ros笔记02--从零体验ros2中的服务通信方式

介绍

在ROS 2中，服务指的是远程过程调用，client调用server，server节点收到数据后计算出结果并返回给client.
服务通常期望能快速返回，因此不应当用于处理长时间的任务; 若有长时间的任务可以考虑使用 ros2 中的行为 act.
在ros2中，服务的请求和响应结构通常被定义到一个 .srv 的文件中。本文基于python案例，从零开始创建一个计算 a + b 的服务。

创建步骤

1. 新建 dev_ws 并初始化依赖信息

   $ mkdir -p dev_ws/src
   $ cd dev_ws
   $ rosdep install -i --from-path src --rosdistro jazzy -y
   输出： #All required rosdeps installed successfully
   

2. 创建 interfaces, 新增 AddTwoInts.srv
   2.1 创建 pkg 并新增 srv/AddTwoInts.srv

   $ cd dev_ws/src
   $ ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 example_interfaces
   cd dev_ws/src/example_interfaces
   $ mkdir srv
   $ vim srv/AddTwoInts.srv
   int64 a
   int64 b
   ---
   int64 sum
   

   2.2 在CMakeLists中新增依赖

   $ cd dev_ws/src/example_interfaces
   $ vim CMakeLists.txt
   # 新增如下内容
   find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
   rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
     "srv/AddTwoInts.srv"
    )
   

   2.3 在package.xml下新增如下内容

   <buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
   <exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
   <member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
   

3. 创建service包
   在 src目录创建包

   $ cd dev_ws/src
   $ ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces
   

   3.1 新增 service_member_function.py
   vim py_srvcli/py_srvcli/service_member_function.py

   from example_interfaces.srv import AddTwoInts
   
   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   
   
   class MinimalService(Node):
   
       def __init__