2.Pylon CSDK API的结构

用Pylon CSDK进行开发时，应该先了解整个API的结构组成

Pylon C API基于GenApi，GenApi提供各个相机统一访问接口。Pylon C中带GenApi前缀的均为GenApi的函数，这些底层函数直接提供给Pylon C用户使用。

对象和句柄

首先应该了解的是对象和句柄的概念。Pylon定义了相机对象（Camera Objects），同步对象（Waiting），数据流抓取对象（Stream Grabber），事件抓取对象（Event Grabber），附加信息解析对象（Chunk Parsers），笔者认为此处对象可以理解为包含特定数据的结构体。每种对象均由特定的句柄来标示，分别为PYLON_DEVICE_HANDLE.，PYLON_WAITOBJECT_HANDLE（等待对象容器PYLON_WAITOBJECTS_HANDLE），PYLON_STREAMGRABBER_HANDLE，PYLON_EVENTGRABBER_HANDLE，PYLON_CHUNKPARSER_HANDLE。

相机对象（Camera Objects）：现实中的每个相机往往映射到一个相机对象上。相机对象可以读写参数设置，当要执行具体的任务时，采用不同的对象，如连续抓取时用据流抓取对象。

同步对象（Waiting）：类似Windows线程同步的Event对象，只是在此上抽象了一层，使用更加方便。需要注意的是此处有等待对象和等待对象的容器对象两个概念，等待对象可放入等待对象的容器对象中，这样当等待对象的容器对象中任意一个对象有信号时可以触发操作，这个操作一般是指Pylon C定义的函数，通过这样的方式可以实现多个触发源被同一线程处理。

数据流抓取对象（Stream Grabber）：每个相机可能有多个流采集通道也可能没有任何流采集通道，没有流采集通道的相机仍可以读写参数但是不能抓取流数据，有多个流采集通道的每个流采集通道应该分配一个数据流抓取对象。

事件抓取对象（Event Grabber）：一些相机可以发送当前的相机状态。一个典型的例子是，当相机采集完后还没有发送流数据时，发送一个采集完毕，此时尽管相机数据还没传输完全，但是可以将相机移到下一个工位。

附加信息解析对象（Chunk Parsers）：当附加信息模式（Chunk mode）开启时，相机发送的数据流对象中包含了一些辅助信息（如帧数，时间戳），可用该对象将其解析出来。

传输层

传输层(Transport Layers)实际上是对物理接口（驱动）的一个抽象(主要为FireWire(1394), Gigabit Ethernet (GigE) 和Camera Link)，并没有采用传输层对象，应为每个相机只能有一种驱动方式，故实际上传输层集成在相机对象中。

参数设置

可以通过参数设置来控制相机的行为。参数英文为parameters或features。

主要有如下几种参数

Integer:包括最大，最小和最小间距特性。如图像的宽度和高度的像素大小。

Float:包括最大，最小特性。如曝光时间。

Boolean:设置属性的开闭。如关闭相机的外部触发输入特性（external trigger input）。

String:针对属性的值为一系列字符串。如一个相机的串号。

Enumeration:取值为定义好的几种属性中的一种。可以取值为字符串和索引号。

Command:主要用来执行命令消息，多用在控制各种对象行为。如，控制彩色相机进行白平衡。可以查询这个参数的当前状态（正在执行还是已经执行完毕）。

参数有如下几种属性，同一个参数在相机处于不同状态时的属性不相同，如相机在运行时‘外部触发’属性不可用：

存在（Implemented）：由于Basler有多种相机，有的参数只有特定的相机才会有。

可用（Available）

可读（Readable）

可写（Writable）

另外要理解的几个概念

图像采集（image acquisition）：相机本身CCD或CMOS感光芯片获得数据

图像传输（image data transfer）：数据从相机内存传向电脑

图像抓取（image grabbing）：数据写到电脑内存中