object detection（物体检测）系列论文梳理

object detection论文阅读梳理：

1、R-CNN：Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation
技术路线：selective search + CNN + SVMs

R-CNN网络结构：

Step1:候选框提取(selective search)

训练：给定一张图片，利用seletive search方法从中提取出2000个候选框。由于候选框大小不一，考虑到后续CNN要求输入的图片大小统一，将2000个候选框全部resize到227*227分辨率（为了避免图像扭曲严重，中间可以采取一些技巧减少图像扭曲）。

测试：给定一张图片，利用seletive search方法从中提取出2000个候选框。由于候选框大小不一，考虑到后续CNN要求输入的图片大小统一，将2000个候选框全部resize到227*227分辨率（为了避免图像扭曲严重，中间可以采取一些技巧减少图像扭曲）。

Step2:特征提取(CNN)

训练：提取特征的CNN模型需要预先训练得到。训练CNN模型时，对训练数据标定要求比较宽松，即SS方法提取的proposal只包含部分目标区域时，我们也将该proposal标定为特定物体类别。这样做的主要原因在于，CNN训练需要大规模的数据，如果标定要求极其严格（即只有完全包含目标区域且不属于目标的区域不能超过一个小的阈值），那么用于CNN训练的样本数量会很少。因此，宽松标定条件下训练得到的CNN模型只能用于特征提取。

测试：得到统一分辨率227*227的proposal后，带入训练得到的CNN模型，最后一个全连接层的输出结果—4096*1维度向量即用于最终测试的特征。

Step3:分类器(SVMs)

训练：对于所有proposal进行严格的标定（可以这样理解，当且仅当一个候选框完全包含ground truth区域且不属于ground truth部分不超过e.g,候选框区域的5%时认为该候选框标定结果为目标，否则位背景），然后将所有proposal经过CNN处理得到的特征和SVM新标定结果输入到SVMs分类器进行训练得到分类器预测模型。

测试：对于一副测试图像，提取得到的2000个proposal经过CNN特征提取后输入到SVM分类器预测模型中，可以给出特定类别评分结果。

结果生成：得到SVMs对于所有Proposal的评分结果，将一些分数较低的proposal去掉后，剩下的proposal中会出现候选框相交的情况。采用非极大值抑制技术，对于相交的两个框或若干个框，找到最能代表最终检测结果的候选框（非极大值抑制方法可以参考：http://blog.csdn.net/pb09013037/article/details/45477591）

R-CNN需要对SS提取得到的每个proposal进行一次前向CNN实现特征提取，因此计算量很大，无法实时。此外，由于全连接层的存在，需要严格保证输入的proposal最终resize到相同尺度大小，这在一定程度造成图像畸变，影响最终结果。

2、SPP-Net : Spatial Pyramid Pooling in Deep Convolutional Networks for Visual Recognition）

传统CNN和SPP-Net流程对比如下图所示（引自http://www.image-net.org/challenges/LSVRC/2014/slides/sppnet_ilsvrc2014.pdf）

SPP-net具有以下特点：

1.传统CNN网络中，卷积层对输入图像大小不作特别要求，但全连接层要求输入图像具有统一尺寸大小。因此，在R-CNN中，对于selective search方法提出的不同大小的proposal需要先通过Crop操作或Wrap操作将proposal区域裁剪为统一大小，然后用CNN提取proposal特征。相比之下，SPP-net在最后一个卷积层与其后的全连接层之间添加了一个SPP (spatial pyramid pooling) layer，从而避免对propsal进行Crop或Warp操作。总而言之，SPP-layer适用于不同尺寸的输入图像，通过SPP-layer对最后一个卷积层特征进行pool操作并产生固定大小feature map,进而匹配后续的全连接层。

2.由于SPP-net支持不同尺寸输入图像，因此SPP-net提取得到的图像特征具有更好的尺度不变性，降低了训练过程中的过拟合可能性。

3.R-CNN在训练和测试是需要对每一个图像中每一个proposal进行一遍CNN前向特征提取，如果是2000个propsal,需要2000次前向CNN特征提取。但SPP-net只需要进行一次前向CNN特征提取，即对整图进行CNN特征提取，得到最后一个卷积层的feature map，然后采用SPP-layer根据空间对应关系得到相应proposal的特征。SPP-net速度可以比R-CNN速度快24~102倍，且准确率比R-CNN更高（下图引自SPP-net原作论文，可以看到SPP-net中spp-layer前有5个卷积层，第5个卷积层的输出特征在位置上可以对应到原来的图像，例如第一个图中左下角车轮在其conv5的图中显示为“^”的激活区域，因此基于此特性，SPP-net只需要对整图进行一遍前向卷积，在得到的conv5特征后，然后用SPP-net分别提取相应proposal的特征）。

SPP-Layer原理：

在RNN中，conv5后是pool5;在SPP-net中，用SPP-layer替代原来的pool5，其目标是为了使不同大小输入图像在经过SPP-Layer后得到的特征向量长度相同。其原理如上图所示；

SPP与金字塔pooling类似，即我们先确定最终pooling得到的featuremap大小，例如4*4 bins，3*3 bins，2*2 bins，1*1 bins。那么我们已知conv5输出的featuremap大小（例如，256个13*13的feature map）.那么，对于一个13*13的feature map,我们可以通过spatial pyramid pooling （SPP）的方式得到输出结果：当window=ceil(13/4)=4, stride=floor(13/4)=3,可以得到的4*4 bins；当window=ceil(13/3)=5, stride=floor(13/3)=4,可以得到的3*3 bins；当window=ceil(13/2)=7, stride=floor(13/2)=6,可以得到的2*2 bins；当window=ceil(13/1)=13, stride=floor(13/1)=13,可以得到的1