CPU 运行过程中，如何知道各类外设发生了某些不预期的事件，比如串口接收到了新数据、USB 接口中插入了设备、按下某个按键等。主要有以下两个方法：
查询方式：程序循环地查询各设备的状态并作出相应反应。它实现简单，常用在功能相对单一的系统中，比如在一个温控系统中可以使用查询方式不断检测温度的变化。确定是占用 CPU 资源过高，不适用于多任务系统。
查询方式：程序循环地查询各设备的状态并作出相应反应。它实现简单，常用在功能相对单一的系统中，比如在一个温控系统中可以使用查询方式不断检测温度的变化。确定是占用 CPU 资源过高，不适用于多任务系统。
中断方式：当某事件发生时，硬件会设置某个寄存器； CPU 在每执行完一个指令时，通过硬件查看这个寄存器，如果发现所关注的事件发生了，则中断当前程序流程，跳转到一个固定的地址处理这事件，最后返回执行被中断的程序。它的实现相对复杂，但是效率很高，是常用的办法。
CPU 中断处理的过程：
- 中断控制器汇集各类外设发出的中断信号，然后告诉 CPU。
- CPU 保存当前程序的运行环境(各个寄存器等)，调用中断服务程序(ISR, Interrupt Service Routine)来处理这些中断。
- 在 ISR 中通过读取中断控制器、外设的相关寄存器来识别这是哪个中断，并进行相应的处理。
- 清除中断：通过读写中断控制器和外设的相关寄存器来实现。
- 最后恢复被中断程序的运行环境(即上面保存的各个寄存器等)，继续执行。
S3C2440 使用中断的步骤如下：
- 设置好中断模式和快速中断模式下的栈：当发生中断 IRQ 时， CPU 进入中断模式，这时使用中断模式下的栈；当发生 FIQ 时， CPU 进入快速中断模式，这时使用快速中断模式下的栈。
- 准备好中断处理函数。
a、异常向量。
在异常向量表中设置好当进入中断模式或快速中断模式时的跳转函数，它们的异常向量地址分别为 0x00000018 、0x0000001c 。
b、中断服务程序(ISR)
IRQ 、 FIQ 的跳转函数，最终将调用具体中断的服务函数。
对于 IRQ ，读取 INTPND 寄存器或 INTOFFSET 寄存器的值来确定中断源，然后分别处理。
对于 FIQ ，因为只有一个中断可以设为 FIQ，无须判断中断源。
c、清除中断：如果不清除中断，则 CPU 会误以为这个中断又一次发生了。
可以在调用 ISR 之前清除中断，也可以在调用 ISR 之后清除中断，这取决于在 ISR 执行过程中，这个中断是否可能继续发生，是否能够丢弃。如果在 ISR 执行过程中，这个中断可能发生并不能丢弃，则在调用 ISR 之前清除中断，这样在 ISR 执行过程中发生的中断能够被各寄存器再次记录并通知 CPU；如果在 ISR 执行过程中，这个中断不会发生或者可以丢弃，则在调用 ISR 之后清除中断。
清除中断时，从源头开始：首先，需要的话，操作具体外设清除中断信号；其次，清除 SUBSRCPND (用到的话)、 SRCPND 寄存器中的相应位(往相应位写 1 即可)；最后，清除 INTPND 寄存器中的相应位(往相应位写 1 即可)。
- a、对于 IRQ ，进入和退出的代码如下：
sub lr, lr, #4 @ 计算返回地址
stmdb sp!, {r0-r12,lr} @ 保存使用到的寄存器
... ... @ 处理中断
ldmia sp!, {r0-r12,pc}^ @ 中断返回
@ ^ 表示将 spsr 的值赋给 cpsr
b、对于 FIQ ，进入和退出的代码如下：
sub lr, lr, #4 @ 计算返回地址
stmdb sp!, {r0-r7,lr} @ 保存使用到的寄存器
... ... @ 处理快速中断
ldmia sp!, {r0-r7,lr}^ @ 中断返回
@ ^ 表示将 spsr 的值赋给 cpsr
- 根据具体中断，设置相关外设。比如对于 GPIO 中断，需要将相应的引脚的功能设为“外部中断”、设置中断触发条件(低电平触发、高电平触发、下降沿触发还是上升沿触发)等。一些中断拥有自己的屏蔽寄存器，还要开启它。
- 对于 “Request sources(without sub -register)” 中的中断，将 INTSUBMSK 寄存器中相应位设为 0.
- 确定使用此中断的方式： FIQ 或 IRQ。
a、如果是 FIQ ， 则在 INTMOD 寄存器中相应位设为 1 。
b、如果是 IRQ ， 则在 RIORITY 寄存器中设置优先级。
- 如果是 IRQ ，将 INTMSK 寄存器中相应位设为 0 ( FIQ 不受 INTMSK 寄存器控制)。
- 设置 CPSR 寄存器中的 I-bit(对于 IRQ) 或 F-bit(对于 FIQ) 为 0，使能 IRQ 或 FIQ。
示例程序如下：
/*
s3c24xx.h 头文件
常用寄存器的地址
*/
/* WATCH DOG register */
#define WTCON (*(volatile unsigned long *)0x53000000)
/* SDRAM register */
#define MEM_CTL_BASE 0x48000000
#define SDRAM_BASE 0x30000000
/* NAND Flash register */
#define NFCONF (*(volatile unsigned long *)0x4e000000)
#define NFCMD (*(volatile unsigned long *)0x4e000004)
#define NFADDR (*(volatile unsigned long *)0x4e000008)
#define NFDATA (*(volatile unsigned long *)0x4e00000c)
#define NFSTAT (*(volatile unsigned long *)0x4e000010)
/* GPIO register */
#define GPBCON (*(volatile unsigned long *)0x56000010)
#define GPBDAT (*(volatile unsigned long *)0x56000014)
#define GPFCON (*(volatile unsigned long *)0x56000050)
#define GPFDAT (*(volatile unsigned long *)0x56000054)
#define GPFUP (*(volatile unsigned long *)0x56000058)
#define GPGCON (*(volatile unsigned long *)0x56000060)
#define GPGDAT (*(volatile unsigned long *)0x56000064)
#define GPGUP (*(volatile unsigned long *)0x56000068)
#define GPHCON (*(volatile unsigned long *)0x56000070)
#define CPHDAT (*(volatile unsigned long *)0x56000074)
#define GPHUP (*(volatile unsigned long *)0x56000078)
/* UART register */
#define ULCON0 (*(volatile unsigned long *)0x50000000)
#define UCON0 (*(volatile unsigned long *)0x50000004)
#define UFCON0 (*(volatile unsigned long *)0x50000008)
#define UMCON0 (*(volatile unsigned long *)0x5000000c)
#define UTRSTAT0 (*(volatile unsigned long *)0x50000010)
#define UTXH0 (*(volatile unsigned long *)0x50000020)
#define URXH0 (*(volatile unsigned long *)0x50000024)
#define UBRDIV0 (*(volatile unsigned long *)0x50000028)
/* interrupt register */
#define SRCPND (*(volatile unsigned long *)0x4A000000)
#define INTMOD (*(volatile unsigned long *)0x4A000004)
#define INTMSK (*(volatile unsigned long *)0x4A000008)
#define PRIORITY (*(volatile unsigned long *)0x4A00000c)
#define INTPND (*(volatile unsigned long *)0x4A000010)
#define INTOFFSET (*(volatile unsigned long *)0x4A000014)
#define SUBSRCPND (*(volatile unsigned long *)0x4A000018)
#define INTSUBMSK (*(volatile unsigned long *)0x4A00001c)
/* external interrupt register */
#define EINTMASK (*(volatile unsigned long *)0x560000a4)
#define EINTPEND (*(volatile unsigned long *)0x560000a8)
@******************************************************************************
@ File：head.S
@ 功能：初始化，设置中断模式、管理模式的栈，设置好中断处理函数
@******************************************************************************
.extern main
.text
.global _start
_start:
@******************************************************************************
@ 异常向量，本程序中，除Reset和HandleIRQ外，其它异常都没有使用
@******************************************************************************
b Reset
@ 0x04: 未定义指令中止模式的向量地址
HandleUndef:
b HandleUndef
@ 0x08: 管理模式的向量地址，通过SWI指令进入此模式
HandleSWI:
b HandleSWI
@ 0x0c: 指令预取终止导致的异常的向量地址
HandlePrefetchAbort:
b HandlePrefetchAbort
@ 0x10: 数据访问终止导致的异常的向量地址
HandleDateAbort:
b HandleDateAbort
@ 0x14: 保留
HandleNotUser:
b HandleNotUser
@ 0x18: 中断模式的向量地址
b HandleIRQ
@ 0x1c: 快中断模式的向量地址
HandleFIQ:
b HandleFIQ
Reset:
ldr sp, =4096 @ 设置栈指针，以下都是 C 函数，调用前需要设好栈
bl disable_watch_dog @ 关闭 WATCHDOG，否则 CPU 会不断重启
msr cpsr_c, #0xd2 @ 进入中断模式
ldr sp, =3072 @ 设置中断模式栈指针
msr cpsr_c, #0xd3 @ 进入管理模式
ldr sp, =4096 @ 设置管理模式栈指针，
@ 其实复位之后， CPU 就处于管理模式，
@ 前面的 “ ldr sp, =4096 ”完成同样的功能，此句可省略
bl init_led @ 初始化 LED 的 GPIO 管脚
bl init_irq @ 调用中断初始化函数， 在 init.c 中
msr cpsr_c, #0x53 @ 设置 I-bit=0， 开 IRQ 中断
ldr lr, =halt_loop @ 设置返回地址
ldr pc, =main @ 调用 main 函数
halt_loop:
b halt_loop
HandleIRQ:
sub lr, lr, #4 @ 计算返回地址
stmdb sp!, {r0-r12,lr} @ 保存使用到的寄存器
@ 注意，此时的 sp 是中断模式的 sp
@ 初始值是上面设置的 3072
ldr lr, =int_return @ 设置调用 ISR 即 EINT_Handle 函数后的返回地址
ldr pc, =EINT_Handle @ 设置中断服务函数，在 interrupt.c 中
int_return:
ldmia sp!, {r0-r12,pc}^ @中断返回， ^表示将 spsr 的值复制到 cpsr
/*
* init.c: 进行一些初始化
*/
#include "s3c24xx.h"
/*
* LED1,LED2,LED4对应GPF4、GPF5、GPF6
*/
#define GPF4_out (1<<(4*2))
#define GPF5_out (1<<(5*2))
#define GPF6_out (1<<(6*2))
#define GPF4_msk (3<<(4*2))
#define GPF5_msk (3<<(5*2))
#define GPF6_msk (3<<(6*2))
/*
* S2,S3,S4对应GPF0、GPF2、GPG3
*/
#define GPF0_eint (0x2<<(0*2))
#define GPF2_eint (0x2<<(2*2))
#define GPG3_eint (0x2<<(3*2))
#define GPF0_msk (3<<(0*2))
#define GPF2_msk (3<<(2*2))
#define GPG3_msk (3<<(3*2))
/*
* 关闭WATCHDOG，否则CPU会不断重启
*/
void disable_watch_dog(void)
{
WTCON = 0; // 关闭WATCHDOG很简单，往这个寄存器写0即可
}
void init_led(void)
{
// LED1,LED2,LED4对应的3根引脚设为输出
GPFCON &= ~(GPF4_msk | GPF5_msk | GPF6_msk);
GPFCON |= GPF4_out | GPF5_out | GPF6_out;
}
/*
* 初始化GPIO引脚为外部中断
* GPIO引脚用作外部中断时，默认为低电平触发、IRQ方式(不用设置INTMOD)
*/
void init_irq( )
{
// S2,S3对应的2根引脚设为中断引脚 EINT0,ENT2
GPFCON &= ~(GPF0_msk | GPF2_msk);
GPFCON |= GPF0_eint | GPF2_eint;
// S4对应的引脚设为中断引脚EINT11
GPGCON &= ~GPG3_msk;
GPGCON |= GPG3_eint;
// 对于EINT11，需要在EINTMASK寄存器中使能它
EINTMASK &= ~(1<<11);
/*
* 设定优先级：
* ARB_SEL0 = 00b, ARB_MODE0 = 0: REQ1 > REQ3，即EINT0 > EINT2
* 仲裁器1、6无需设置
* 最终：
* EINT0 > EINT2 > EINT11即K2 > K3 > K4
*/
PRIORITY = (PRIORITY & ((~0x01) | (0x3<<7))) | (0x0 << 7) ;
// EINT0、EINT2、EINT8_23使能
INTMSK &= (~(1<<0)) & (~(1<<2)) & (~(1<<5));
}
/*
interrupt.c : 中断处理函数
*/
#include "s3c24xx.h"
void EINT_Handle()
{
unsigned long oft = INTOFFSET;
unsigned long val;
switch(oft){
// S2被按下
case 0:
{
GPFDAT |= (0x7<<4); // 所有LED熄灭
GPFDAT &= ~(1<<4); // LED1点亮
break;
}
// S3被按下
case 2:
{
GPFDAT |= (0x7<<4); // 所有LED熄灭
GPFDAT &= ~(1<<5); // LED2点亮
break;
}
// K4被按下
case 5:
{
GPFDAT |= (0x7<<4); // 所有LED熄灭
GPFDAT &= ~(1<<6); // LED4点亮
break;
}
default:
break;
}
//清中断
if( oft == 5 )
EINTPEND = (1<<11); // EINT8_23合用IRQ5
SRCPND = 1<<oft;
INTPND = 1<<oft;
}
/*
main.c : 阻塞在 main 中， 程序不退出
*/
int main(){
while(1);
return 0;
}
#Makefile
objs := head.o init.o interrupt.o main.o
int.bin: $(objs)
arm-linux-ld -Ttext 0x00000000 -o int_elf $^
arm-linux-objcopy -O binary -S int_elf $@
arm-linux-objdump -D -m arm int_elf > int.dis
%.o:%.c
arm-linux-gcc -Wall -O2 -c -o $@ $<
%.o:%.S
arm-linux-gcc -Wall -O2 -c -o $@ $<
clean:
rm -f int.bin int_elf int.dis $(objs)
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