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/*中值滤波算法*/
for (j=0;j<N-1;j++)
{
for (i=0;i<N-j-1;i++)
{
if ( ADC_Data[i]>ADC_Data[i+1] )
{
temp = ADC_Data[i];
ADC_Data[i] = ADC_Data[i+1];
ADC_Data[i+1] = temp;
}
}
}
data1 = ADC_Data[N/2] ;
/****************************************************************************
* 名称:k_arithmetic()
* 功能:将偏差经过一比例值后得到一个控制量
* 入口参数: 无
* 出口参数: D_new 比例后的D新值
* 说明:无
****************************************************************************/
uint32 k_arithmetic(uint32 samplingDATA)
{
uint32 setpoint = 143; //设定值,15cm对应的数字量
int ek ;
uint8 da_data ;
int D_new; //D/A值
int D_inc;
float kp=3.2,ki=0.01,kd=10; //比例值k=(D/A)max / |e|max
ek = setpoint-samplingDATA;
D_inc = kp*(ek-ek_1)+ki*ek+kd*(ek-2*ek_1+ek_2);
D_new = D_old+D_inc ;
if(D_new>255)da_data = 255;
else if(D_new<0)da_data = 0;
else da_data = D_new;
D_old = D_new;
ek_2 = ek_1;
ek_1 = ek;
return(da_data);
}
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