道库函数设置相关的寄存器的主要作用，不然就会跳到坑里<(￣ ﹌ ￣)>