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原创 利用四元数求解旋转矩阵

利用四元数求解旋转矩阵绕空间某一旋转轴ω⃗ \vec{\omega}旋转θ\theta角度的表示形式如下图所示：OO表示坐标原点，OR→\vec{OR}表示原始向量，ω⃗ \vec{\omega}表示旋转轴，为单位矢量，平面vv表示垂直于ω⃗ \vec{\omega}并且包含向量R{R}的平面，OR→\vec{OR}围绕ω⃗ \vec{\omega}旋转θ\theta角度之后得到旋转之后的向量OR′