上下文切换-FreeRTOS是如何工作的

本文介绍了FreeRTOS操作系统中上下文切换的基本概念。上下文切换是指操作系统内核在任务挂起前保存其上下文,并在任务恢复时恢复上下文的过程,以确保任务恢复后的执行状态与挂起前一致。

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FreeRTOS是如何工作的--上下文切换


作者:Gavin Lee   来源:upsdn.net    更新日期:2006-04-13

上下文切换


跟任何其他程序一样,一个任务执行时,它使用 处理器/微控制器 的寄存器,访问RAM ROM。这些资源(处理器的寄存器,stack等)一起组成任务的执行上下文(the task execution context).

一个任务是一个连续有序的代码片断。它并不知道它将何时被内核挂起或者恢复,甚至不知道这些事情(挂起或者恢复)在什么时候已经发生了。下面考查(Consider)的这个例子是用来求两个处理器中的寄存器值之和,该任务在执行1条指令后就立即被挂起。

Execute Context
-->任务将要执行ADD指令时,被挂起

-->先前的指令已经把数取到寄存器(Reg1,Reg2)中了,而这些寄存器(Reg1,Reg2)将要被ADD指令用到。当这个任务被恢复后,ADD就是要执行的第1条指令。这个任务不知道是否有另一个的任务会在中间时期 修改 Reg1或者Reg2)

 


当这个任务挂起时,其他任务继续执行,可能会修改处理器寄存器的值。在恢复之后,这个任务也不知道处理器的寄存器被修改过(altered).如果它使用这个修改过的值,就会导致计算的和的结果不正确。

为了避免这类错误,必须保证,在恢复一个任务之后,其上下文环境跟 即将挂起前是一样的。操作系统内核有责任 通过在任务挂起前保存其上下文 来确保这种状况。当任务恢复时,保存的上下文 就被 操作系统内核恢复到先前的执行情况。保存一个被挂起的任务的上下文 并在 任务恢复时 恢复其上下文的这个处理过程就叫做上下文切换(context switching)

### FreeRTOS上下文切换实现机制详解 #### 1. 上下文切换的概念 在嵌入式系统中,上下文切换是指保存当前任务的状态并将控制权交给另一个任务的过程。对于FreeRTOS而言,这是其核心功能之一,用于实现实时多任务调度[^2]。 #### 2. 上下文切换触发条件 FreeRTOS中的上下文切换通常由以下几种情况触发: - **时间片轮转**:当一个任务的时间片耗尽时,调度器会选择下一个高优先级的任务来运行。 - **任务阻塞**:如果某个任务进入等待状态(如等待队列或信号量),则会触发上下文切换- **中断服务例程 (ISR)**:某些中断可能会改变就绪任务列表,从而引发上下文切换[^1]。 #### 3. 上下文切换的具体过程 以下是FreeRTOS上下文切换的主要流程: ##### (1)保存当前任务的寄存器状态 当发生上下文切换时,首先需要将当前任务的所有寄存器值保存到该任务对应的堆栈中。这一步骤确保了任务可以在稍后恢复执行时继续从断点处运行[^3]。 ```c void vPortSaveContext(void) { // 将通用寄存器压入堆栈 asm volatile ( "push {r0-r12, lr} \n" ); } ``` ##### (2)调用调度算法选择新任务 通过调度器函数 `vTaskSwitchContext` 来决定哪个任务应该获得CPU资源。此过程中,调度器会遍历所有处于就绪状态的任务,并挑选最高优先级的任务作为下一目标。 ##### (3)加载新任务的寄存器状态 一旦选定新的任务,就需要将其之前保存的寄存器状态重新加载回硬件寄存器中,以便它能够立即开始执行。 ```c void vPortRestoreContext(void) { // 从堆栈弹出寄存器 asm volatile ( "pop {r0-r12, pc} \n" ); } ``` #### 4. 中断驱动型上下文切换 除了软件层面的任务切换外,FreeRTOS还支持基于中断的服务请求所引起的快速上下文切换。这种模式利用了一个特殊的定时器中断(Tick Interrupt),定期唤醒调度器以评估是否有更高优先级的任务需要被执行。 #### 5. 性能优化考虑 为了提高效率并减少开销,在实际应用开发阶段可以采取一些措施来降低频繁发生的不必要的上下文切换次数,比如合理分配各线程之间的相对重要程度以及调整抢占阈值参数设置等方法。 --- ###
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