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RSS订阅转载 Kalman论文笔记
笔者前段时间阅读了一些关于Kalman的姿态论文，本想把Kalman的知识点也整理出来发布，无奈这编辑器不给力，太多的公式无法复制粘贴，图片格式上传的太复杂，就放弃了。因此笔者只发布Kalman的论文笔记，用表格的形式分析了几篇论文的Kalman filter的结构，希望对大家有帮助。表格中包含有论文名称 状态变量 转移矩阵 观测变量 观测矩阵 过程噪声 观测噪声 备注
2017-07-10 10:15:24
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转载 四轴PID讲解
鉴于某些原因，笔者无法修改原先已经发表的部分博客文章，在这里笔者将先前设计的微型四轴工程代码开源，下载地址：github.com/yzhajlydy 正文开始：这篇文章分为三个部分：PID原理普及常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID)如何做到垂直起飞、四轴飞行时为何会飘、如何做到脱控？PID原理普及1、 对自动控制系统的基本要求： 稳、准
2017-07-10 10:13:10
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转载 四轴加速度计滤波
加速度计滤波实验参数： 采样频率Fs=250Hz截止频率Cutoff Frequency未开电机静止开电机悬停未开电机转动飞控原始输出(Raw)260 Hz260Hz260HzMPU6050内部(LPF)94 Hz94 Hz
2017-07-09 11:25:23
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转载 基于四元数的姿态解算算法图解
下面的两个地址是我存放在百度云网盘的附件，分别是基于四元数的互补滤波法的图解和梯度下降法的图解。笔者采用MindManager思维导图软件对上述两种算法进行详细的解释，非常形象。 希望这种方式能够让大家快速、准确的理解这两种算法的流程。互补滤波法：http://pan.baidu.com/s/1nuqBIgL梯度下降法：http://pan.baidu.com
2017-07-09 11:21:35
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转载 四元数姿态的梯度下降法推导和解读
笔者前面几篇文章讨论的是基于四元数的互补滤波算法，并单独对地磁计融合部分做了详细的讨论和解释。而本文讨论的姿态融合算法叫做梯度下降法，这部分代码可以参见Sebastian O.H. Madgwick在2010年4月发表的一篇论文（An efficient orientation filter for inertial andinertial/magneticsensor arrays），这篇论
2017-07-09 11:08:33
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转载 四元数姿态解算中的地磁计融合解读
笔者最近在做四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，但是这段代码对于地磁计的融合说明没有做过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，个人觉得说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。 首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码：[cpp] view plain co
2017-07-09 11:01:48
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转载 微型四旋翼飞行器的设计与制作
笔者目前在读研究生，研究的方向正是飞行器的定位与导航。去年10月份开始设计的微型四旋翼，近日才完成整个系统的设计并且飞机可以较为稳定的悬停在空中。下面就将笔者最近整理的制作过程梳理一遍，还希望与有兴趣的网友共同讨论。笔者将分为硬件设计与软件设计两大部分来分别阐述系统的构成：硬件设计：总体思路： 整个机架采用PCB板，将四个电机固定在PCB板的四个角，外接电池。
2017-07-09 10:56:37
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mkyaffs2image制作工具
2017-05-04
空空如也
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