1 你必须知道的TMS320C6000启动过程
这部分内容在我的另一篇博客
DSP TMS320C6000基础学习(7)—— Bootloader与VectorTable
有提到过,这里重新摘录一遍。
如上图
- 在Device Reset阶段:设备初始化为默认状态,大部分三态输出都配置为高阻态。
- 在CPU Reset阶段:从RS上升沿处开始(这个时候,HD[4:3]配置启动模式,HD8配置大小端模式,CLKMODE配置输入时钟源,根据HPI_EN配置外设功能),处理器检查启动模式HD[4:3],启动bootloader程序。
从上图可以看出,CE1地址空间必需连接Flash芯片才能使用外部Flash引导模式,在电路设计时要注意。
若HD[4:3]=10(本文的操作环境基于此),EDMA自动将CE1起始位置的1KB代码拷贝到内部程序存储器的0地址,这部分功能是由硬件完成的,称一级引导Bootloader。
因此,外部Flash启动的最简单的想法就是:把要运行的程序放到CE1的起始1KB地址空间。这样只要设置HD[4:3]=10就能自启动了。那这么简单,还有讨论本文的必要吗?
呃,如果你的思维还停留在小孩子过家家的程度,唉。。。1KB?1KB才能存多少代码?要是代码量超过1KB呢?这正是本文要探讨的问题的初衷:程序代码>1KB,如何让C6713的程序从外部Flash自启动?
这就涉及另一个Bootloader了,我们称之为二级引导Bootloader(说白了就是一段小程序)。二级Bootloader作用有:(1)在上电复位后将用户的应用程序从Flash拷贝到RAM中执行;(2)跳转到应用程序的入口函数处。
二级Bootloader的执行要由一级Bootloader拷贝到RAM中执行,这就明白了,二级Bootloader必须放在外部Flash的起始的1KB位置处。
我们简要的用个图描述下所谓的二级Bootloader的自启动过程及主要思路。
要完成这个过程,
- 首先要编写一段称为2 Level Bootloader的启动代码并烧写到Flash的初始1KB地址处(DSP6713的CE1起始地址为0x90000000),1 Level Bootloader将该代码拷贝到RAM的起始0地址,开始执行。
- 烧写用户程序到0x90000400开始的Flash地址处
- 2 Level Bootloader将0x90000400开始的用户代码拷贝到RAM的0x400地址处
- 2 Level Bootloader调用_c_int00用户入口程序,然后调用main函数开始执行用户代码
关于_c_int00的介绍也请参考[DSP TMS320C6000基础学习(7)—— Bootloader与VectorTable]本文所有操作的前提是您已经配置好了中断向量表(这样在调用_c_int00时才能正确的进入到用户程序)。
2 编写二级Bootloader
先宏定义一下EMIF相关的寄存器,因为我们要读Flash,所以在二级引导程序运行前要配置EMIF寄存器,
宏定义的EMIF寄存器声明为全局符号,.global与C语言中的extern效果一致,声明为外部符号。
下面的代码段名.boot_load,你将在之后的cmd文件中看到它。
代码首先对EMIF进行初始化,然后在copy_section_top中读取用户程序的段信息(段的Flash加载地址,段的RAM运行地址以及段的长度),在copy_loop中执行循环拷贝操作。
在使用时,我们要对上面程序中的
进行修改,user_size表示用户程序段的字节大小,我们将在下一节看到可以通过查看*.map文件进行修改;user_ld_start表示用户代码的Flash起始地址(我默认使用0x90000400,一般不改),user_rn_start表示用户代码要存放到RAM的起始地址(从之前的图看,这个我也一般不改)。小程序我一般只修改用户程序段的字节大小。大程序可能要对copyTable(复制表)进行调整。
要满足上面的地址的分布,修改用户应用程序的cmd文件如下:
-c
-x
-l rts6700.lib
-heap 100h
-stack 200h
MEMORY
{
BOOT_RAM : o=00000000h,l=00000400h
IRAM : o=00000400h,l=00040000h
FLASH_BOOT : o=90000000h,l=00000400h
FLASH_REST : o=90000400h,l=000FFB00h
}
SECTIONS
{
.boot_load:> BOOT_RAM
/* Initialized User code section */
.text :> IRAM
.cinit :> IRAM
.vectors :> IRAM
.bss :> IRAM
.far :> IRAM
.stack :> IRAM
.const :> IRAM
.switch :> IRAM
.sysmem :> IRAM
.cio :> IRAM
}
注意其中的.boot_load段,与二级引导程序的.sect ".boot_load"对应。如果用户应用程序定义了其它的段,可对cmd文件做相应修改,但.boot_load:> BOOT_RAM不能改,且不要把其它段放在BOOT_RAM存储区中。
将以上3个汇编文件盒一个cmd文件加到用户程序的工程中重新编译工程。
3 提取要烧写的二进制数据
这部分是纯手工活,如果你会使用VIM,那数据处理起来就简单多了。
首先,将Jtag连接上TMS320C6713开发板,下载用户应用程序,使用CCS V3.3的File->Data->Save...功能,将内存中的二进制的代码数据保存到.dat文件。
Address都是上面的cmd文件设定好的。
要保存的*.dat包括两个文件:一个存放二级Bootloader的机器二进制码(boot.dat),一个存放用户应用程序的二进制码(text.dat)
- boot.dat: Address=0x00000000, Length=0x00000100
- text.dat: Address=0x00000400, Length=?
喔?用户代码的长度怎么知道?还有,不是说一级Bootloader会拷贝1KB长度吗,上面怎么是Length=0x000001000
请到CCS工程的Debug目录下打开.map文件(如下图),详细的解答在下图的注释中。
上面图中计算烧写长度时/4就是因为CCS中保存*.dat长度的单位为4字节,但要注意,程序的大小可能并不一定是4字节的整数倍,因此在除以4时,“宁可多烧,也不少一个字节”,使用向上取整的运算。
Length = ceil( Length(Used in *.map) / 4) );
好了?No,别忘了,前一节中我们没办法设定User Code的长度,回头去改,
改完后重新编译应用程序的工程,这就好了。给大家看看保存后的boot.dat文件,
除了第一行,每行都是一个4字节长度的数。下面要做得是,分别把boot.dat中这些数和text.dat中的这些数放到boot[]和text[]的数组中,并将数组保存在头文件中。
好了,不用讲了,大家各显本事做数据的格式化处理吧,我用我的VIM编辑器,轻松搞定:
- 首先删除头行
- vim命令添加逗号:%s/$/,/g
- 添加数组名
搞定后的结果,如boot.h文件和text.h文件如下:
好了,到这就差不多了,表示机器码的二进制如今保存在我们的C语言头文件中了,下面就是要把头文件数组中的机器码烧写到Flash的对应的地址空间。
4 烧写Flash
本文操作环境下使用的Flash型号是AM29LV800BT。
为了烧写,首先你要做的是重新新建一个用于Flash烧写的工程。
烧写Flash的程序网上也有很多讲解,今天把烧写Flash调了出来,就当给大家福利,把我的Flash驱动程序给出来,
我使用的Flash_Writem函数按每次16位(2字节)烧写,主程序main中的烧写代码是
注意上面的Flash_Writem调用格式,二级boot_loader被烧写到Flash起始地址为0x90000000的地址空间,用户应用程序被烧写到Flash起始地址为0x90000400的地址空间。
烧写成功,请看下文,
更多烧写内容请参考[2],里面是我烧写程序用的CCS工程,烧写不同的应用程序只需要替换里面的text.h和boot.h即可。
昨天烧写小段代码测试成功,今天尝试用该方法烧写大段代码,除了改变在2 Level Bootloader的程序中改变use_code_Size外,无任何其它改变,成功烧写300KB以上的代码(在SST39VF1601型号的Flash上做得测试),如下:
- 后注:烧写Flash要注意以上的任何一个细节,某个细节出错都可能造成烧写不成功!在应用程序中切忌对Flash进行擦写操作,莫要覆盖了原保存了烧写程序的Flash区域。
5 烧写过程中的中断向量表
就前面的烧写方法中,请思考一个问题,程序是从何时何处跳转到main函数执行的?
如果不烧写Flash,我们都应该知道是在vecs.asm中
********************************************************************************
* Copyright (C) 2003 Texas Instruments Incorporated.
* All Rights Reserved
*------------------------------------------------------------------------------
* FILENAME...... vecs.asm
* DATE CREATED.. 12/06/2000
* LAST MODIFIED. 03/05/2003
********************************************************************************
*------------------------------------------------------------------------------
* Global symbols defined here and exported out of this file
*------------------------------------------------------------------------------
.global _vectors
.global _c_int00
.global _vector1
.global _vector2
.global _vector3
.global _vector4
.global _vector5
.global _vector6
.global _vector7
.global _vector8
.global _vector9
.global _vector10
.global _vector11
.global _vector12
.global _vector13
.global _vector14
.global _vector15
*------------------------------------------------------------------------------
* Global symbols referenced in this file but defined somewhere else.
* Remember that your interrupt service routines need to be referenced here.
*------------------------------------------------------------------------------
.ref _c_int00
*------------------------------------------------------------------------------
* This is a macro that instantiates one entry in the interrupt service table.
*------------------------------------------------------------------------------
VEC_ENTRY .macro addr
STW B0,*--B15
MVKL addr,B0
MVKH addr,B0
B B0
LDW *B15++,B0
NOP 2
NOP
NOP
.endm
*------------------------------------------------------------------------------
* This is a dummy interrupt service routine used to initialize the IST.
*------------------------------------------------------------------------------
_vec_dummy:
B B3
NOP 5
*------------------------------------------------------------------------------
* This is the actual interrupt service table (IST). It is properly aligned and
* is located in the subsection .text:vecs. This means if you don't explicitly
* specify this section in your linker command file, it will default and link
* into the .text section. Remember to set the ISTP register to point to this
* table.
*------------------------------------------------------------------------------
;.sect ".text:vecs"
.sect ".vectors" ;
.align 1024
_vectors:
_vector0: VEC_ENTRY _c_int00 ;RESET
_vector1: VEC_ENTRY _vec_dummy ;NMI
_vector2: VEC_ENTRY _vec_dummy ;RSVD
_vector3: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector4: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector5: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector6: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector7: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector8: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector9: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector10: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector11: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector12: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector13: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector14: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector15: VEC_ENTRY _vec_dummy
*------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************
* End of vecs.asm
********************************************************************************
_vector为中断向量表的首地址标识符,系统复位后默认转入执行复位向量(复位向量始终保存在RAM的0地址处,这也就是为什么之前提到系统硬件复位后从0地址开始执行)。
不烧写Flash,只要在cmd文件中将.vectors段设定在0地址处,然后调用c_int00,跳转到main函数执行。
使用上面的方法烧写Flash,则是在copy table完成之后调用c_int00。两者跳转到main函数的机理是一样的。
但是在烧写Flash的时候,要注意的一个问题就是:中断向量表存放在哪里?
前面烧写Flash的时候,其实有一点没有提到:当系统调用(比如定时器中断),如何才能找到(定时器)中断向量的入口函数?
因此,前面烧写Flash的方法在不做修改的情况下是无法执行中断服务程序的。
修改方法有2,且听一一分解。
方法一
在进入main函数之后,重定位中断向量表的位置(关于向量表的重定位参考DSP TMS320C6000基础学习(7)—— Bootloader与VectorTable)
中断向量表的重定位必须在使用中断之前。
extern far void vectors(); /* 声明vectors,因为_vectors定义在汇编文件vecs.asm中 */
IRQ_setVecs(vectors); /* 重定位中断向量表 */
方法二
修改汇编文件和cmd文件。基本思路是:把中断向量表保存在0地址处,在向量表之后存储二级Bootloader,通过复位中断跳转到二级Bootloader。
- 先修改cmd文件
-c
-x
-l rts6700.lib
-heap 100h
-stack 200h
MEMORY
{
BOOT_RAM : o=00000000h,l=00000400h
IRAM : o=00000400h,l=00040000h
FLASH_BOOT : o=90000000h,l=00000400h
FLASH_REST : o=90000400h,l=000FFB00h
}
SECTIONS
{
.vectors :> BOOT_RAM /* 修改在这里,vectors段定义在vecs.asm中,中断向量表放在RAM 0地址处 */
.boot_load:> BOOT_RAM
/* Initialized User code section */
.text :> IRAM
.cinit :> IRAM
.vectors :> IRAM
.bss :> IRAM
.far :> IRAM
.stack :> IRAM
.const :> IRAM
.switch :> IRAM
.sysmem :> IRAM
.cio :> IRAM
}
- 修改vecs.asm(只给出了修改部分)
...
.ref _c_int00
.ref _boot ; 修改在这里,_boot段为二次引导程序入口,定义在boot_c671x.s62中
...
.sect ".vectors" ;
.align 1024
_vectors:
_vector0: VEC_ENTRY _boot ;RESET 修改在这里(将_c_init改成了_boot),复位后跳转到_boot执行二次引导程序
_vector1: VEC_ENTRY _vec_dummy ;NMI
_vector2: VEC_ENTRY _vec_dummy ;RSVD
_vector3: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector4: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector5: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector6: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector7: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector8: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector9: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector10: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector11: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector12: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector13: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector14: VEC_ENTRY _vec_dummy
_vector15: VEC_ENTRY _vec_dummy
两种方法都做过测试,都是可行的!
6 参考
[1] Creating a Second-Level Bootloader for FLASH Bootloading on TMS320C6000 Platform With Code Composer Studio